Схема механизма сферическая

Пространственный кривошипно-ползунный механизм. Принимаем следующие обозначения на кинематической схеме механизма (рис. 3.1) О1А = а, АВ = Ь — векторы отрезков продольных осей кривощипа и щатуна ОВ = 8 — переменный вектор перемещения ползуна В 3 — вектор общего перпендикуляра к оси вращения кривошипа, отображаемой вектором Г, и линии действия ползуна (вектор к) р и ц — орты продольной оси пальца и перпендикуляра к плоскости прорези сферической с пальцем кинематической пары В. Шатун и кривошип образуют сферическую кинематическую пару А, а ползун В со стойкой — поступательную кинематическую пару. [c.47]

Пространственные механизмы с низшими парами. Если в четырехзвенном механизме, звенья которого образуют только вращательные пары, оси всех пар пересекаются в одной точке, то траектории точек звеньев лежат на концентрических сферах и механизм называется сферическим. На рис. 4, а показана схема четырехзвенного сферического механизма для частного случая, когда оси вращательных пар трех подвижных звеньев пересекаются иод углом 90°, а оси, принадлежащие стойке, пересекаются под произвольным углом а. Этот механизм, известный под названием карданной передачи, служит для передачи вращения между валами, оси которых пересекаются. При равномерном вращении одного вала другой вал вращается неравномерно. Указанный недостаток устранен в двойной карданной передаче (рис. 4, б). [c.20]

Как видно из схемы, механизм манипулятора образован из пространственной незамкнутой кинематической цепи. Звенья этой цепи по аналогии с рукой человека имеют названия О — корпус, 1 — плечо, 2 — предплечье, 3 — кисть или захват, —палец. Звено 4 при рассмотрении структуры, кинематики и динамики манипулятора объединяется со звеном 3. Поэтому считаем, что кинематическая цепь манипулятора, показанного на рис. 146, состоит из стойки (корпуса) и трех подвижных звеньев. Кинематическая пара 1—2 выполняется как вращательная, а пары 1—О и 2—3 — как сферические трехподвижные, причем они часто заменяются кинематическими соединениями, составленными из вращательных пар, оси которых пересекаются (см. табл. 2). Следовательно, рассматриваемый манипулятор имеет семь степеней свободы, так как число степеней свободы незамкнутой кинематической цепи равно сумме подвижностей кинематических пар. Захват в этом манипуляторе может занять любое положение в пространстве в пределах, определяемых конструктивными размерами звеньев. [c.262]

На рис. 31 изображена схема четырехзвенного сферического механизма третьей группы с четырьмя парами V класса. [c.26]

Пространственные механизмы с низшими парами. Если в механизме, звенья которого образуют только вращательные пары, оси всех пар пересекаются в одной точке, то траектории точек звеньев лежат на концентрических сферах и механизм называется сферическим. Структурные свойства этих механизмов во многом аналогичны свойствам плоских механизмов. На рис. 4, а показана схема четырехзвенного сферического механизма для частного случая, когда оси вращательных пар трех подвижных звеньев пересекаются под углом 90°, а оси, принадлежащие стойке, пересекаются под произвольным углом а. Этот механизм, известный под названием механизма Кардана ) (иногда называется также механизмом шарнира Гука), служит для передачи вращения между валами, оси которых пересекаются. При равномерном вращении одного вала другой вал вращается неравномерно. Этот недостаток устранен в двойном механизме Кардана (рис. 4,6). Двойной механизм Кардана допускает не только изменение угла между осями валов, но и смещение их по высоте, как это имеет место, например, в автомобиле при передаче вращения к задним колесам (передача через карданный вал). Предложено также много других пространственных механизмов для передачи вращения между валами, взаимное положение которых во время движения может изменяться. Эти механизмы получили название универсальных шарниров. [c.29]

ВЫЯВЛЕНИЕ ОСОБО ВРЕДНЫХ ИЗБЫТОЧНЫХ СВЯЗЕЙ ПО ПЛОСКОЙ ИЛИ СФЕРИЧЕСКОЙ СХЕМЕ МЕХАНИЗМА [c.24]

Особо вредные избыточные связи можно выявить по структурным формулам для плоской или сферической схемы механизма. Этот прием удобен для очень сложных случаев, так как облегчает задачу разобраться в избыточных связях. [c.53]

