Уравнение движения плоского механизма

Уравнение движения плоского механизма с переменной массой звеньев в дифференциальной форме имеет вид [c.362]

В форме кинетической энергии уравнение движения плоского механизма с переменной массой звеньев имеет вид [c.362]

Уравнение движения плоского механизма с переменными массами звеньев [c.303]

Уравнения Лагранжа второго рода, записанные в форме уравнений (16.10) или (16.15), позволяют получать уравнения движения любых плоских и пространственных механизмов с одной и с многими степенями свободы. Для того чтобы показать применение уравнений (16.15), рассмотрим составление уравнений движения плоского механизма с одной степенью свободы при вращающемся начальном звене. За обобщенную координату примем угол поворота начального звена (р. Приведенный (обобщенный) момент внешних сил обозначим через М , а приведенный момент реактивных сил — через Тогда из уравнений (16.15) получаем [c.303]

Уравнение движения плоского механизма с переменными массами звеньев получается из уравнения (16.16) после подстановки значения кинетической энергии [c.306]

Подставляя значения производных в уравнение (16.16), получаем уравнение движения плоского механизма с переменны- [c.306]

И. И. Артоболевский, А. П. Бессонов. Некоторые особенности уравнения движения плоского механизма с переменной массой. — Труды III Совещания по основным проблемам ТММ, Динамика машин. Машгиз, 1963. [c.314]

Воспользуемся последним уравнением для получения уравнения движения плоского механизма в форме энергий с переменной массой звеньев. Пусть все активные и реактивные силы и массы механизма приведены к одному из его звеньев. Тогда для конечного угла поворота этого звена приведения уравнение движения в форме энергий можно написать в следующем виде [c.219]

Таким образом, располагая основным уравнением движения плоского механизма с переменной массой в форме моментов (268) или в форме энергий (274), можно решать основные задачи динамики плоских механизмов. Для решения практических задач динамики этих механизмов с переменными массами и доведения их решения до числового результата важнейшим условием является тщательное изучение рабочих процессов, связанных с изменением масс звеньев. Надо устанавливать законы изменения масс звеньев, их моментов инерции, положения центров масс, относительных скоростей движения центров масс по звену, а также скоростей отделения масс от звеньев. Теоретически не всегда можно разрешать эти задачи в аналитической форме и представить интересующие нас законы в виде конечных формул. Ввиду этого можно ожидать, что зависимости, связанные с переменностью масс, будут представлены главным образом в виде графиков и таблиц. Авторы считают, что в установлении необходимых для исследования законов изменения масс звеньев и других зависимостей, связанных с этим изменением, должны сыграть важную роль методы экспериментальной динамики машин. Кроме датчиков, реагирующих на изменение перемещений, скоростей, ускорений, сил, моментов, необходимо разработать и такие, которые могли бы в процессе движения регистрировать изменение масс, моментов инерции, положений центров масс и т. д. Только располагая достоверными сведениями о зависимостях, связанных с изменениями масс звеньев, можно создать модель такого звена с переменной массой и решать задачи динамики подобных механизмов. [c.220]

Бессонов А. П. Уравнение движения плоского механизма с переменной массой в форме энергий. Сб. Теория машин и механизмов . Вып. 92 и 93. Изд. АН СССР, 1962. [c.230]

НЕКОТОРЫЕ ОСОБЕННОСТИ УРАВНЕНИЯ ДВИЖЕНИЯ ПЛОСКОГО МЕХАНИЗМА С ПЕРЕМЕННОЙ МАССОЙ [c.11]

Таким образом, для того чтобы правильно составить уравнение движения плоского механизма с переменной массой, нужно, кроме приведенного момента внешних сил М, найти еще приведенный момент реактивных сил Ш по формуле (16), а затем по формуле (19) составить выражение для приведенного момента инерции и подставить их в уравнение (15), Другими словами, при состав- [c.20]

Запишем уравнение движения плоского механизма для этого случая в следующем виде [c.20]

УРАВНЕНИЕ ДВИЖЕНИЯ ПЛОСКОГО МЕХАНИЗМА [c.40]

УРАВНЕНИЕ ДВИЖЕНИЯ ПЛОСКОГО МЕХАНИЗМА С УЧЕТОМ ТРЕНИЯ В КИНЕМАТИЧЕСКИХ ПАРАХ [c.54]

В главе II, 5 получено уравнение движения плоского механизма с учетом трения в элементах кинематических пар [c.183]

