Пара кинематическая вращательная

Как было показано выше, плоские механизмы могут иметь звенья, входящие как в низшие, так и в высшие пары. При изучении структуры и кинематики плоских механизмов во многих случаях удобно заменять высшие пары кинематическими цепями или звеньями, входящими только в низшие вращательные и поступательные пары V класса. При этой замене должно удовлетворяться условие, чтобы механизм, полученный после такой замены, обладал прежней степенью свободы и чтобы сохранились относительные в рассматриваемом положении движения всех его звеньев. Рассмотрим трехзвенный механизм, показанный на рис. 2.19. Механизм состоит из двух подвижных звеньев 2 и 5, входящих во вращательные пары V класса Л и В со стойкой / и высшую пару С IV класса, элементы звеньев а w Ь которой представляют собою окружности радиусов ОаС и 0J2. Согласно формуле (2.5) степень свободы механизма будет [c.44]

Рассмотрим некоторые пространственные механизмы, применяемые в технике. На рис. 2.26, а показан четырехзвенный механизм А B D выдвигающегося шасси самолета. Ползун 2 движется по неподвижной направляющей 1 и шатуном 5 передает движение опоре 4 колеса, которая поворачивается вокруг оси D неподвижного звена 1. Звенья 2 к 1 образуют поступательную пару, звенья 2 и 3 и 3 ц 4 — шаровые пары и звенья- 4 и 1 — вращательную пару. Кинематическая схема механизма показана на рис. 2.26, б. Из рассмотрения механизма видно, что звено 3 [c.47]

При передаче вращательного движения высшей парой кинематической передаточной функции ь, и можно придать определенный геометрический образ. Пусть в качестве обобщенной координаты выбран угол поворота pi звена /, а в качестве функции - перемещение S/) точки В ведомого звена 2 (рис. 12.2). [c.345]

Основу большинства машин составляют механизмы. Механизмом называют систему тел, предназначенных для преобразования движения одного или нескольких тел в требуемые движения других тел. Простейшей частью механизма является звено. Звено — это твердое тело, входящее в состав механизма. Звено механизма может состоять из нескольких деталей, не изменяющих между собой относительного движения. Соединение двух соприкасающихся звеньев, допускающее их относительное движение, называют кинематической парой. Кинематические пары бывают низшие и высшие. Звенья низших пар соприкасаются по поверхностям (поступательные, вращательные и винтовые пары) звенья высших пар соприкасаются по линиям и точкам (зубчатые пары, подшипники качения). [c.257]

Соединение двух соприкасающихся звеньев, допускающее 1 Х относительное движение, образует кинематическую пару. Относительное движение звеньев может быть вращательным и поступательным. Так, кривошип 1 и шатун 2 (с.м. рис, 3.100, а) образуют кинематическую пару с вращательным движением ползун 3 и стойка 4 — пару с поступательным движением. [c.493]

Два звена, соединенные между собой и допускающие относительное движение, называются кинематической парой. Кинематические пары бывают низшие и высшие. Звенья низших пар соприкасаются по поверхностям (поступательные, вращательные и винтовые пары), звенья высших пар соприкасаются по линиям и точкам (зубчатые пары, подшипники качения). [c.77]

В зависимости от вида элементов кинематические пары разделяют на низшие, звенья которых сопрягаются по поверхностям, и высшие, элементами которых являются точки или линии. К низшим кинематическим парам относятся вращательная, поступательная, сферическая, винтовая (табл. 2.1). Вращательную и поступательную пары можно рассматривать как частные случаи винтовой при шаге резьбы, соответственно равном нулю или бесконечности. Низшие кинематические пары отличаются способностью их элементов воспринимать и передавать значительные нагрузки при меньшем износе, чем высшие. [c.17]

Заметим, что низшая кинематическая пара любого класса может быть заменена эквивалентной совокупностью простейших вращательных кинематических пар, количество которых равно числу, дополнительному до 6 к номеру класса кинематической пары. Так, например, кинематическая пара четвертого класса может быть заменена двумя вращательными кинематическими парами, кинематическая пара первого класса — пятью простейшими кинематическими парами и т. д. Простейшие вращательная и поступательная кинематические пары являются частными случаями винтовой кинематической пары (см. рис. 2.4, в). Таким образом, механизмы с кинематическими парами различных классов могут быть преобразованы к механизмам, содержащим лишь вращательные кинематические пары, с помощью эквивалентных замен. В дальнейших рассуждениях предполагаем, что такое приведение механизмов осуществлено. [c.22]