Направление потока мощности показано ломаной линией под схемой механизма на рис. 4.52. Слева от нее даны номера передач, справа — передаточные числа. Номера включенных муфт показаны на ломаной линии (под ними). Внизу справа дан подсчет избыточных связей для второй передачи — хода вперед (самой сложной). Подвижность складывается из основной и местных промежуточного вала и четырех зубчатых колес, поставленных на сферические подшипники. Внизу справа дан подсчет первой передачи - назад. Подвижность складывается из основных и местных промежуточного вала и трех уг.ловых подвижностей двух зубчатых [c.223]

Ha рис 4.5, а показана схема механизма для автоматической замены предварительно настроенных на размер резцов /, помещенных в магазин 2. При перемещении в гидроцилиндре 5 поршня 4 с толкателем вправо очередной резец под действием силы тяжести попадает из магазина на загрузочную площадку. В крайнем правом положении шток 7 поворачивает рычаг 8, перемещая ползун в с упором 9, передвигающим изношенный резец вперед. Сферическая головка регулировочного винта раздвигает подпружиненные шарики 0, и резец освобождается. [c.293]

Таким образом, механизм манипулятора этого типа имеет шесть степеней свободы. На рис. 2.31, б показана эквивалентная схема с шестью степенями свободы. Так как в основной схеме 2.31, а оси (а, Ь), (с, d) и (е, /) вращательных пар попарно пересекаются в точках Oi, О2 и О3, то соответственно пары А, В), (С, D) и (Е, F) можно заменить сферическими парами с пальцами. Тогда механизм будет образован тремя звеньями, входящими в три сферические пары с пальцами. [c.50]

Вследствие сложности конструктивного оформления сферических пар с пальцами в практике применяются механизмы, построенные по основной схеме. [c.50]

На рис. 8.20 изображена схема сферического четырехзвенного механизма. Оси всех четырех вращательных нар Л, В, С и D механизма пересекаются в точке О. На сферах с центром в точке О располагаются траектории всех точек механизма. [c.184]

Рис. 3. Схема использования механизма для газовой резки отверстия в сферическом сегменте, для присоединения цилиндрического патрубка.

Рис. 4. Схема использования механизма в приспособлении для присоединения патрубка к сферическому днищу электросваркой.

Рис. 5. Схема использования механизма для обработки сферического торца цилиндрического патрубка.

На рис. 2.28, а—в приведены структурные схемы некоторых механизмов, у которых присоединяемая группа содержит 4 звена и шесть (три вращательных и три сферических) кинематических пар. Механизмы не содержат избыточных контурных связей ( = 5 [c.57]

На рис. 48 показана схема кулачкового механизма, в котором кулачок 1 приводит в движение выходное звено 2, соприкасаясь с ним по сферической поверхности малого радиуса (практически в точке, лежащей на оси выходного звена). Трение учитываем только в направляющих поступательной пары, причем считаем, что вследствие достаточного зазора в этой паре звено 2 при его перекосе касается направляющих в двух точках В и С. [c.131]

Имея решение задачи Бурместера для сферического механизма и применяя принцип перенесения, можно получить идентичное по схеме решение для произвольного пространственного механизма с цилиндрическими парами. [c.109]

В настоящей работе рассмотрен механизм плазменного распыления вольфрама и молибдена по схеме проволока-анод и исследовано влияние переменных параметров процесса на гранулометрический состав и выход фракций получаемого сферического порошка. Экспериментальная часть работы проведена на универсальной плазменной установке УПУ-2М. Диаметры сопла и электрода горелки равны соответственно 3 и 9,5 мм. [c.57]

Приводное соединение может быть выполнено на базе сферических механизмов с тремя степенями свободы (рис. 10.3.11, м, к). Все оси шарниров пересекаются в точке О, а в схеме на рис. 10.3.11, и, кроме того, оси шарниров Е, Q, А совпадают. Схема на рис. [c.593]

Ниже приведены наиболее характерные схемы установки подшипников в узлах механизмов (схемы а — м). Показанные на схемах подшипники могут быть заменены подшипниками, аналогичными по характеру воспринимаемой нагрузки, в зависимости от конкретных условий проектируемого узла. Например, на схеме а в первом варианте показано применение однорядных радиальных шарикоподшипников, а во втором — применение подшипников с короткими цилиндрическими роликами. По схемам дне вместо конических роликоподшипников могут быть применены радиальноупорные шарикоподшипники. По схеме 3 могут устанавливаться сферические роликоподшипники с бочкообразными роликами во всех опорах, если шарикоподшипники не удовлетворяют заданной грузоподъемности. [c.220]

