Коррекция траектории движения

КОРРЕКЦИЯ ТРАЕКТОРИИ ДВИЖЕНИЯ [c.425]

Фактическая траектория КА всегда отличается от номинальной из-за ошибок исполнения маневров, действия возмуш аюш их факторов, неадекватности расчетной модели и т. д. Если отклонение фактической траектории от номинальной находится в пределах допуска, заданного в соответствии с требованиями решаемой задачи, то коррекции не требуется. Если же отклонение выходит за этот допуск, то необходима коррекция траектории движения. Для проведения коррекции КА должен иметь двигательную установку с необходимым запасом топлива и систему управления, обеспечива-юш ую нужную ориентацию в пространстве. [c.425]

Коррекция траектории движения 425 [c.442]

На переднем этапе перед учащимся ставится задача занять при помощи предварительного маневрирования передним ходом такое исходное положение перед габаритным коридором, прн котором почти совпадут продольные оси симметрии автомобиля и коридора. В этом случае при движении автомобиля задним ходом от учащегося потребуется максимальная коррекция траектории движения, которая будет близка к прямолинейной. [c.208]

Адаптивные системы управления наш.чи также применение при коррекции траектории движения объекта по заданному курсу (рис. 4,6), [c.182]

Па околоземной орбите, на 480-й секунде после проведения ориентации ЛРК , включается двигатель блока Г , и комплекс переводится на траекторию полета к Луне. Затем производится отделение отработавшего блока Г , сброс нижнего и среднего переходников блока Д . Космонавты приступают к выполнению программы полета, находясь в спускаемом аппарате и бытовом отсеке. В случае необходимости с помощью двигателей блока Д производится одна или несколько коррекций траектории движения ЛРК . Время полета до Луны — 3,5 суток. [c.317]

Межконтинентальные дальности. Баллистические траектории (рис. 1.15.6, траектория 1). Как правило, аппараты с такой траекторией являются многоступенчатыми с отделяющейся головной частью и выполняются по схеме без оперения. На активном участке траектории управление и стабилизация обеспечиваются газодинамическими органами, на пассивном — управляющими ракетными двигателями, которые придают необходимую устойчивость последней ступени и позволяют осуществить коррекцию траектории ([481, 1968, № 1), [15]. В отдельных случаях движение на пассивном участке может быть неуправляемым. [c.129]

Правомерность нового подхода может быть установлена экспериментально и подтверждена практическим путем. Преимущества нового метода можно раскрыть в следующих нескольких положениях расчет кривых позволяет минимизировать ошибки и коррекцию траекторий, а запас топлива (имеется в виду ракета) в процессе всего движения выбрать наиболее оптимальным образом. [c.153]

Введение в устройство ЧПУ автономного блока автоматической коррекции упругих перемещений переводит систему в ранг адаптивных. С помощью блока адаптации измеряются составляющие силы резания по координатным осям и Ру, и в соответствии с полученной информацией автоматически корректируется запрограммированная траектория движения, оптимально регулируется скорость подачи при возникновении больших деформаций в системе станок — приспособление — инструмент — заготовка. [c.453]

Необходимость обеспечить точность реализации космических траекторий, на несколько порядков превышающую ее земные эквиваленты, породила необходимость создания дополнительных систем на борту космического корабля, позволяющих производить коррекцию орбиты в процессе полета. Сложность создания подобных систем заключается в том, что они могут быть построены только на базе элементов обычной точности. Коррекционные устройства должны включаться (по крайней мере в последний раз) в таких точках траектории, в которых влияние погрешностей системы коррекции на корректируемые параметры орбиты не превышает допустимый уровень. Ввиду того, что среди погрешностей коррекции содержатся энергетические погрешности, сформулированное требование означает, что для коррекции должны использоваться точки низкой эффективности коррекции, что может быть связано с дополнительными затратами, топлива. Поэтому для уменьшения веса вспомогательных систем космического аппарата во многих случаях необходимо проводить тщательное исследование различных свойств движения с целью поиска оптимальных решений при построении систем управления полетом космических аппаратов. Теория коррекции орбит космических аппаратов, получившая свое развитие в последнее десятилетие, является одним из разделов современной астродинамики и теории автоматического регулирования. Основные проблемы теории коррекции параметров движения космического аппарата сформулированы в работе Г. Н. Дубошина и Д. Е. Охоцимского (1963). [c.304]

