Сферический четырехзвенный механизм

На рис. 8.20 изображена схема сферического четырехзвенного механизма. Оси всех четырех вращательных нар Л, В, С и D механизма пересекаются в точке О. На сферах с центром в точке О располагаются траектории всех точек механизма. [c.184]

Уравнение (5.36) или (5.36 ) описывает такой пространственный четырехзвенный механизм, у которого оси параллельны осям заданного и пересекаются в одной точке. Это сферический четырехзвенный механизм, сопутствующий данному механизму. [c.104]

Задача Бурместера обобщена В. В. Добровольским для сферического четырехзвенного механизма [17]. Решение для сферического механизма качественно не отличается от предыдущего. Этот факт является совершенно естественным, ибо возможно взаимное непрерывное отображение конфигураций на плоскости и на сфере, и только нарушение при этом метрических соотношений приводит к некоторому усложнению алгебраических зависимостей для сферического случая. [c.109]

Разберем случай, когда длина звена D такова, что ось ОЛо (рис. 3) проходит касательно к траектории 2—2 (т. е. когда одновременно 0D касается траектории /—/ и ОЛ,, касается траектории 2—2). Эго будет напоминать плоский четырехзвенный механизм, у которого все четыре звена имеют одинаковые длины. В этом случае сферический четырехзвенный механизм так же, как и плоский, превращается в кинематическую пару независимо от того, какое звено будет ведущим. [c.11]

Сферический четырехзвенный механизм [c.45]

Пространственные механизмы с низшими парами. Если в четырехзвенном механизме, звенья которого образуют только вращательные пары, оси всех пар пересекаются в одной точке, то траектории точек звеньев лежат на концентрических сферах и механизм называется сферическим. На рис. 4, а показана схема четырехзвенного сферического механизма для частного случая, когда оси вращательных пар трех подвижных звеньев пересекаются иод углом 90°, а оси, принадлежащие стойке, пересекаются под произвольным углом а. Этот механизм, известный под названием карданной передачи, служит для передачи вращения между валами, оси которых пересекаются. При равномерном вращении одного вала другой вал вращается неравномерно. Указанный недостаток устранен в двойной карданной передаче (рис. 4, б). [c.20]

Проиллюстрируем этот метод на примере синтеза пространственного четырехзвенного механизма с двумя сферическими и двумя вращательными кинематическими парами (см. рис. 4.2), предназначенного для воспроизведения функции F (tp) = /Сф в интервале [О, 20° I при изменении аргумента ф на сегменте [О, я ] методом равномерного приближения при помощи ЭВМ. Известно, что перемещение ведомого звена такого механизма может быть определено функцией [c.105]

Рис. 2.220. Сферический четырехзвенный шарнирный механизм. Оси всех цилиндрических шарниров 1, 2, 3 п4 пересекаются в одной точке М, поэтому скольжение

До XX столетия были известны две основные модификации четырехзвенных механизмов с вращательными кинематическими парами — плоский и сферический четырехзвенники. [c.79]

В отдельных частных случаях винтовые относительные перемещения звеньев пространственных механизмов приводятся к чистому вращению. При этом задача определения положений упрощается за счет применения формулы конечного поворота с вещественными компонентами и условия замкнутости векторного контура. Это имеет, например, место в четырехзвенном криво-шипно-коромысловом механизме (см. рис. 44), в котором определение вращательного движения шатуна около продольной оси не представляет интереса, а также в разновидностях четырехзвенных механизмов со сферическими парами [28]. [c.120]

Поводковые механизмы. Пространственный четырехзвенный механизм с кинематической парой 2-го класса, образованный полым цилиндром и пальцем со сферической головкой, встречается в кинематической цепи механизма поперечного перемещения иглы машины ПМЗ для пришивки пуговиц 27-го класса. Этот механизм имеет звенья 4 я 6 (рис. 51) первое из них представляет собой коромысло с полым цилиндром, совершающее колебательное движение вокруг горизонтальной неподвижной оси, а второе — коромысло 6, увенчанное плавающим пальцем, сферическая головка которого охватывается цилиндром. Плавающий палец образует с коромыслом 6 цилиндрическую кинематическую пару 4-го класса. Оси обоих коромысел скрещиваются в пространстве под углом ЭО . Колебательное движение от коромысла 6 передается через шатун 5 [c.237]

