Системы позиционного и контурного управления

Системы позиционного и контурного управления [c.118]

Общей чертой всех систем позиционного и контурного управления движением машин с обратными связями является получение информации о положении и скорости в точках наблюдения и использование этой информации для соответствующей коррекции законов движения. В системах контурного управления нолу-чение информации о фазовых координатах машины и управление [c.118]

Как и импульсные, аналоговые системы применяются в станках различного назначения как позиционного, так и контурного управления. Запись программы, как правило, осуществляется на перфоленте. [c.193]

Описанный приближенный метод расчета сервоприводов для промышленных роботов, несмотря на отсутствие строгого обоснования, на практике зачастую обеспечивает требуемую точность отработки ПД и приемлемое качество управления. Поэтому он используется при проектировании многих промышленных роботов с позиционными и контурными системами управления. [c.161]

Системы управления движением инструмента робота подразделяются на цикловые, позиционные и контурные. [c.327]

В чем отличия между цикловой, позиционной и контурной системами управления роботами [c.333]

В зависимости от числа подвижных звеньев различают роботы с двумя, тремя, четырьмя, пятью и шестью степенями подвижности. По типу системы управления различают роботы с цикловыми и числовыми системами управления. Числовые системы управления, в свою очередь, могут быть позиционными и контурными. Числовые системы управления функционально более гибкие, чем цикловые. Наиболее гибкие и универсальные системы — числовые контурные системы управления. [c.119]

Роботы со средней точностью позиционирования с погрешностью от 0,1 до 1 мм наиболее распространены. Такая точность наиболее легко обеспечивается цикловыми системами и в достаточной мере позиционными и контурными системами управления при скоростях перемещения 0,5— 1 м/с. [c.84]

Как сказано выше (см. гл. VII), системы цифрового программного управления бывают позиционные и контурные, которые отличаются не только структурой управления и характером подаваемых команд, но в известной степени и методами программирования рабочего цикла. [c.347]

С технологической точки зрения, системы программного управления станками можно разделить на системы позиционного или ступенчатого управления и системы контурного или непрерывного управления. [c.102]

Станки с программным управлением по технологическим признакам принято классифицировать на две основные группы 1) станки с программированием цикла и режимов обработки (с цикловым программным управлением — ЦПУ) 2) станки с числовым программным управлением (ЧПУ). В свою очередь, системы ЧПУ делят на позиционные и контурные. [c.205]

Организация управления начинается с определения числа управляемых координат и способа управления ими (позиционное или контурное). Табл. 4.1 показывает, каким образом может быть организовано управление роботами с различными кинематической структурой и характером перемещения захвата в пространстве операций [18]. Например, можно реализовать простую систему управления роботом — позиционную с тремя управляемыми координатами, если система координат, в которой организована кинематическая структура робота, и система координат пространства операций совпадают и не требуется ориентация захвата. При несовпадении (система координат операции цилиндрическая, а кинематическая структура робота организована в прямоугольной системе) появляется необходимость контурного управления. [c.114]

В зависимости от сложности и совершенства управляющих устройств промышленные роботы принято разделять на три поколения. К первому поколению относятся роботы, работающие по жесткой, заранее заданной программе. Основное распространение получили позиционные и контурные системы программного управления. Позиционное управление применяют тогда, когда робот должен обеспечивать точное перемещение детали с исходного положения в конечное без контроля за процессом движения в промежуточных точках траектории. Такое движение необходимо при выполнении загрузочно-разгрузочных, транспортно-складских и других операций. В качестве программоносителя в этих системах управления наиболее часто используют штекерные и матричные панели. Принципиальная схема штекерной системы управления приведена на рис. 239. Требуемая последовательность движений звеньев руки и кисти записывается соответствующей расстановкой штекеров 4 в гнездах панели. Каждое гнездо состоит из двух токопроводящих полуколец. Левые половинки 1 каждого вертикального ряда соединены проводниками 2 с соответствующими реле Р1, Р2,. .. Р10, вторые концы которых имеют общий вывод 5. Правые половинки гнезд 3 каждого горизонтального ряда соединены проводниками 6 с контактами А1, Л2, АЗ, А4 шагового искателя. При контакте щетки шагового искателя с одним из контактов А ток от проводника 9 поступит на правые половинки того горизонтального ряда, который соединен с этим контактом. Наличие штекера в одном из гнезд замыкает обе половинки гнезда, и ток поступает на обмотки реле. Реле срабатывает и подает команду на включение в работу подсоединенного к нему привода (с помощью электромагнитных золотников, муфт и т. п.). [c.265]