Некоторые особенности уравнения движения плоского механизма с переменной массой.— В кн. Труды Третьего совещания по основным проблемам теории машин и механизмов. Динамика машин. М., Машгиз, 1963, с. 11—22, ил. 1. [Совместно с А. П. Бессоновым]. [c.253]

Уравнения (3), (4) образуют систему дифференциальных уравнений, интегрирование которой при заданных начальных значениях ф1(0), ф2(0), фз(0), ф4(0) решает кинематическую задачу о движении плоского механизма. [c.29]

Уравнения (4), (5) образуют систему дифференциальных уравнений, интегрированием которой при заданных начальных значениях ф1(0), фг(0), фз(0) решается кинематическая задача о движении плоского механизма. Эти уравнения манипулятора, являющегося системой с двумя степенями свободы, записаны в избыточном наборе трех переменных ф], фг, фз. Поэтому начальный значения углов нельзя задавать произвольно. Они вычисляются предварительно для заданного начального положения точки А и приводятся в (2) и табл. 8. [c.82]

В основе вывода уравнений движения плоских кинематических цепей механизмов лежат формулы (6. 34)—(6. 36). [c.111]

Эти уравнения чрезвычайно удобны для динамического исследования механизмов с переменными массами. Составим уравнение у. движения плоского механизма с одной степенью свободы, пользуясь уравнением (13). Примем за обобщенную координату угол поворота звена приведения = ф, тогда обобщенная скорость = ф = со гЛ и пусть М — обобщенный (приведенный) момент активных сил, р. I Ж — обобщенный (приведенный) момент реактивных сил и Т —кине-тическая энергия всего механизма, которая выражается через при- [c.17]

Уравнения (32.4) характеризуют динамическую уравновешенность механизма, или отсутствие колебаний вокруг осей х и у. Если плоский механизм изготовить так, чтобы его звенья но форме были симметричны относительно плоскости движения хОу (рис. 32.5), то каждой точке любого звена с координатой будет соответствовать точка того же звена с координатой —г,. В выражениях центробежных моментов 7 , и Jхг будет одинаковое количество положительных и отрицательных членов Jx =--Jyz = Q т- е. будет удовлетворено условие динамической уравновешенности (32.4). [c.405]

Уравнение (3.21) справедливо для любого плоского механизма с одним ведущим звеном. Если в число P входят все силы сопротивления и силы инерции, то уравновешивающая сила, определяемая по равенству (3.21), будет движущей силой, необходимой для поддержания заданного закона движения ведущего звена механизма. [c.70]

Уравнение кинетической энергии машинного агрегата. Выясним, чем отличается движение плоского многозвенного механизма II рассмотренного выше двухзвенного. Воспользуемся уравнением кинетической энергии (2.13). [c.65]

Приведение сил и масс в плоских механизмах. Уравнение (7.1) представляется довольно громоздким даже для плоских механизмов с небольшим числом звеньев вследствие необходимости производить суммирование по п звеньям. Для механизмов с одной степенью свободы можно получить более простую форму записи этого уравнения, при которой все операции суммирования по п звеньям выполняются заранее. С этой целью заменим уравнение движения механизма (7.1) тождественным ему уравнением движения одного звена (или одной точки звена), которое движется так, что его обобщенная координата совпадает в любой момент времени с обобщенной координатой механизма. [c.138]

УРАВНЕНИЕ ДВИЖЕНИЯ В ФОРМЕ МОМЕНТОВ ПЛОСКОГО МЕХАНИЗМА С ПЕРЕМЕННЫМИ МАССАМИ ЗВЕНЬЕВ [c.216]

Первое время эти механизмы и агрегаты не были связаны с единым технологическим процессом определенной отрасли, однако в научном отношении они объединялись в единой схеме. Сейчас мы имеем уравнения движений механизмов и агрегатов для общего случая. Они находятся в центре внимания лаборатории, где получены нелинейные дифференциальные уравнения второго порядка с переменными коэффициентами для машинных агрегатов с плоскими механизмами группы Ассура различной модификации. Многие из этих уравнений не исследованы не выяснены зависимости параметров, определяющие движения этих механизмов. [c.3]

В монографии изложены безразмерные методы изучения кинематики сателлита планетарных механизмов и аналитическая кинематика рычажно-эпициклических механизмов рассмотрены вопросы статического синтеза четырехзвенного механизма и уравнения движения некоторых плоских механизмов с высшими и низшими кинематическими парами. [c.5]

Методы математического моделирования с использованием вычислительной техники открывают широкие возможности при исследовании динамики механизмов. В частности, построение адекватной математической модели плоских механизмов с последующим решением полученных уравнений движения на ЭЦВМ позволяет провести детальное исследование дополнительного движения, вызванного наличием зазоров в кинематических парах механизмов [1, 2]. [c.123]

