Описание датчиков системы управления

Описание датчиков системы управления [c.9]

Описанная микропроцессорная система управления использована для организации четырех движений робота поступательных по осям л и Z и вращательных вокруг этих же осей 0 и Движение 0 осуществляется с помощью серводвигателя постоянного тока, так как для этого не требуется большой крутящий момент. Для движения вокруг оси 0г необходимо увеличивать момент кручения, поэтому используется редуктор понижающего типа с серводвигателем постоянного тока. Для обеспечения движения по х и z используется механизм винт—гайка, соединенный с серводвигателями постоянного тока. Захват открывается и закрывается пневматически. Фотоэлектрический датчик угол—код, непосредственно соединенный с двигателем, определяет положение осей. Он компактен, надежен и согласуется с цифровыми логическими схемами микропроцессора. Датчики положения л , z и 0 одинаковые, вырабатывают 1000 импульсов за оборот, а датчик 0 — 100 импульсов за один оборот. Для повышения разрешающей способности этого датчика проводится электронное интерполирование с коэффициентом дробления шага, равным V4. Это позволяет обеспечить позиционирование с погрешностью не более 0,6 мкм по осям х и z. Угловая погрешность 0z составляет 10", что вполне соизмеримо с линейной погрешностью для осей X, Z. Такие малые погрешности позволяют выполнять сложные и точные работы. [c.127]

В результате изменяются характеристики на участке торможения и при подходе захвата к рабочему положению возникают значительные длительные колебания. Уровень этих колебаний уменьшается благодаря введению обратных связей и усложнению системы управления, учету собственных частот колебания руки при назначении режимов работы. При контурном управлении погрешности определяются как в плоскости (например, методом сечений с записью шариковой ручкой), так и в пространстве с использованием описанных выше линеек и датчиков. Учет погрешностей и деформаций шарнирных механизмов манипуляторов может выполняться расчетными [12] и экспериментально-расчетными методами. Такие методы разработаны в Институте механики АН СССР и Ленинградском политехническом институте. Большое значение имеет прогнозирование точностной (параметрической) надежности роботов. Здесь может быть применена методика, разработанная А. С. Прониковым и его учениками [25, 58]. [c.84]

Применение управляющих машин для автоматизации производственных процессов требует создания математического описания процесса, отработки алгоритма и составления машинной программы, применения разработанных и разработки новых датчиков информации и устройства связи с УВМ, привязки УВМ к объекту, отладки и опытной эксплуатации системы управления с УВМ. [c.198]

Система управления. Нужная последовательность действий описанных выше узлов достигается подачей сигналов путевыми датчиками о технологической готовности предыдущего действия. [c.226]

Измерительная система. Так же, как и в ранее описанной системе управления, датчик обратной связи имеет две дифракционных решетки. Свет, пропущенный через эти решетки, падает на два фотоэлемента, образующих двухфазную электрическую систему. [c.324]

В работе [10] было показано, что в случаях, когда соответствующим образом заданы условия течения в дросселях, абсолютное давление в проточной пневматической камере автоматически поддерживается пропорциональным абсолютному давлению на входе в камеру при произвольных изменениях этого последнего давления и при произвольных изменениях давления на выходе из камеры. Для этого достаточно, чтобы истечение в выходном дросселе было надкритическим, каким бы при этом, до-критич ским или надкритическим, ни было истечение на входе в камеру. На этом принципе, названном принципом пропорционального редуцирования абсолютных давлений газов, строятся приборы и системы управления, упоминавшиеся в 5. Описание и материалы исследований характеристик датчиков и регуляторов отношения абсолютных давлений были приведены в [c.333]

Одним из простых методов регулирования тяги является программное изменение давления в камере сгорания (а следовательно, и тяги) в течение полета. В качестве чувствительного элемента используется датчик давления с электрическим выходом. Специальное устройство сравнивает выходной сигнал этого манометра с выходным сигналом эталонного манометра и образует сигнал ошибки. Последний, в свою очередь, усиливается,, модулируется и поступает на регулирующий орган, изменяющий регулируемую переменную. При вытеснительной системе подачи топлива регулирование выходного давления газогенератора осуществляется управлением расходом топлива для газогенератора так же, как это делается при регулировании скорости насоса и главного потока топлива при насосной системе подачи. Давление в камере сгорания и тяга не являются непосредственно регулируемыми параметрами. Их величины изменяются до тех пор, пока сигнал ошибки не достигнет нуля. Описание этой системы здесь крайне упрощено. В действительности такая система может быть объединена с другими системами автоматического регулирования. [c.462]

Проведенные экспериментальные исследования показали целесообразность применения разработанных датчиков, так как они обладают рядом преимуществ по сравнению с уже имеющимися устройствами, выполняющими аналогичные функции. Так, описанный ультразвуковой дальномер, устанавливаемый на подвижном роботе и предназначенный для построения картины внешнего мира, аппаратурно значительно проще, чем лазерный. Разработанный датчик положения поршней гидроцилиндров позволяет замкнуть цепь обратной связи в системе автоматического управления гидравлическим ПР. [c.188]