Низшие и высшие пары. Совокупность поверхностей, линий и отдельных точек звена, по которым оно может соприкасаться с другим звеном, образуя кинематическую пару, называется элементом кинематической пары. Из определения следует, что кинематическую пару можно рассматривать как совокупность двух элементов, каждый из которых принадлежит одному звену. Для уменьшения износа элементов кинематической пары желательно, чтобы они соприкасались по поверхности. Кинематическая пара, в которой требуемое относительное движение звеньев может быть получено постоянным соприкасанием ее элементов по поверхности, называется низшей парой. К низшим парам принадлежат вращательная, поступательная, винтовая, цилиндрическая, сферическая и плоскостная (см. табл. 1). Все остальные пары называются высшими. Их имеется бесчисленное множество и применяются они в тех случаях, когда требуемое относительное движение звеньев не может быть воспроизведено ни одной из указанных шести низших пар. [c.24]

Кинематические цепи. Кинематической цепью называется система звеньев, образующих между собой кинематические пары. Все кинематические цепи подразделяются на плоские и пространственные. В плоской кинематической цепи при закреплении одного из звеньев все другие совершают плоское движение, параллельное одной и той же неподвижной плоскости. На рис. 1 с применением условных обозначений по табл. 1 показаны кинематические цепи, в которых плоское движение получается при параллельности осей всех вращательных пар. Кинематические цепи делятся на простые и сложные. Простой кинематической цепью называется цепь, в которой каждое звено входит не более чем в две кинематические пары (рис. 1,а,в), а сложной — в которой имеется хотя бы одно звено, входящее более чем в две кинематические пары (рис. 1,б,г,д). Кроме того, различают незамкнутые и замкнутые кинематические цепи. Незамкнутой называют такую кинематическую цепь, в которой [c.24]

В кинематических цепях современных механизмов наибольшее распространение получили низшие кинематические пары поступательная, вращательная, винтовая, цилиндрическая, сферическая и сферическая с пальцем. Установим матрицы преобразования систем координат, ассоциированных звеньям, образующим перечисленные кинематические пары. [c.49]

Например, пусть механизм состоит только из кинематических вращательных пар V класса и оси всех этих пар параллельны оси у (фиг. 24). В этом случае на движения звеньев механизма наложены следующие общие ограничения каждое из звеньев механизма не [c.5]

ВРАЩАТЕЛЬНАЯ ПАРА — одноподвижная пара, допускающая вращательное движение одного звена относительно другого (см. Кинематическая пара). [c.46]

Конструктивное выполнение таких пар может быть различное. Так, закрепив на валике 1 два кольца 3 (рис. 161, б), касающихся втулки 2 по обеим ее торцовым поверхностям, получим новую кинематическую пару, допускающую лишь относительное вращение ее звеньев. Такая пара называется вращательной или шарниром. [c.190]

Антропоморфная кинематическая схема манипулятора не является единственным вариантом. Как указывалось ранее, для получения движения в базовой плоскости минимальное число кинематических пар равно двум. На рис. 1.9 изображены схемы манипуляторов для получения движения в базовой плоскости, содержащие соответственно две вращательные пары (а), вращательную и поступательную пару б), поступательную и вращательную пару (в) и две поступательные пары (г). Осуществляя поворот этих схем с помощью вращательной пары, получим круговые [c.15]

По способу обеспечения постоянства и однозначности соприкосновения элементов кинематические пары можно подразделять на открытые и замкнутые. В открытых парах, например сфера — плоскость, постоянство соприкосновения о ры и плоскости может быть обеспечено силой тяжести звена 1, либо, при необходимости, силой упругости дополнительной пружины, прижимающей сферу к плоскости, или силой магнитного притяжения звеньев. В замкнутых кинематических парах, например вращательной или поступательной, постоянство соприкосновения звеньев обеспечивается геометрическими параметрами поверхностей соприкосновения. Необходимо отметить, что в некоторых случаях кинематическая пара может быть довольно сложным устройством, состоящим из большого числа дополнительных деталей. Такое устройство называется кинематическим 14 [c.14]

Кинематической цепью называется совокупность некоторого числа звеньев, соединенных с помош,ью кинематических пар или соединений. Звенья, входящие в состав цепи, могут быть простыми, если они входят в состав не более двух кинематических пар, или сложными, если они соединены более, чем с двумя звеньями. Если кинематические пары являются вращательными (шарниры), то простые звенья изображают на схемах отрезками, соединяющими оси шарниров, а сложные — жесткими многоугольниками, вершинами которых являются центры шарниров. [c.15]

Пусть, например, у механизма, который состоит из кинематических вращательных пар V класса, оси всех пар параллельны (рис. 120). [c.70]