Уравнение движения плоского механизма с переменными массами звеньев можно записать также в форме уравнення энергии [c.307]

Третье Всесоюзное совеш ание по основным проблемам теории машин и механизмов проводилось в Москве в июне 1961 г. В докладе Современное состояние динамики машин (представленном совместно с А. Е. Коб-ринским) Иван Иванович указал на необходимость более глубокого изучения динамических процессов, протекающих в механических системах. Он отметил, что методы динамики начали применять ко все более широкому кругу машин, и указал на необходимость изучения машин в рабочих условиях. На этом же совещании был зачитан доклад, представленный им совместно с А. П. Бессоновым, Некоторые особенности уравнения движения плоского механизма с переменной массой . Эта и последующие работы в этом направлении явились существенным вкладом в динамику машин многие машины в различных отраслях промышленности должны рассматриваться именно как механизмы, обладающие переменной массой. [c.9]

Артоболевский И. И. иБессонов А. И. Некоторые особен ности уравнения движения плоского механизма с переменной массой. Сб. Дина мика машин. Машиностроение , 1963. [c.338]

Периодическое решение уравнения движения путем разложения его в ряд по малому параметру предложил М. И. Бать [31]. Интегрирование этого уравнения он выполнил при помощи степенных рядов. Впоследствии Бать разработал аналитический метод исследования установившегося движения плоского механизма при довольно произвольном законе изменения задаваемых сил [34]. [c.9]

Бать М. И. Уравнения движения плоского стержневого механизма с упругим промежуточным звеном. Труды семинара по теории машин и механизмов. Вып. 44. Изд. АН СССР, 1952. [c.230]

При кинематическом исследовании пространственных механизмов с низшими парами используют те же зависимости и соотношения между векторами перемещений, скоростей и ускорений, что и для плоских механизмов, только необходимые преобразования проводятся в пространственной системе координат. Основная задача анализа пространственных механизмов — это определение перемеи ений точек звеньев, получение функций положения и уравнений траекторий движения. Эти задачи решаются как обицим векторным методом, применимым для всех механизмов, так и аналитическим, применяющимся для малозвенных механизмов с простыми соотношениями линейных и угловых координат. При анализе пространственных [c.213]

В качестве примера голономной несвободной системы, состоящей из нескольких тел, рассмотрим плоское движение четырехзвенного механизма 0iM M202 (рис. 352). Если для заданий положений движущихся его звеньев 0 М, и О2М2 пользоваться координатами точек М и М2, то уравнения связей будут (размеры звеньев указаны на рисунке) [c.303]

В пространственных механизмах возмо5кностей для образования кинематических пар значительно больше, чем в плоских механизмах, и они могут налагать на относительное движение звеньев от одного до пяти условий связи, что убедительно показал еще X. И. Гохман. Если обозначить через число пар пятого класса, через — число пар четвертого класса и т. д., после незначительных преобразований придем к уравнению [c.187]

Катящаяся по жесткой опорной поверхности гибкая нить мо кет рассматриваться как специфический плоский механизм с одной степенью свободы, кинематическая схема которого описывается уравнением у = Q(x) формы нити, а траектории точек нити представляют собой волно-иды. Функционирование этого механизма является идеализированной моделью многих явлений и процессов используемых в технике и существующих в живой и неживой природе. Известны, например, транспортные средства, передвигающиеся за счет волнообразного движения опорных гибких лент (движителей), шаговые редукторы и электродвигатели, принцип работы которых основан на использовании шагового движения гибкой связи (многозвенной цепи, зубчатого ремня, магниточувствительного гибкого элемента, троса и т. д.), сцепленной с опорной поверхностью (некоторые из этих устройств будут описаны ниже). Поперечные волны на гибких элементах в этих устройствах могут образовываться и перемещаться механическим способом (например, изгибанием ремня или цепи вращающимся роликом), электромагнитным (формированием и движением волны на гибком магниточувствительном элементе под действием электромагнитных сил), гидравлическим, пневматическим и т. д. [c.99]

Дальнейший анализ движения звеньев механизма 5—4—3 осуществляется по уравнениям, выведенным для кривошипно-коромыс-лового пространственного четырехзвенного механизма (гл. 24), в результате чего определяется функция угла у, см. (24. 41). После этого для определения функции возвратного поступательного перемещения кольца 1 необходимо воспользоваться уравнениями, определяющими движение плоского кривошипно-ползунного механизма (приложение 1, схема 2, а). [c.237]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...