Прежде чем перейти к описанию языков программирования роботов, остановимся на общей схеме системы для реализации произвольной программы управления промышленным роботом, написанной на некотором исходном языке (рис. 5.5). Такая программа в общем случае выражает определенную последовательность деклараций, действий робота, вычислительных операций, операций управления датчиками и т. п. Готовая программа на исходном языке должна быть сначала скомпилирована, в результате чего получается ее некоторое внутреннее, или машинное, представление, которое запоминается в ЭВМ. В случае необходимости (например, с целью последующей модификации) запоминается и исходная программа. Ввод исходной программы в робототехническую систему, а также коррекция программы осуществляются, как правило, в диалоговом режиме взаимодействия программиста с системой. Вследствие этого компилятор должен обеспечивать пошаговую, или пооператорную, [c.158]

Предложенное устройство является пороговым и не позволяет отслеживать тренды процессов износа узлов трения. Однако магнитоуправляемые самоочищающиеся контактные датчики (МКД), основанные на описанном выше принципе действия, можно успешно использовать в системах АКЧ, если применить другие алгоритмы управления и обработки сигналов. [c.303]

Датчики из материала фирмы Резистофильм описанного типа применяются в. настоящее время тремя крупнейшими автомобилестроительными фирмами. Внеся ко1Нструкти1В Ные изменения в датчик положения дроссельной заслонки, его можно использовать в системе управления карбюратором, для контроля пробега, положения корпуса кузова автомобиля и в следящем устройстве впрыска топлива В системе обратной связи регулирования положения дроссельной заслонки. Кроме того, вносятся. изменения в конструкции) датчика положения клапана рециркуляции для регулирования работы турбокомпрессора в системе. наддува двигателя. [c.80]

При использовании в составе ПЧП описанных одновибраторов для обеспечения их нормального функционирования необходимо подавать на вход одновибратора импульсы, амплитуда которых выше порогового напряжения и ор применяемых микросхем. Данное тре бование в некоторых случаях может быть обеспече но и без применения в составе ПЧП усилителя -ограничи теля. В частности, это возможно в системах управления, в которых в ка честве входного сигнала используется частота вращения коленчатого вала двигателя и вход ПЧП подключается к прерывателю системы зажигания, уровень напряжения на котором не ниже напряжения бортовой сети. Если же в качестве датчика частоты вра щения контролируемого вала применяют устройства индукторного типа или тахогенераторы, то при низких частотах вращения вала амплитуда сигналов датчик а недостаточна для нормальной рабо ты одновибраторов. В этих случаях между выходом датчика и входом одновибратора устанавливают усилитель -ограничитель сигналов, который преобразует поступающие на его вход сигналы произвольной формы и небольшой амплитуды в последовательность прямоугольных импульсов с амплитудой, близкой к нанря жению бортовой сети. [c.41]

В простейшем виде адаптивная система управления роботом осуществляет коррекцию программы по одной управляемой координате. Так, фирма АМФ Версатран див. (США) разработала модель робота Е-302, оснащенную шестикоординатной позиционной системой управления с адаптивным устройством по одной из координат. Робот предназначен для автоматизации транспортных операций [53]. Адаптивное устройство включает в себя датчик, установленный на механической руке. При опускании руки датчик касается плоскости листа, дает команду на автоматическое снижение скорости подачи и на позиционирование руки в определенное положение. При отсутствии такого устройства необходимо было бы задавать координату положения руки по высоте и обеспечивать точное ее позиционирование. В описанной модели требуется только программировать координаты последнего положения руки. Более совершенные системы должны компенсировать возмущающие воздействия по двум и более координатам и обеспечивать требуемое качество работы при отклонении установленных технологических режимов. [c.187]

Для расчета и проектирования адаптивной системы программного управления можно воспользоваться методом, описанным в гл. 3, Согласно этому методу на первом этапе конструируется динамический регулятор вида (5.47), который является идеальным, если предположить, что параметры I полностью известны. Замети.м, что этот регулятор использует обратные связи по обобщенным координатам q, скорости и ускорению q их изменения, Киторые ле ко реализовать с помощью соответствующих датчиков или функциональных преобразователей (дифференциаторов или интеграторов), [c.166]

Известны две группы методов программирования манипуляционных систем роботов и их комплексов для сварки обучения (on-line) — задание программы с использованием манипуляционной системы робота или комплекса внешнего программирования (off-Jine) — составление программы без использования манипуляционной системы. Различают следующие методы обучения с использованием обратимой кинематики манипулятора инструмента и перемещением сварочного инструмента или его имитатора вручную по линии соединения с использованием рукоятки обучения со встроенными в нее датчиками, воздействующими на приводы звеньев в режиме слежения за рукой оператора с использованием дистанционного управления с пульта обучения для последовательного перемещения сварочного инструмента в характерные точки траектории и языка программирования для описания характера траектории между указанными точками и скорости перемещения между ними. Дистанционное управление может быть реализовано как управление отдельными степенями подвижности с помощью кнопок или посредством многокоординатного переключателя-рукоятки. [c.131]

