Цепь кинематическая - Синтез

А. п. Малышев (1933) предложил оригинальный метод структурного синтеза механизмов, основанный на изучении степеней свободы кинематических цепей и связей, налагаемых на цепи кинематическими парами. Им был предложен также способ решения задач синтеза для сложных технологических машин. [c.369]

Основной задачей синтеза механизмов является воспроизведение заданного движения одного или нескольких звеньев путем непосредственного их воздействия друг на друга или путем введения между ними промежуточных звеньев. Как в первом, так и во втором случае решение этой задачи сводится к проектированию кинематической цепи заданного определенного движения, т. е. механизма. [c.413]

Рабочие органы автоматических машин и систем, как правило, представляют собой по структуре пространственные кинематические цепи со многими степенями свободы (см. рис. 1.2). В этой связи перед современной теорией машин и механизмов возникают новые задачи по структурному, кинематическому и динамическому анализу и синтезу различных схем механизмов роботов, манипуляторов, шагающих и других машин и систем. Должны быть решены задачи устойчивости движения рабочих органов, изучены колебательные процессы, возникающие в период их движения, рассмотрены задачи, связанные с оптимальными законами движения рабочих органов, разработаны алгоритмы движения этих органов. [c.12]

В незамкнутых кинематических цепях всегда есть два поводка и две внешние кинематические пары в сложных кинематических цепях число поводков не ограничено. При структурном анализе и синтезе применяется условная запись кинематической цепи (рис. 1.4, б), звенья обозначаются чертой, соединяющей цифры, соответствующие классу кинематических пар. [c.10]

Структурный анализ выполняется в порядке, обратном синтезу. Так как структурная схема механизма формируется последовательным присоединением структурных групп к входным звеньям, то их выделение из структурной схемы начинается с групп, в которые входят выходные звенья. При этом подсчитывают степень подвижности оставшейся части механизма, которая должна равняться степени подвижности исходного механизма, и проверяют, не распалась ли кинематическая цепь на не связанные между собой части. После выделения всех структурных групп остаются механизмы 1 класса — стойка и входные звенья. [c.37]

Структурный синтез механизмов основан на методе наслоения или присоединения к имеюш,ейся кинематической цепи механизма групп с числом степеней подвижности, равным нулю. [c.9]

Синтез более сложных механизмов осуществляется присоединением к двухзвенному механизму I класса структурных групп — статически определимых кинематических цепей. [c.25]

Достоинством рычажных механизмов, имеющих в составе своей кинематической цепи только низшие пары, является сравнительно простое решение задачи обеспечения необходимой прочности их элементов. С другой стороны, к недостаткам этих механизмов следует отнести то обстоятельство, что решение задач метрического синтеза выполнимо по весьма небольшому числу (3—5) заданных (или ограничивающих) условий. Поэтому приобретает значение дополнительное исследование синтезированного механизма, когда определяются дополнительные его характеристики, необходимые для силового и конструктивного расчета, которые в последующем и могут быть положены в основу дальнейшего совершенствования его конструкции. [c.54]

Образование плоских и пространственных механизмов путем наслоения структурных групп (групп Ассура). Для структурного синтеза многозвенных механизмов с числом звеньев более четырех непосредственный перебор всех возможных вариантов по (3.1) и (3.2) оказывается затруднительным. В этом случае более удобно находить структурные схемы механизмов путем присоединения (наслоения) некоторых кинематических цепей, называемых структурными [c.28]

Незамкнутые (открытые) кинематические цепи. При исследовании незамкнутых кинематических многозвенных цепей существо изложенного выше метода не меняется, но для решения задач исследования или синтеза незамкнутых кинематических [c.45]

Но при синтезе механизмов нельзя ограничиваться только структурным синтезом, т. е. исследованием возможных сочетаний кинематических пар, образующих синтезированные цепи, как это было нами частично использовано выше. При синтезе механизмов необходимо учитывать конструктивные параметры, а также функциональное назначение механизма. Вот почему в последние годы были сделаны попытки создать классификации механизмов, структурно-конструктивных и по своему функциональному назначению. Эти классификации еш е далеки от совершенства, но составляют основу современных пособий по проектированию механизмов, а также учебников для высшей школы. В них разумно сочетаются принципы классификации Ассура с особенностями конструктивного оформления элементов кинематических пар, оптимальными габаритами механизмов, требуемыми функциями положений, передаточными функциями или воспроизводимыми траекториями движения, кинематической и динамической точностью, динамическими характеристиками и т. д. [c.254]

Поскольку кинематические схемы приводов со множительной структурой изображают цепь передачи движения от электродвигателя к шпинделю, оказалось удобным построить алгоритм их синтеза в виде последовательного присоединения фрагментов (см. рис. 48, а), при котором базовая точка 1 последующего фрагмента совмещается с базовой точкой 2 предыдущего фрагмента (базовая точка 1 первого присоединяемого фрагмента совмещается с нулевой точкой чертежа схемы). [c.101]