Новые механизмы могут быть получены и при замене низших кинематических пар высшими. На рис. 13 изображены два одинаковых по кинематике механизма включения. Первый из них (рис. 13, а) состоит из четырех звеньев и четырех кинематических пар двух вращательных В п О и двух поступательных А и С. Во втором механизме (рис. 13,6) две низшие пары С и О заменены высшей парой С. В результате такой замены число звеньев и пар сократилось, что упрощает и облегчает конструкцию механизма. [c.19]

Все движения в станках осуществляются определенными механизмами, состоящими из различных деталей и звеньев. Детали машин, подвижно или неподвижно соединенные между собой, называются звеньями. Два звена, образующие подвижное соединение, например винт и гайка, зубчатые колеса, находящиеся в зацеплении, поршень, движущийся в цилиндре, образуют кинематическую пару. Кинематическая пара, в которой одно звено поворачивается или вращается относительно другого, называется вращательной. Пара, в которой одно звено поступательно пере-.мещается по отношению к другому, называется поступательной кинематической парой. Простейшим примером вращательной пары является колесо на оси, а поступательной — поршень в цилиндре. [c.91]

Одного углового параметра, очевидно, уже будет недостаточно для плоской пятизвенной (только с вращательными парами) кинематической цепи (рис. 26), где п = 4, [c.27]

ОТКРЫТЫЙ ШАРНИР ЦЕПИ -вращательная кинематическая пара или вращательное кинематическое соединение с элементами, расположенными только в местах передачи нагрузки. [c.263]

На сх. б кривошип 5 длиной К соединен сферическим шарниром В с кривошипом 6, взаимодействующим со стойкой с помощью кинематической пары, допускающей вращательное и поступательное движения. Совместным движением звеньев имитируется пересечение сферы радиусом К и цилиндра радиусом г. Центр вращения кривошипа 5 и центр воспроизводимой сферы смещены относительно друг друга на величину АВ. Т. Л повторяет движение шарнира В. [c.281]

СФЕРИЧЕСКИЙ ШАРНИР - трехподвижная кинематическая вращательная пара, элементы которой выполнены по сфере. [c.449]

Пусть, например, у механизма, который состоит из кинематических вращательных пар V класса, оси всех пар параллельны (рис. 2.5). Выберем неподвижную систему координат хуг так, чтобы направление оси х совпало с направлением осей пар, а оси у и г лежали в плоскости, перпендикулярной к осям пар. МожнЬ тогда убедитг,ся в том, гто в этом случае точки звеньев мё п-иизма AB D будут двигаться в плоскостях, параллельных 05, ой [c.37]

Конструктивные присоединительные элементы с подвижным контактом образуют подвижные соединения, иапри-мер зубья зацеплений, элементы деталей подшипников каче-Г1ИЯ, элементы направляющих прямолинейного движения, поверхности кулачков и толкателей и т. п. Все такие элементы составляют кинематические пары поступательные, вращательные, винтовые и др. В подвижных соединениях сопряженные элементы обеспечивают взаимную ориентацию сопря-гаемых деталей и передачу усилий при их относительном движении по заданному закону. Изображения таких пар см. 17 Изображения соединений деталей . Размеры формы таких ). 1е ептов выгюлняются, как правило, с высокой точностью, поэтому па рабочих чертежах эти размеры имеют малые допуски. [c.135]

О)вокупности поверхностей, линий и точек звеньев, по которым происходит их соединение, образуют элемент кинематической пары. Элементы вращательной кинематической пары В — [c.7]

С учетом трения в поступательных кинематических парах, кроме нормальных к поверхностям направляющих реакций, будут действовать силы трения, направленные вдоль цаправляющих в сторону, противоположную относительной скорости элементов пары. Во вращательных кинематических парах появятся моменты сил трения, направления которых будут противоположны относительным угловым скоростям звеньев, образующих кинематическую пару. Следовательно, определению реакций в кинематических парах с учетом сил трения должен предшествовать кинематический расчет механизма. С учетом указанных обстоятельств в уравнениях равновесия должны быть учтены дополнительные факторы. Так, например, в структурной группе второго вида (рис. 21.9) появятся моменты сил трения Мта во вращательной паре А и Мтв в паре В и сила трения Рте в поступательной паре С. Поэтому уравнение равновесия (21.2) приобретает вид [c.262]