В табл. 4 приведены некоторые структурные схемы механизмов манипуляторов. Звенья механизма обозначены арабскими цифрами. Элементы кинематических пар, принадлежащие стойке, отмечены подштриховкой оси или треугольниками с под-штриховкой. На последнем звене механизма, которое входит только в одну кинематическую пару, условно показан захват (по другой терминологии — схват), т. е. устройство, позволяющее подобно пальцам человека захватывать перемещаемый предмет. Кинематические пары с числом степеней свободы более двух применяются здесь редко. Сферическая пара с пальцем обычно выполняется в виде карданного шарнира (см. табл. 2). [c.40]

Выведены алгебраические уравнения геометрического синтеза пространственного направляющего четырехзвенного кривошипно-коромыслового механизма, содержащие лишь независимые постоянные параметры схемы механизма и пригодные для решения задач синтеза любыми методами. Вывод основан на гиперком-пленсном представлении векторов в декартовой косоугольной и эквивалентной сферической системах координат. Установлено, что при синтезе рассматриваемого механизма по методу точечного интерполирования количество заданных точек шатунной траектории но должно превышать 9 в общем случае и 7 при расположении точки шатуна па его продольной оси. При этом развитый в статье метод дает возможность получить минимальное количество уравнений системы — 27 в первом случае и 21 во втором случае. [c.307]

Рис. 2.1. Структурные схемы механизмов п 1еносных перемещений рабочего органа в прямоугольной (а, цилиндрической (в), ци-лиц2фической угловой (г, д), сферической (е) и угловой (ж) системах координат

На рис. VI1-13 показаны схемы механизма для быстрой переналадки на требуемую величину перемещения с помощью изменения плеч рычагов и суммирующего механизма. Более эффективным средством повышения мобильности систем управления с распределительным валом является смена всего комплекта (блока) кулачков, сидящих на оправке. Применение блока стало возможным с введением нового передаточного механизма, предложенного автором, —шарикового привода, представляющего собой систему двух поступательно движущихся толкателей, передающих движение от одного к другому через цепочку шариков и сферических шайб, заключенных в масляной среде калиброванного трубопровода. На кафедре Станки и автоматы МВТУ им. Баумана под руководством автора разработан универсальный программный командоаппарат с шариковыми передаточными механизмами (рис. VII-14), который может применяться как для передачи механических перемещений исполнительным механизмам, так и для подачн команд управления. [c.201]

Переходим к рассмотрению кинематики пространственного кривошипнокоромыслоного механизма, схема которого приведена на рис. 8.23. Механизм используется для передачи вращения между скрещивающимися под некоторым углом а осями DM и А N. Входное звено 1 и выходное зпсно 3 соединены со стойкой О вращательными парами оси АВ и D этих звеньев перпендикулярны к осям вращения ОМ н AN. Шатун 2 присоединен к звеньям I н 3 шаровой (сферической) с пальцем парой В и шаровой парой С. [c.188]

На виде в показан самовыравпнвающийся механизм с сегментами, установленными скошенными краями на сферические промежуточные опоры. В отличие от схем, показанных на рис. 429, сферы свободно установлены в кольцевом пазу опорной шайбы, что обеспечивает автоматическое выравнивание нагрузки. Один из сегментов должен быть зафиксирован от перемещения в окружном направлении. [c.440]

В качестве испытательных стендов, имитирующих колебания самолета или корабля вокруг его центра тяжести, применяют специальные трехкомпонентные стенды, которые известны под названием столов Скорсби. Трехкомпонентный стенд представляет собой сферический пространственный механизм, кинематическая схема которого представлена на рис. [c.385]

Простейший пространственнный манипулятор (рис. 7.2, а) состоит из трех подвижных звеньев, образующих последовательно сферическую, вращательную и сферическую кинематические пары. Захват такого манипулятора обладает в соответствии с равенством (2.6) семью свободами движения, не считая тех, которые свойственны самому механизму захвата. При необходимости обеспечения большого радиуса действия в схему манипулятора вводится поступательная кинематическая пара (рис. 7.2,6). Такой Манипулятор имеет шесть свобод движения, не считая собственно механизм захвата. [c.123]