СИНТЕЗ ПРОСТРАНСТВЕННОГО ПЯТИЗВЕННОГО КРИВОШИПНО-КОРОМЫСЛОВОГО МЕХАНИЗМА С РАСПОЛОЖЕНИЕМ ШАРОВОГО ШАРНИРА В СЕРЕДИНЕ КИНЕМАТИЧЕСКОЙ ЦЕПИ [c.35]

При решении задач синтеза пространственных многозвенных стержневых механизмов возникает необходимость в обеспечении беспрепятственного движения звеньев, т. е. в исключении возможности встреч или соударений пространственно движущихся звеньев. В статье впервые рассмотрены постановка этих задач и их решение в первом приближении, основанное на предположении о возможности пренебречь поперечными размерами звеньев. При решении будем опираться на теорию конгруэнций, описываемых ограниченными отрезками продольных осей звеньев, соответствующими расчетной длине последних, считая что движение пространственных механизмов как кинематических цепей определяется одной степенью свободы или одной лагранжевой координатой, в качестве которой может быть, например, принято перемещение ведущего звена. [c.77]

Обобщенные методы синтеза МВК [3, 11] основаны на использовании понятия исходной кинематической цепи (ИКЦ). В [c.459]

Задача синтеза механизма сводится к синтезу присоединяющей цепи с отрицательной степенью подвижности. Во втором методе в качестве исходной берется четырехзвенная незамкнутая кинематическая цепь, включающая в качестве одного из звеньев стойку (рис. [c.460]

Заключительный этап синтеза - отыскание ]фуговых точек в относительном движении звеньев 2 и 4 полученной на предыдущем этапе кинематической цепи. Отожествление [c.462]

СТРУКТУРНА) ГРУППА — кинематическая цепь, число степеней свободы которой относительно элементов ее внешних кинематических пар равно нулю, причем из нее нельзя выделить более простые кинематические цепи, удовлетворяющие этому условию. С. используют при Синтезе м. [c.344]

Новая программа курса фундаментально отличается от прежних программ тем, что в нее включены разделы, посвященные теории пространственных механизмов, вопросы структуры и синтеза незамкнутых кинематических цепей со многими степенями свободы, задачи оптимизации при синтезе механизмов. По решению Министерства в программу за счет увеличения общего числа часов курса, введен новый большой раздел Основы проектирования машин автоматического действия , в котором излагаются не только вопросы механики машин, но и сведения по теории управления машинами автоматического действия. [c.9]

Иногда конструктору бывает необходимо обеспечить нелинейную зависимость (теоретическую) между выходным сигналом Sbm и входным Злщ. Скорее всего это будет не измерительная цепь шкального прибора, а какая-либо другая, например кинематическая цепь образцового перемещения, или вообще механизм, не предназначенный для измерения. Изложенный метод точностного синтеза применим также в этом случае, но только в преобразованном виде [5]. [c.173]

В идеальном случае основное и все желательные условия синтеза должны полностью выполняться. Рекомендуемый порядок проверки условий синтеза 1) обязательное (замкнутость кинематической цепи) 2) основное (воспроизведение функции) 3) желательные (различные ограничения). [c.339]

Этот далеко не полный список ученых, занимавшихся и занимающихся в настоящее время теорией структуры механизмов и машин, показывает, что в последнее время интерес к структурному анализу и синтезу возрастает. В настоящее время теория структуры механизмов и кинематических цепей обогащается новыми идеями и методами [4, 5, 6]. [c.10]

В настоящей главе рассматриваются традиционные методы синтеза машин и механизмов и разрабатываются принципиально новые основы синтеза простых и сложных механизмов как с разомкнутыми, так и с замкнутыми кинематическими цепями. Предлагаемые новые методы структурного синтеза механизмов основываются на построении и анализе разработанных структурных математических моделей механизмов [4, 5, 31, 32, 57]. [c.169]

ЗЛ. СТРУКТУРНЫЙ СИНТЕЗ ПРОСТЫХ и сложных ОДНОТИПНЫХ МЕХАНИЗМОВ С ЗАМКНУТЫМИ КИНЕМАТИЧЕСКИМИ ЦЕПЯМИ С ПОМОЩЬЮ СТРУКТУРНЫХ ГРУПП [c.170]

Одной из последних работ, посвященных развитию теории синтеза и анализа кинематических цепей, включая структурные группы, является работа Л. Т. Дворникова [6]. В работе приведена универсальная структурная система кинематических цепей. Используя эту систему, можно целенаправленно синтезировать и структурные группы, что и делает автор. Отличительной особенностью этой системы является то, что кроме уточненной Л. Т. Дворниковым формулы подвижности кинематической цепи В. В. Добровольского, в нее также включены еще два уравнения, которые связывают-количественный и видовой составы звеньев, входящих в цепь. В соответствии с [6] эта универсальная система имеет вид [c.179]