Ромбоид в пространственном четырехзвенном механизме. Были изучены пространственные четырехзвенные механизмы (рис. 5) с двумя вращательными и двумя сферическими кинематическими парами для получения ромбоидов, аналогичных плоским и сферическим ромбоидам, и оказалось, что когда соблюдаются необходимые условия и подбирается определенная длина неподвижного звена, получаются механизмы, выполняющие то же двил<ение. [c.13]

Если начнем двигать звенья с исходного положения (когда точка С займет положение g j, то после одного полного поворота звена А В точка В вновь займет положение f и точка С окажется в правом крайнем положении в точке g (ввиду равенства расстояний g gb ё"оЩ) т. е. звено D сделает пол-оборота. Следовательно, передаточное отношение получается таким же, как в плоском и сферическом ромбоидах. Пространственный ромбоид отличается от сферического тем, что здесь попарное равенство звеньев не является обязательным условием того, чтобы двум оборотам ведущего звена соответствовал один оборот ведомого. Аналогично будет действовать механизм и тогда, когда длина ведомого звена D значительно меньше длины ведущего звена АВ и ие равна длине шатуна ВС. Следовательно, в пространственном четырехзвенном механизме для получения тех же свойств, которыми обладают плоский и сферический ромбоиды, достаточно, чтобы проекции звеньев на горизонтальную плоскость были попарно равны. [c.15]

На рис. 2.28 показан четырехзвенный сферический механизм, у которого звенья /, 2, 3, 4 входят в четыре вращательные пары. Оси всех пар пересекаются в общем центре О. При вращении звена 2 вокруг оси ОЛ в неподвижном подшипнике стойки I звено 4 получает вращательное движение в подшипнике стойки 1 (вокруг оси 0D). [c.49]

На рис. 31 изображена схема четырехзвенного сферического механизма третьей группы с четырьмя парами V класса. [c.26]

Пространственные механизмы с низшими парами. Если в механизме, звенья которого образуют только вращательные пары, оси всех пар пересекаются в одной точке, то траектории точек звеньев лежат на концентрических сферах и механизм называется сферическим. Структурные свойства этих механизмов во многом аналогичны свойствам плоских механизмов. На рис. 4, а показана схема четырехзвенного сферического механизма для частного случая, когда оси вращательных пар трех подвижных звеньев пересекаются под углом 90°, а оси, принадлежащие стойке, пересекаются под произвольным углом а. Этот механизм, известный под названием механизма Кардана ) (иногда называется также механизмом шарнира Гука), служит для передачи вращения между валами, оси которых пересекаются. При равномерном вращении одного вала другой вал вращается неравномерно. Этот недостаток устранен в двойном механизме Кардана (рис. 4,6). Двойной механизм Кардана допускает не только изменение угла между осями валов, но и смещение их по высоте, как это имеет место, например, в автомобиле при передаче вращения к задним колесам (передача через карданный вал). Предложено также много других пространственных механизмов для передачи вращения между валами, взаимное положение которых во время движения может изменяться. Эти механизмы получили название универсальных шарниров. [c.29]

ЧЕТЫРЕХЗВЕННЫЙ КУЛИСНЫЙ СФЕРИЧЕСКИЙ МЕХАНИЗМ [c.39]

ЧЕТЫРЕХЗВЕННЫЙ ШАРНИРНЫЙ СФЕРИЧЕСКИЙ КРИВОШИПНО-КОРОМЫСЛОВЫЙ МЕХАНИЗМ [c.332]

Рис. 2.205. Четырехзвенный пространственный механизм петлителя предназначен для воспроизведения заданной траектории точки В звена 3 на цилиндрической поверхности звено 3 может совершать вращательное и поступательное движения относительно неподвижной направляющей, поэтому точка В будет всегда находиться на цилиндрической поверхности. Звенья 2 и 3 связаны сферическим шарниром А. Звено может только вращаться относительно косого колена коленчатого вала 1.