Примером механизма третьей группы может служить любой плоский механизм с парами IV и V классов на рис. 32, а, б представлены кинематическая и структурная схемы десятизвенного распределительного механизма с тринадцатью кинематическими парами. Параметр q и номер с семейства для плоских и сферических, как и для пространственных механизмов определяют по формуле (2. 5), а степень свободы механизма — по общей структурной формуле (2. 4). [c.26]

Синтез пространственного четырехзвенника с двумя вращательными и двумя сферическими парами по коэффициенту из. менеиия средней скорости коромысла. На рис. 116 показана к1шематическая схема пространственного кривошипно-коромыс-лового механизма, в котором кривошип АВ и коромысло D образуют с шатуном сферические пары. При этом возникает местная подвижность, т. е. шатун может вращаться вокруг оси ВС независимо от враш,ення кривошипа. Но это вращение шатуна не влияет на преобразование движения кривошипа в требуемое движение коромысла и поэтому в дальнейшем не учитывается. [c.383]

Рис. 2.89. Рациоиалыгые схемы кривошипно-ползуниого механизма. Все пять схем лишены избыточных связей. Сферический шарнир со штифтом (пара IV, схемы а и б) имеет линейчатый контакт и для передачи больших сил схема не применима. Лучше, если цилиндрическая пара JV стоит на пальце кривошипа (схема в), чем на ползуне (схема г). Пару IV труднее осуществить на подшипниках качения, поэтому ее следует заменить на пару 111 (схема д), при этом появится местная подвижность (W =2) — вращение шатуна вокруг собственной оси. Схемы гид предпочтительней. Римскими цифрами обозначен класс пары по числу вносимых условий связи.

Кроме общего курса теории механизмов и машин, в послевоенные годы в Московском государственном университете читались специальные курсы по теории сферических механизмов (В. В. Добровольский), теории построения схем зубчатых механизмов (М. А. Крейнес), синтезу механизмов (Н. И. Левитский) и по колебаниям в машинах (Ф. М. Диментберг). [c.83]

Для анализа эффективности осаждения влаги в жалюзийном канале в зависимости от режимных и геометрических параметров рассмотрим унрош енную схему движения влаги в канале знакопеременной кривизны с постоянным сечением [8.1]. При этом принимается модель двухфазного установившегося потока, состояш,его из несжимаемого газа и дискретной системы сферических частиц влаги различных размеров. В расчетах не учитывается тепло- и массообмен между фазами, взаимодействие между отдельными частицами влаги и влияние жидкой фазы на паровую. При этом допущ ение об идеальной 1кидкости не распространяется на механизм обтекания капли. [c.311]

Размеры упругих элементов, за счет которых совершаются необходимые перемеп] ения лопастей, и, следовательно, масса ВНВ существенно зависят от амплитуд махового движения лопастей. ВНВ, выполненные по классической схеме, т.е. с подшипниковыми узлами в ГШ и ВШ, свободны от этих недостатков. Очевидно, учитывая эти соображения, фирма Боинг-Вертол , разработавшая в свое время для вертолета СН-47С ВНВ со сферическими ЭП, на экспериментальном вертолете Боинг-360 установила ВНВ с ГШ и ВШ. Втулка выполнена из КМ с самосмазывающимися подшипниковыми узлами в шарнирах. На ВШ установлены эластомерные демпферы и механизмы складывания лопастей. Упругая комлевая часть лопасти выполняет функцию ОШ. КСС элементов ступицы втулки представлена на рис. 2.4.12. [c.86]

Рис. 7.12. Структурная схема медицинской установки Янтарь-2Ф I — ЛПМ Курс II — оптико-согласующий модуль III — измерительный блок IV — клинический модуль 1 — источник питания ИП-18 2 — излучатель Клен 3 — фокусирующая линза 4 — ирисовая диафрагма 5 — плоское зеркало 6 — преобразователь мощности лазерного излучения ТИ-3 7 — милливольтметр Ml36 8 — тяговый электромагнит 9 — педаль дистанционного управления 10 — световодный кабель 11 — механизм юстировки световода 12 — сферическое зеркало 13 — дистальный световод

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...