В качестве датчика обратной связи, непосредственно связанного с рабочим органом, может быть использован индуктивный винт, применяемый в описанном выше (см. стр. 462) отсчетном устройстве. При перемещении рабочего органа с помощью индуктивного винта формирую.тся сигналы в виде синусоидально изменяющегогя тока. Так как единичный сигнал поступает при перемещении рабочего органа на сравнительно большую величину, то такая система имеет низкую разрешающую способность. Высокая разрешающая способность может быть получена с помощью механизма предварительного поворота индуктивного винта, как это имело место в описанном выше отсчетном устройстве. Предварительный поворот индуктивного винта 1 (рис. П1.61) осуществляется специальным приводом с электродвигателем 2 при помощи вспомогательной системы цифрового программного управления с датчиком обратной связи 3. [c.528]

Станки, оснащенные САУ упругими перемещениями путем изменения размера статической настройки. Токарно-винторезный станок 1А616, оснащенный САУ [36]. Система автоматического управления предназначена для компенсации величины относительного упругого перемещения резца и обрабатываемой детали путем внесения поправки в размер статической настройки с целью повышения точности и производительности токарной обработки. Блок-схема САУ (ее подробное описание при- Ведено в гл. 3) содержит динамометрический резцедержатель (чертеж и описание которой приведены в гл. 3) с индуктивным датчиком, усилитель, сравнивающее устройство и исполнительный механизм. [c.527]

Описанная фазо-импульсная система программного управления применяется на вертикально-фрезерном станке 6Н13ПУ1. Исполни- тельные следящие системы этого станка выполнены на электродвигателях постоянного тока с электромагнитными усилителями. Сигнал рассогласования следящей системы, пропорциональный разности фаз управляющего сигнала и сигнала датчика обратной связи, выделяется на дискриминаторе 4. В качестве дискриминатора в данной системе используют триггер, что обеспечивает высокую линейность и крутизну и расширяет рабочую зону дискриминатора ( 170°). [c.53]

Все описанные выше типы схем обеспечивают управление измерительными головками, показанными условно в виде электроконтактных датчиков, без дополнительного передаточного звена. Практически датчики могут быть выполнены по другим принципам — в зависимости от величины допусков на диаметр и погрешность формы, например, в виде электроконтактных датчиков с жестким или пружинным рычагом (фиг. 4), индуктивных, пневматических, проекционно-фотоэлектрических датчиков (при использовании фотоэлемента в проекторе системы инж. Софронова) и др. [c.267]

Принципиальная схема электронного блока бесконтактной системы зажигания с фотодиодом приведена на рис. 40. Она аналогична описанным выше схемам электронных блоков контактной системы зажигания (см. рис. 12, 14, 22 и 23). Отличне состоит в схеме формирования управляющих импульсов, которая в электронном блоке бесконтактной системы получилась значительно сложнее, что объясняется малым сигналом, получаемым с фотодиодного датчика (ток фотодиода не превышает 100 мкА). Такого тока недостаточно для непосредственного управления тиристорами. [c.70]

АБС автомобиля Lanos встроенная элементы АБС являются дополнением к рабочей тормозной системе (описанная ранее рабочая тормозная система включает в себя тормозные механизмы колес, ГТЦ, вакуумный усилитель, соединительные шланги и трубки, датчик аварийного уровня тормозной жидкости в бачке ГТЦ, контрольную лампу BRAKE) в виде специальных устройств - датчиков угловых скоростей колес, модулятора, электронного модуля управления тормозами, реле АБС, предохранителей, соединительной электропроводки (с разъемами), а также контрольной (сигнальной) лампы неисправности АБС с модулем управления этой лампой (рис. 6.70) Регулировку давления в гидроприводе колесных тормозов АБС производит, изменяя его объем в процессе торможения (такой гидропривод называют замкнутым, закрытым или гидростатическим). АБС не увеличивает давление рабочей жидкости, создаваемое в тормозном приводе водителем, потому что в ней отсутствует насос или другой источник давления, как в АБС с разомкнутым (или открытым) гидроприводом. [c.193]

Краткое описание. Гелиостаты (солнечные отражатели) являются основным элементом оптической системы СЭС и предназначены для отражения и передачи прямой солнечной радиации на поверхности нагрева парогенератора. Гелиостат оборудуется механизмами азимутального и зенитального вращения, аппаратурой управления и датчиком. [c.14]

Движение датчика космического корабля и механизм управления тягой подробно описываются и разрабатываются с точки зрения теории непрерывного управления по обратной связи. Целью моделирования и анализа является предсказание поведения системы по характеристикам программных входов и динамическим свойствам ее составляющих. Модели управления по обратным связям подходят для описания работы человека в том случае, если он выполняет задание, аналогичное функциям серворегулятора, и его действия оцениваются теми же мерками.. Кроме того, эти модели позволяют рассматривать полную систему управления, т. е. человека и машину, с одной точки зрения и в одинаковых терминах и оценить действие всей системы. [c.21]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...