В ПЛОСКОМ механизме кинематически всегда эквивалентна вращательной паре, цилиндрическая пара эквивалентна вращательной, если ось цилиндра перпендикулярна плоскости движения, и поступательной паре, если ось цилиндра параллельна плоскости движения. Кроме того, в плоских механизмах одноподвижные пары обычно являются низщими, а двухподвижные — высшими. Расположение кинематических пар должно обеспечивать всем звеньям плоское движение, параллельное одной и той же неподвижной плоскости. Например, в механизме с одними вращательными парами, который называется шарнирным, оси всех пар должны быть параллельны между собой. [c.37]

Замена высших пар кинематическими цепями с низшими парами. Любая высшая кинематическая пара, входящая в состав плоских механизмов, может быть заменена кинематической цепью, состоящей только из одних низших пар V класса (вращательных или поступательных). Для того чтобы заменяющие кинематические цепи, составленные только из низших пар V класса, образовывали системы, кинематически эквивалентные высшей кинематической паре IV класса, необходимо, во-первых, чтобы эти цепи накладывали на относительное движение исследуемых звеньев число условий связи, равное тому числу, которым обладала заменяемая пара, и, во-вторых, чтобы характер относите.чьного движения исследуемых звеньев при этом сохранялся. Для соблюдения первого условия необходимо, чтобы число п звеньев заменяющей цепи и число />5 пар V класса были связаны условием [c.7]

Общие методы преобразования механизмов. Получить новые механизмы можно посре.дством преобразования уже существую-щнх. Пути к этому следующие 1) конструктивный, без изменения структуры и кинематики, 2) кинематический, без изменения структуры, 3) структурный. Мы не будем здесь разбирать конструкцию звеньев, но лишь конструктивное преобразование пар. Как известно, вращательная пара образуется двумя цилиндрическими поверхностями одинакового диаметра, причём на одном звене эта поверхность выпукла, например, на валу шип, а на другом звене — вогнута, например, на опоре подшипник, но можно выпуклый цилиндр закрепить, а на подвижном звене сделать втулку, которая надевалась бы на этот неподвижный цилиндр. Относительное движение звеньев от этого не изменится, пара останется вращательной, а потому при прочих равных условиях структура и кинематика механизма останутся прежними. [c.82]

На рис. 1.16 показана группа Ассура I класса, в которой все кинематические пары являются вращательными. Если заменить вращательные кинематические пары поступательн1 и (и те и другие являются парами 1-го класса), то можно получить другие виды групп Ассура, принадлежащие также к I классу. [c.20]

Совокупность двух тел — такая, что первое тело ограничивает движение второго тела, и второе тело ограничивает движение первого тела, называется гсинематичетой парой] тела, составляющие кинематическую пару, называются звеньями пары. Чтобы ограничение взаимного движения звеньев могло иметь место, необходимо, чтобы звенья касались друг друга геометрические образы, по которым происходит это соприкосновение, называются элементами кинематической пары. Кинематические пары называются низшими, если их элементы суть поверхности, и называются высшими, если их элементы суть линии или точки. Такая низшая кинематическая пара, у которой звено имеет относительно другого звена только одно поступательное движение, называется поступательной парой такая низшая кинематическая пара, у которой звено имеет относительно другого звена только одно вращательное движение, называется вращательной парой такая низшая кинематическая пара, у которой звено имеет относительно другого звена только одно винтовое движение, называется винтовой парой. Первую пару можно себе представить в виде призмы, по которой скользит тело с прорезом по призматической поверхности. Вторая пара может быть представлена в виде круглого цилиндрического стержня, на который насажено тело с цилиндрическим прорезом, могущее только вращаться, но не могущее двигаться поступательно вдоль цилиндрического стержня. Наконец, третью пару изображает гайка с винтовой нарезкой, насаженная на винт. Очевидно, что эти пары дают возможность обращать движение, т. е. оставлять, например, неподвижным тело и перемещать проходящую через него призму. [c.309]

VI 2 образуют цилиндрическую пару, звенья 2 и 3 и 4 и 7 —вращательные пары и зЬенья Зи 4 — шаровую пару. Кинематическая схема механизма показана на рис. 144, б. [c.82]

Пусть, например, у механизма, который состоит из кинематических вращательных пар V класса, оси всех пар параллельны (рис. 2.5). Выберем неподвижную систему координат хуг так, чтобы направление оси х совпало с направлением осей пар, а оси у v г лежали в плоскости, перпендикулярной к осям пар. Можно тогда убедиться в том, что в этом случае точки звеньев механизма АВСВ будут двигаться в плоскостях, параллельных одной общей неподвижной плоскости 5, содержащей оси г/ и г, и мы будем иметь так называемый плоский механизм, т. е. механизм, точки звеньев которого описывают траектории, лежащие в параллельных плоскостях. [c.38]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...