Контрольные щупы, используемые для выполнения измерений в процессе обработки (что компенсирует ошибки позиционирования инструмента), становятся элементом системы адаптивного правления. Переменной, характеризующей процесс, в данном случае служит отклонение размера детали от заданной величины, вызываемое износом режущего инструмента, неточностями фиксации деталей или другими ошибками. Для коррекции этих ошибок система производит необходимые уточнения расчетной траектории движения инструмента. [c.251]

При отсутствии света такая коррекция становится чрезвычайно затруднительной и связана с получением синяков, ссадин и повреждением предметов домашнего обихода. Таким образом, сигнал обратной связи проходит по пути глаза—зрительные центры мозга—центры управления движением, причем этот путь может не включать и обычно не включает в себя высшие центры сознания. В данном случае действует отрицательная обратная связь, подавляющая отклонения от правильной траектории движения. [c.32]

Нетрудно понять, как важна роль активного участка траектории, несмотря на его малую длину и кратковременность. Активный участок является участком разгона (участком выведения на траекторию). Успех всего перелета, совершаемого с помощью импульсной ракеты, в огромной степени (если не полностью) зависит от того, насколько точно совершалось активное движение, насколько точно были соблюдены в конце участка разгона величина и направление расчетной скорости. Поэтому важнейшее значение имеет точность системы управления на активном участке. На пассивном участке движение по траектории является вовсе неуправляемым, если исключить исправления (коррекции) траектории посредством кратковременного включения двигателя. [c.52]

Двигатели коррекции обеспечивают коррекцию траектории ИСЗ, КА и КК, т.е. некоторое изменение направления и скорости их движения. Коррекцию осуществляют на основании результатов траекторных измерений. При дальних полетах коррекцию траектории КА и КК обычно проводят 2. .. 3 раза и более. [c.13]

Система реактивного управления и стабилизации состоит из четырех независимых идентичных схем. Два двигателя в каждой четверке служат для управления по углу крена, а два других - по углам тангажа и рыскания. Управление поступательным движением при коррекции траектории осуществляется одновременным запуском одинаково ориентированных двигателей в расположенных напротив друг друга четверках. Двигатели работают на самовоспламеняющемся топливе, которое для каждого блока хранится в отдельных баках, состоящих из мягких резервуаров (трехслойный тефлон) в титановых контейнерах. Топливо подается выдавливанием из мешков с помощью гелия. [c.61]

Двигательная установка (ДУ) с собственной системой управления для маневрирования на орбите (ИСЗ), выдачи импульса коррекции при движении по траектории к планетам, создание тормозного импульса при посадке на Землю или на поверхность планеты. [c.190]

Эта процедура применяется в случаях, если программа вводилась вручную с пульта системы ЧПУ, в рабочую программу вводилось большое количество изменений, т.е. во всех случаях, когда происходит РУЧНОЕ изменение программы. При этом часто не дожимаются или не нажимаются клавиши буквенно-цифровой информации, клавиши редактирования. И это соответственно приводит к неправильной работе станка, поломке его и инструмента. Необходимо иметь ввиду, что режим графического контроля отображает только траекторию движения БЕЗ УЧЕТА коррекции на инструмент. [c.39]

Рис. 11.6. Зависимость энергетических затрат на коррекцию траектории перелета к комете Галлея от времени ее проведения 1 — исправление ошибок прогнозирования движения кометы 2 — исправление ошибок наведения АМС Вега после пролета Венеры

Во-первых, отмена коррекций траекторий в декоре 1985 г., как отмечено выше, позволила повысить точность прогнозирования параметров движения АМС по данным радиотехнических измерений, принятых для расчета коррекций. Во-вторых, оценка фактической точности определения орбиты кометы Галлея, как показала обработка оптических измерений, оказалась вдвое выше априорной. Напомним, что согласно априорным оценкам предельные ошибки прогнозирования местоположения кометы на расчетный момент ее встречи с АМС не должны были превышать 3 тыс. км по координатам в картинной плоскости и 6 тыс. км по нормали к ией (соответствующее отклонение 80 с). В-Третьих, несколько изменилось представление о пылевой модели комет на основе данных, полученных американской станцией I E. Эта станция, которая ранее находилась на орбите вблизи точки либрации [c.305]