Структурный синтез, т. е. составление новых схем механизмов без определения размеров их звеньев, базируется на учении о кинематических парах и степенях свободы кинематических цепей. Метод структурного синтеза рычажных механизмов создан проф. Л. В. Ас-суром (1914—1918) и развит проф. А. П. Малышевым (1933). [c.28]

Сложные механизмы с незамкнутыми кинематическими цепями широко применяются в природных биологических системах и при создании многоруких роботов. Отличительной особенностью сложных механизмов с разомкнутой кинематической цепью является то, что они имеют в своем составе несколько параллельных незамкнутых кинематических цепей. Очевидно, что синтез сложных механизмов должен производиться по требуемой подвижности Ж и заданному числу N ветвей незамкнутых кинематических цепей или, что одно и то же, числу И] одновершинных звеньев (схватов). [c.208]

При синтезе механизма с оптимальной структурой учитывают, что стойка, которая обычно рассматривается как жесткое неподвижное звено, в реальных машинах под действием приложенных нагрузок испытывает деформации. Эти деформации могут оказывать влияние на относительное положение элементов кинематических пар не только в пределах одной кинематической пары, как это было рассмотрено в 2.6, но и в пределах замкнутых кинематических цепей механизма. При неправильном выборе структурной схемы (например, в предположении движения звеньев по схеме плоского механизма) в процессе эксплуатации возможны заклинивание ( заш,емление ) некоторых элементов кинематических пар, появление значительных дополнительных нагрузок из-за перекоса, изгиба, растяжения звеньев, чрезмерного изнашивания элементов кинематических пар, низкая надежность и частые отказы конструкции. Подобные явления могут иметь место, например, в тяжелонагруженных механизмах технологического оборудования (прессы, прокатные станы, литейные машины и т. п.), в сельскохозяйственных и транспортных машинах. [c.50]

При анализе реальных конструкций и их кинематических схем выявляются либо дополнительные подвижности И/ , либо избыточные структурные связи q относительно основной схемы механизма с заданным числом степеней свободы U/.i. Из дополнительных подвижностей выделяют местные подвижности звена и местные подвижности группы звеньев W,. Местную подвижность имеют [1лавающие оси, втулки и пальцы, кольца некоторых типов подшипников, блоки, шкивы, ролики в кулачковых механизмах и т. п. Особенность местной подвижности звена заключается в том (см. рис. 2.11, а), что реализация ее не вызывает перемешения остальных звеньев механизма. Местная подвижность звена имеет определенное функциональное назначение, ибо она позволяет, например, уменьшать износ элементов кинематической пары, улучшить условия смазки, повысить коэффициент полезного действия (к.п.д.), надежность, долговечность узлов машин. Общее число местных подвижностей звеньев в кинематической цепи следует выявлять на первоначальной стадии структурного анализа и синтеза механизма. [c.53]

В структурном синтезе механизмов разрабатываются кинематические цепи с минимальным количеством звеньев для преобразования движения заданного количества входных звеньев в требуемые дзиже-жения выходных. Результатом структурного синтеза механизма является его структурная схема, указывающая звенья и характер их взаимосвязи (класс кинематических пар). Выходное звено может двигаться с постоянной или переменной скоростью. Движение это бывает непрерывное или прерывистое (с остановками), неизменное или циклически изменяющееся. Для направляющих механизмов важно, чтобы траектории точек выходного звена соответствовали заданным. Задачи структурного синтеза многовариантны. Одно и то же преобразование движения получают различными по структуре механизмами. Поэтому при выборе оптимальной структурной схемы учитываются технология изготовления звеньев и кинематических пар, а также условия эксплуатации механизмов. [c.24]

Для пояснения этой мысли рассмотрим задачу о проектировании главной кинематической цепи двигателя внутреннего сгорания. Заданным параметром является ход поршня оз = зтах — зт п. Для центрального кривошипно-ползунного механизма 5оз однозначно определяют радиус кривошипа. Так как для этого механизма ход есть расстояние между крайними положениями ползуна, то Гз = оз/2. Чтобы кривошип кривошипно-ползунного механизма мог делать полный оборот, его длина должна быть меньше длины шатуна I., (как это легко обнаружить с помощью простого графического построения). Таким образом, любой шатун, у которого /2 > г , удовлетворяет заданным условиям. Поэтому его длина 1 является свободным (не заданным) параметром синтеза. Для того же, чтобы найти единственное и наилучшее решение поставленной задачи, нужно сформулировать дополнительные требования и дополнительные ограничения, а затем решить задачу на отыскание экстремума некоторой функции поставленной цели. Например, в рассмотренном примере можно искать оптимальный размер /2 шатуна из условий нанлучшей динамики механизма. В нашем курсе мы не имеем места для изучения специфических задач синтеза механизмов. [c.36]