В швейной машине 29-го класса для выметывания петель под пуговицы верхней одежды в механизме зигзага применен пространственный четырехзвенный двухкоромысловый механизм, состоящий из коромысла-кулисы 5 (рис. 50) один конец кулисы закреплен шарнирно на неподвижной оси, а другой, заканчивающийся шаровой головкой, соединен при помощи сферической кинематической пары с шатуном-тягой 4. Тяга 4 также посредством сферического шарнира передает движение коромыслу 5, имеющему форму углового рычага, а это коромысло — поводку 2, сообщающему возвратно-поступательное движение кольцу 1. [c.237]

Все относительные движения между звеньями комбинированных сферических механизмов являются независимыми от длины промежуточного вала. Поэтому рассчитывать кинематические закономерности комбинированных сферических механизмов можно без учета промежуточных валов. В последующем описываются только комбинации из двух четырехзвенных сферических механизмов. Аналогично могут быть рассмотрены комбинации из трех и более составляющих механизмов. [c.16]

Если закон движения четырехзвенного сферического механизма запишем в форме (рис. 3) [c.16]

Рис. 2. Пространственная комбинация двух четырехзвенных сферических механизмов

Комбинирование двух четырехзвенных сферических механизмов с прямоугольным кривошипом и шатуном и прямоугольным ведомым звеном с параллельными ведущим и ведомым валами (двойной шарнир Гука (рис. 4) [c.19]

Аналогичные результаты содержатся в статье [1561. Кроме того, X. Вёрле [157] представил уравнения шатунных кривых сферического четырехзвенного механизма в параметрической форме, используя при этом преобразование координат точки, принадлежащей шатуну, из пространственной прямоугольной системы координат, связанной с шатуном, в пространственную прямоугольную систему координат, связанную со стойкой. Начала обеих систем выбраны в центре сферы механизма, а косинусы направляющих углов выражены через центральные углы, стягивающие дуги звеньев. На этом основании устанавливаются и параметрические уравнения шатунных кривых четырехзвенного пространственного механизма с одной вращательной и тремя цилиндрическими парами. 13 [c.97]

Ромбоид в сферическом четырехзвенном механизме. Пересечем сферу радиуса R плоскостями СС и ВВ , перпендикулярными к плоскости чертежа (рис. 2). Эти плоскости одновременно будут перпендикулярны и к радиальным направлениям OD и О А о, составляющими между собой некоторый угол гр. Если по этим на-поавлениям установить неподвижные элементы вращательной кинематической пары, подвижными элементами которой являются звенья АВ и D , и связать точки С и В шатуном СВ (вращательными кинематическими парами в точках В и С, оси которых [c.7]

В V главе рассматриваются конечные перемещения твердого тела в пространстве, показано сложение и разложение конечных поворотов, а также решение ряда кинематических задач с применением принципа перенесения. Изложена разработанная автором теория определения положений пространственных механизмов, дано исследование механизмов с избыточными связями и показаны конкретные приложения. Заметим, что авторы работ по винтовому исчислению не использовали в явном виде принцип перенесения как метод общего подхода к пространственным задачам. Принцип перенесения, как правило, выявлялся индуктивным путем — винтовые формулы выводились в каждом, отдельном случае и затем, а posteriori, демонстрировалось их сходство с векторными, принцип же как таковой не использовался для вывода винтовых формул. А между тем, этот принцип приводит к эффективному методу решения пространственных задач, связанных с движением твердого тела, и позволяет заранее предвидеть качественный результат. Выясняется полная аналогия теорем и формул кинематики сферического движения с теоремами и формулами кинематики произвольного движения, если перейти от вещественных переменных к комплексным. Хорошо известна аналогия (хотя бы качественная) между кинематикой сферического движения и кинематикой плоского движения, ибо сферические движения в малом являются плоскими, а в большом могут быть отображены на плоскость с сохранением качественных и некоторых количественных соотношений. Отсюда следует, что любая теорема плоской кинематики имеет свой аналог в пространстве (с соответствующей заменой геометрических элементов). На основании этого соображения возникает, например, пространственное обобщение известной формулы и теоремы Эй-лера-Савари, пространственное обобщение задачи Бурместера о построении четырехзвенного механизма по пяти заданным положениям звена и др. [c.9]