Функции систем приведены на рис. 78. На системы управление первой группы возлагается широкий диапазон задач — от поиск начальной точки сварки до выбора закона перемещения инструмента от точки к точке для обеспечения заданного динамического режима работы. Такие системы на первом этапе должны обеспечивать коррекцию траектории сварочного инструмента с целью выхода его начальную точку и слежение за кромкой детали для выполнения швов, эквидистантных кромке. Развитие таких систем позволит обеспечить управление перемещением сварочного инструмента по-любой заданной траектории, параметры которой корректируются относительно кромок и поверхностей свариваемой детали в процессе движения инструмента. [c.185]

Если используемый закон управления не отражает происходящих изменений и не учитывает неопределенность характеристик робота и среды, то реальная траектория робота будет отличаться от программной. При этом с течением времени рассогласование будет возрастать. Поэтому для обеспечения требуемой точности движения приходится часто опрашивать навигационную систему и корректировать программную траекторию и закон управления с учетом фактического положения и ориентации робота. Однако определение навигационных характеристик и коррекция программной траектории требуют значительного времени. Это приводит к управлению по устаревшей информации и, как следствие, к потере точности. [c.199]

У. включают в себя следующие элементы источник ускоряемых частиц (электронов, протонов, античастиц) генераторы электрич. или эл.-магн. ускоряющих полей вакуумную камеру, в к-рой движутся частицы в процессе ускорения (в плотной газовой среде ускорение заряж. частиц невозможно из-за их взаимодействия с молекулами газов, заполняющих камеру) устройства, служащие для впуска (инжекции) и выпуска (эжекции) пучка из У. фокусирующие устройства, обеспечивающие длит, движение частиц без ударов о стенки вакуумной камеры магниты, искривляющие траектории ускоряемых частиц устройства для исследования и коррекции положения и конфигурации ускоряемых пучков. В зависимости от особенностей У. один или несколько из перечисленных элементов в них могут отсутствовать. [c.246]

При отработке навыков руления важно, чтобы по-ставленная задача не отвлекала вас от главного — умения в любой ситуации остановить автомобиль. Дело в том, что на начальной стадии обучения автомобиль, вполне возможно, будет двигаться не совсем по той траектории, которая вами задумана. В этом случае коррекцию в рулении можно смело осуществлять лишь при полном контроле над движением автомобиля. Если в момент выполнения упражнения у вас вдруг оказалось недостаточно времени для принятия правильного решения, следует не распыляясь на другие действия, спокойно остановить автомобиль. [c.18]

Наиболее трудоемок расчет программ для контурных ЧПУ, так как объем информации здесь увеличивается вследствие аппроксимации криволинейных участков траектории, расчета скоростей движения по координатам, расчета участков торможения-разгона, расчета коррекции на размер инструмента и т. д. [c.198]

Позиционные системы строятся только на перфолентах, так как при записи команд в кодированном виде они позволяют получить быстрые перемещения стола сверлильного или расточного станка в нужную позицию. Обеспечивается также подход к ней с одной стороны, Б том числе и при случайных перебегах , когда за счет реверса можно вернуться назад и вновь подойти к точке позицирования с нужной стороны. Все это позволяет исключить влияние на точность расположения обрабатываемых отверстий зазоров и люфтов в передаче. Достоинство перфолент также в малом объеме программоносителя. Длина перфоленты не зависит от длительности обработки, а только от сложности контура детали, количества опорных точек. Она не ставит ограничений на величину подач, количество и характер технологических команд. При- перфоленте возможна коррекция траектории движения инструмента. [c.179]

I. Коррекция траектории движения КА с помощью радиокомаидкой систе-иы управления (исиоль.топалась при коррекции траектории советских спутников Молния , Космос-212 , 0 также межпланетных станций Луна ), [c.224]

Системы управления, основанные на прогнозировании точки посадки, должны иметь на борту КЛ быстродействующие выqи литev ьныe машины. Прогнозирование может осуществляться с помошью численного интегрирования уравнений движения КА или же с использованием метода управления по предварительно вычислсниым командам, В последнем случае точки посадки КА для множества начальных условии входа в атмосферу планеты прогнозируются не на борту, что требует больших вычислительных затрат, а на Земле с помощью универсальных ЦВМ. Определяются моменты приложения управляющего воздействия для каждой совокупности отклонений параметров движения КА на какой-либо фиксированный момеит времени Это воздействие обеспечивает необходимую коррекцию траектории движения КА, [c.226]