Из выражения (45.41) следует, что с ростом отношения величина коэффициента z ,n уменьшается, т. е. влияние раскручивания системы, приводящее к ослаблению момента зажима, усиливается. Следовательно, при проектировании электромеханических зажимных устройств необходимо стремиться к возможно большей жесткости первого участка валопровода сравнительно с жесткостью второго участка. При —> оо получим М зост МЦ, т. е. в этом случае раскручивание отсутствует, и движение машинного агрегата происходит в два этапа. Однако реализовать указанный случай при одной самотормозяш,ейся паре практически невозможно. Чтобы обеспечить высокую м<есткость закрепления изделия или приводного узла, самотормозящуюся передачу стремятся располагать в конце кинематической цепи, возможно ближе к зажимным элементам. Применение двух самотормозя-щихся пар обычного типа резко понижает к. п. д. механизма. Таким образом, при проектировании электромеханических устройств приходится удовлетворять ряду противоречащих друг другу требований. Воспользовавшись полученными выше зависимостями, можно осуществить синтез машинного агрегата по заданным динамическим характеристикам. [c.299]

Синтез пространственного пятизвенного кривошипно-коромыслового механизма с расположением шарового шарнира в середине кинематической цепи. Левит-с к и й Н. И., Шахбазян К. X. Сб. Анализ и синтез механизмов М., Машиностроение , 1969, стр. 5. [c.307]

Точное воспроизведение пространственных неремешеннй твердого тела. С переходом к пространственному случаю число структурных вариантов механизмов, реализующих заданные перемещения (положения) тела, существенно возрастает, так как при построении пространственных механизмов кроме рассмотренных вращательных и поступательных пар имеются следующие пары сферические (С), сферические с прорезью (СП), юишндрические (Ц), плоскостные (Пл), винтовые (Г) и др. Кроме того, при синтезе пространственных перемещающих механизмов, в отличие от плоских, объект е не может быть связан со стойкой Е не только бинарными звеньями, но и кинематическими цепями с большим числом звеньев. [c.435]

СИНТЕЗ МЕХАЯИЗМОВ ВЫСОКОГО КЛАССА НА ОСНОВЕ ИСХОДНЫХ КИНЕМАТИЧЕСКИХ ЦЕПЕЙ [c.459]

Основные положения обобщенного метода рассмотрены на примере синтеза перемещающего механизма четвертого класса (рис. 4.4.2). Целевая функция синтеза ИКЦ, представленная кинематической цепью AB D, [c.462]

Следующий этап синтеза механизма -отыскание 1фуговых точек в движении звена 3 относительно стойки на основе синтеза модификации ИКЦ. Отожествляя модификацию ИКЦ с кинематической цепью FED механизма, можно получить целевую функцию синтеза кинематической цепи FED [c.462]

Различие в структурешестизвенных механизмов приводит к различию в методах кинематического и динамического анализа и синтеза их. Для всех механизмов, полученных из цепи 1-го вида. [c.365]

Задача синтеза плоских механизмов с парами четвертого и пятого классов была решена И. И. Артоболевским (1939). Он показал, что любое заданное плоскопараллельное движение может быть воспроизведено совокупностью центроид в абсолютных и относительных движениях. Им была развита также теория передачи движения при помощи взаимоогибае-мых кривых, которая положена в основу проектирования современных кулачковых и зубчатых механизмов. Он доказал, что можно перейти от точного воспроизведения движения к приближенному путем замены центроид или взаимоогибаемых кривых кинематическими цепями, состоящими из низших кинематических пар. [c.369]

Первая задача, требующая самостоятельного разрешения, состоит в подборе недостающих параметров по некоторым наперед заданным условиям, вытекающим пз требований технологического процесса либо из других рациональных условий (повышения износоустойчивости, уменьшения размеров, времени холостого хода и т. п.). Так, например, при синтезе кинематической схемы рабочей машины или двигателя требуется по заданному коэффициенту изменения скорости хода машины или по заданному значению угловой скорости ведущего звена и максимальному или минимальному значению угловой скорости ведомого звена, а также по другим данным определить недостающие ос1ювные размеры и т. д. В состав большинства проектных заданий входят, кроме шарнирно-рычажных механизмов, также кулачковые и трансмиссионные механизмы-приводы, предназначенные для передачи движения к исполнительным органам. В руководстве рассмотрены лишь механизмы с жесткими звеньями, кинематические цепи которых образованы в основном зубчатыми и червячны.ми колесами эти механизмы, как [c.6]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...