ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы В качестве конкретного объекта управления служил манипулятор с шаговыми двигателями, изображенный на рис. 5.7. Лабораторный образец этого робота был создан в ЦНИИРТК при Ленинградском политехническом институте им. М. И. Калинина на базе манипулятора типа МЭМ-ЮМ с и естью степенями свободы, в котором силовые сельсины заменены шаговыми двигателями типа ШД-5 [42, 631. Последние работают от схемы четырехтактной коммутации с импульсной форсировкой. [Выходные данные]