При выборе стратегии коррекции траектории движения АМС Вега на участке полета Венера — комета учитывали ошибки радиотехнических навигационных измерений существующих систем, а начальные ошибки реализации межпланетной траектории перелета к комете определялись точностью наведения иа участке подлета к Венере и не превышали 500 км по координатам и 1 м/с по скоростям в момент выхода АМС из сферы действия Венеры. В качестве корректируемых параметров были приняты координаты вектора относительного положения АМС и кометы в орбитальной системе на расчетный момент их встречи. Анализ эффективности независимой трехпараметрической коррекции показал 1) в районе 75...90 сут полета имеется область вырождения матрицы Fg(i ) и, как следствие, резкое увеличение энергетических затрат на коррекцию начальных отклонений корректируемых параметров, связанных с ошибками прогнозирования кометы и наведения станций Вега при пролете их вблизи Венеры (рис. 11.5) 2) существуют два локальных экстремума энергетического критерия качества наведения в интервале 20...50сути 110... 160 сут, для которых предельные характеристические скорости коррекции начальных отклонений корректируемых параметров практически одинаковы (рис. 11.6) 3) на участке подлета к комете (после 240 сут) эффективность коррекции существенно уменьшается (см. рис. 11.5). [c.301]

Таким образом, в середине декабря, когда согласно принятой оптимальной стратегии предполагалось проведение очередных коррекций траекторий движения станций, выяснилось, что отклонения корректируемых параметров от заданных значений сравнительно невелики величины характеристических скоростей коррекций, необходимые для исправления этих отклонений, не превышали 3 м/с. Было принято решение не проводить коррекцию траектории в декабре 1985 г. При этом учитывали, что запасы топлива на борту станций позволяли скорректировать существуюсцие ошибки наведения в феврале 1986 г. ори проведении заключительных коррекций, несмотря на возможное увеличение соответствуюпщх энергетических затрат почти на порядок. Приняли во внимание также то обстоятельство, что отмена очередной коррекции будет одновременно способствовать повышению точности решения задачи навигации АМС. [c.305]

Юфевраля была проведена коррекция траектории движения станции Вега-1 . Величина характеристической скорости коррекции составляла 19,6 м/с. Следует отметить, что установленный на АМС Вега комплекс научных приборов позволял определять фактические значения углов, характеризующих направление с нее иа центр ядра кометы. С помощью специальных программно-аппаратных средств на АМС осуществляли высокоточное измерение в базовой системе ее координат, реализуемой с помощью ИНС, н слежение за ядром кометы телевизионной системой в течение всего сеанса ее исследования прн пролете на близких расстояниях. Эти данные оказалось возможным использовать в качестве автономных астронавигационных измерений я условий пролета АМС относительно кометы. [c.306]

ВИЯ кометы и двух АМС. В результате решения этой задачи была получена новая эфемерида кометы Галлея, которая характеризовалась среднеквадратичными значениями возможных ошибок их расчета не более 80 км. При проведении последней коррекции траектории движения Джотто прицеливание осуществляли таким образом, чтобы номинальное значение минимального расстояния от ядра составляло 560 км. Полученные с борта станции данные показали, что фактическое значение минимального расстояния от ядра составляло около 610 км. Таким образом, реализация проекта Лоцмаи обеспечила высокую точность наведения АМС Джотто и позволила прн близком пролете кометы Галлея провести исследования, которые дополняли результаты, полученные советскими АМС Вега . [c.309]

Фирма Юнимайшен Unimation, США) разработала ряд СТЗ для РТК (см. табл. 7.1). Одна из таких СТЗ применяется в адаптивном РТК для дуговой сварки. Она состоит из телекамеры и осветителя, устанавливаемых на манипуляторе сварочного робота (компоновка глаз на руке ), СТЗ предназначена для самонаведения сварочной головки на линию сварки, которая может сильно отклоняться от программной траектории из-за погрешностей в изготовлении и позиционировании свариваемых деталей. Получаемая видеоинформация о линии сварки используется для соответствующей коррекции программных движений манипулятора. Эту функцию визуального самонаведения выполняет адаптивная система управления РТК, реализованная на базе ЭВМ РДР-11/40. Время обработки видеоинформации колеблется в пределах 100—500 мс в зависимости от сложности свариваемых изделий. Точность визуального самонаведения сварочной головки не превышает 1,2 мм. Другой вариант использования СТЗ в РТК для дуговой сварки описан в п. 5.6. [c.267]