В. В. Добровольский доказал, что для основного изображения четырехзвенного сферического механизма теорема Грасгофа всегда действительна, уточняя при этом, что сумма двух смежных сторон этого изображения не должна превышать 180° [3]. Использование теоремы в формулировке Грасгофа—Добровольского требует предварительного анализа 16 возможных изображений данного сферического четырехзвенннка. [c.20]

ГО времени технических решений. В приборе оба гироскопа заключены в герметичную сферическую оболочку, которая полностью погружена в поддерживающую жидкость. Этим устраняются несовершенства трехроторной модели, которые были связаны с открытым зеркалом ртути. Камеры гироскопов соединены между собой четырехзвенным механизмом так, что оси их роторов составляют равные углы с диаметром север—юг сферы (при нулевом моменте, создаваемом пружиной, эти углы равны 45°). Жесткость пружины выбрана такой, что период собственных колебаний сферы вокруг диаметра север — юг стал равен 12—15 мин, т. е. многократно возрос в сравнении с периодом трехроторного гирокомпаса — (40—60 сек). Опора на шпиль заменена магнитным дутьем , создающим меньшую неопределенность момента. [c.157]

Фиг. 1930. Сферический четырехзвенный шарнирный механизм. Оси все. цилиндрических шарниров 1, 2, 3 и 4 пересекаются в одной точке М, поэтому скольжение звеньев вдоль осей исключено. Каждая из точек звеньев а, Ь, с и с1 описывает траекторию на сфере. При увеличении радиуса сферы до бесконечности сферический механизм обращается в плоский шарнирный че-тырехзвенник.

Пример VII. Определить подвижность пространственного четырехзвен-ника с двумя вращательными, одной сферической и одной сферической с пальцем кинематическими парами (рис. 2.15, 3), В соответствии с теоремой 2 (см. стр. 29) сферическая пара А может быть заменена тремя вращательными, сферическая пара В с пальцем — двумя вращательными, причем оси всех семи вращательных пар заменяющего механизма (рис. 2.15, е) образуют комплекс произвольно ориентированных в пространстве прямых, ранг которых в соответствии с п. 6 равен шести. На этом основании по формуле (2.16) находим w=N — г = — 1 — 6=1. [c.34]

Метод Д. Денавита и Р. Хартенберга с необходимыми сведениями из теории матриц изложен Р. Бейером [121 ], который этим методом исследовал параметры движения (углы относительного поворота и относительные осевые смещения) четырехзвенного пространственного механизма с одной враш,ательной и тремя цилиндрическими кинематическими парами, а также трехзвенный пространственный механизм с двумя цилиндрическими и одной сферической парами. [c.145]

Используя однородные координаты и матрицы 4-го порядка с учетом отмеченных выше особенностей, Чжан Цы-сянь провел анализ следующих пространственных механизмов четырехзвенного с одной вращательной и тремя цилиндрическими парами, механизма Беннета—Верховского, четырехзвенного сферического, а также плоского четырехшарнирного [108], четырехзвенного с двумя вращательными, сферической и цилиндрической парами, кривошипно-коромыслового, кривошипно-шатунного, четырехзвенного с двумя смежными шаровыми парами [109], пятизвенных кривошипно-коромысловых, пятизвенных кривошипно-шатунных [110], различных сложных пространственных механиз- [c.183]

Комбинированными сферическими механизмами обозначаются комбинации, состоящие из двух или более неподвижно соединенных между собой четырехзвенных сферических механизмов. В зависимости от способа соединення четырехзвенных составляющих механизмов (без промежуточного или с промежуточным валом) создаются шести- или многозвенные сферические (рис. 1) или пространственные механизмы (рис. 2). Для практического использования особенно пригодны пространственные комбинации. Они применяются для передачи силы и движения между произвольно скрещивающимися валами в пространстве. [c.16]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...