В 1937 г. Б. В, Булгаков и С. С. Тихменев опубликовали статью , в которой детально исследуются погрешности гирогоризонта с воздуходувной коррекцией. Авторы вводят в рассмотрение нелинейность момента коррекции, сухое трение на осях карданова подвеса. С учетом всех этих факторов строятся траектории движения вершины гироскопа и находятся его скрростная и баллистическая девиации. Для последней отыскивается наибольшее возможное ее значение при заданной максимальной скорости самолета и прямолинейном его движении. [c.160]

Суш ественно дополнены новыми задачами главы 1, 4, б, 7. В главу 1 введен новый раздел Космодинамика . Здесь собраны задачи, в которых вектор Лапласа используется для анализа коррекции траектории космического аппарата в пространстве и относительного движения в окрестности траектории космического аппарата. Приведено решение задачи о движении в космосе с малой тягой и задача о гравитационном ударе при облете планеты. Изложены решения задачи двух тел, упругого рассеяния частиц, ограниченная задача трех тел, рассмотрен вклад Луны в ускорение свободного падения. В главу б вошли задачи о движении маятника Пошехонова, гирокомпаса, кельтского камня, гироскопической стабилизации и пределе Роша. Раздел Электромеханика содержит 20 задач, в которых рассмотрены бесконтактные подвесы, космическая электростанция, униполярный генератор Фарадея, электромагнит, асинхронный двигатель, проводники во враш аюш емся магнитном поле, движение диэлектриков и парамагнетиков в неоднородном поле. [c.5]

Устройство адаптивного управления состоит из трех основных блоков блока измерения параметров силы резания Р , Ру и их записи блока коррекции координатных перемещений X и У блока оптимизации режимов резания. Подобное устройство выполняет две функции осуществляет измерения составляюишх Р и Ру силы резания по координатным осям и в соответствии с полученной информацией автоматически корректирует траекторию движения, осуществляет оптимальное регулирование скорости подачи при изменениях условий обработки. Сочетан 1е двух контуров обработки (по режимам резания и по точности) позволяет снизить погрешности, обусловленные деформациями фрезы, и реализовать оптимальные режимы обработки при сохранении требуемой точности. [c.215]

Далее навигационные параметры движения сравниваются с требуемыми, и на основе принятой модели движения рассчитывается коррекция траектории. Расчет коррекции включает определение потребной ориентации вектора тяги, момента включения двигательной установки и длительность ее работы. Во многих случаях потребное изменение скорости не превышает нескольких десятков метров в секунду, а длительность работы двигательной установки при выполнении корректируюш его маневра мала по сравнению с временем пассивного полета. Поэтому оказывается допустимой импульсная аппроксимация корректируюш его маневра, что суш ественно упро-ш ает его расчет. [c.425]

Целью корректирующего маневра (коррекции) является исправление движения. В отличие от маневра орбитального перехода коррекция не предполагает изменения направления поле7а. Задача коррекции ограничивается исправлением ошибок реальной траектории движения КА по отношению к расчетной (номинальной) траектории. В случае, когда природа возникновения ошибок достаточно хорошо изучена, а их величину удается определить с высокой степенью точности, процесс коррекции оправданно рассматривать как детерминированный. Особенностью подавляющего большинства корректирующих маневров все же являетсн их вероятностный характер, обусловленный природой возникающих ошибок и статистическим методом обработки результатов измерений. [c.258]

Исполь ювапие пневмощупа возможно и в процессе сварки. Схема так> li корректировки показана на рис. 4.47, где траектория линии ггва 1, введенная в намять системы в процессе обучения, не совилдает с действительной линией соединения <3. В результате коррекции начального положения горелки она смещается из точки А в положение А. Аналогичным образом, с непрерывно горящей дугой, и с остановкой движения руки робота на 0,3 с, которые необходимы для выполнения описанных выше команд, период чески производится корректировка, при этом действительное движ>.,лие конца электрода соответствует ступенчатой линии 2. [c.94]

Контурное управление при ручном манипулировании не дает высокой точности, так как оператору трудно совмещать положения захвата с заданной кривой. Поэтому контурное управление реализуется обычно посредством следящей системы с обратной связью по положению захвата. Применение ЭЦВМ требует большого объема памяти и затрудняет коррекцию движения, так как координаты захвата и закон его движевн по за- , даииой траектории записываются на один и тот же программой] носитель. [c.561]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...