В промышленных роботах нашли применение разнообразные системы управления позиционные и контурные, синхронные и асинхронные, цифровые и аналоговые. Конкретный вариант системы управления диктуется технико-экономическими соображениями [c.29]

В практике нашли также применение смешанные системы контурно-позиционного типа, которые позволяют осуществить контурное управление по основным трем координатам и имеют позиционное управление ориентацией объекта и технологическими параметрами. Существуют и системы управления, позволяющие при обучении выбрать позиционное или контурное управление для каждого (любого) шага программы. Это дает возможность применить контурное управление при основной технологической операции и ограничиться более простым, позиционным, для таких вспомогательных движений, как ввод инструмента в рабочую зону и вывод из нее, обход препятствий и т. п. [c.33]

Системы управления ПР осуществляют формирование логической последовательности выполнения операций их рабочими органами по заданным параметрам, запоминание пространственных координат при выполнении каждой отдельной операции и их корректировку при отступлении от заданных параметров. Для роботов первого поколения получили распространение позиционные и контурные системы программного управления, для роботов второго поколения — системы управления от ЭВМ. [c.222]

Все системы программного управления станками делятся на две группы системы нечислового и системы числового управления. В последних различают две разновидности системы позиционного управления и системы контурного управления. [c.174]

Непрерывные (контурные) системы программного управления предназначены для обработки деталей сложного контура, описанного, наряду с прямыми, криволинейными отрезками различной кривизны и направленности. Сюда могут быть отнесены полости штампов и пресс-форм, лопатки турбин, различного рода кулачки, кронштейны и т. д. Управление положением рабочего органа в этом случае ведется непрерывно. Если в системах позиционного управления отсутствовала функциональная зависимость между перемещениями по отдельным координатам, а сами перемещения, за исключением систем прямоугольного управления, не являлись рабочими и осуществлялись на максимальных скоростях, то для систем контурного управления характерно как раз наличие такой функциональной зависимости, причем при объемной обработке — по трем координатам. [c.176]

Наличие микроЭВМ в системе АПУ позволяет необычайно расширить ее функциональные возможности. Например, можно оптимизировать последовательность обхода позиций сверления (при позиционном управлении), интерполировать траектории фрезерования (при контурном управлении), компенсировать люфты в редукторах посредством вычисления необходимых программных коррекций и т. п. [c.111]

Динамические качества привода как элемента системы управления оценивают не просто по его предельной скорости, а по качеству отработки им команд управления. От приводов с позиционным управлением требуется, чтобы рабочий орган переместился на заданный ход с заданной точностью за заданное время при отсутствии колебаний во время переходного процесса. Привод с контурным управлением должен с заданной точностью и за заданное время воспроизвести требуемую траекторию. Динамические и точностные показатели привода удобно оценивать по частотным характеристикам, показывающим, с каким искажением воспроизводит привод синусоидальные управляющие сигналы в зависимости от их частоты, а в случае нелинейных систем - и от амплитуды. [c.561]

А. Определение технических характеристик ПР. Выбор ПР проводится в соответствии с его функциями в автоматизированной системе. Так, для удаления отливки из формы и укладки ее в тару может быть использован ПР с цикловой системой управления. Если же перечень операций и функций достаточно велик, а ПР с цикловой системой управления не может их выполнить, то применяют ПР с позиционной или контурной системой управления. [c.243]

К о м б и н и р о в а н и ы е (позиционно-контурные) системы ЧПУ предназначены для управления сложными станками, а также [c.191]

В комбинированных системах наряду с позиционным управлением (наклон стола, поворот револьверной головки и т. д.) используется контурное управление движением стола с заготовкой по трем и более координатам. [c.192]

Системы ЧПУ с перфолентой и кодовой записью задающей информации применяют как при позиционном, так и при контурном управлении (см. рис. 8). [c.192]

Управление звеньями манипуляционной системы может быть позиционным или контурным. Позиционное управление положением обеспечивает лишь определенное значение координат рабочего органа в заданных точках, а управление движением по траекториям, повторяющим форму направляющих, — произвольные, в определенных пределах, траекторию движения между точками и скорость этого движения, кроме случаев, когда звенья перемещаются поочередно и траектория рабочего органа определяется отрезками соответствующих направляющих. [c.130]

Контурное управление состоит в обеспечении движения рабочего органа по траектории любой формы с заданной скоростью. Задачи позиционного управления проще задач контурного управления. Однако системы, реализующие контурное управление, универсальны и, как правило, могут использоваться для решения позиционных задач. [c.130]

Рассматриваемые роботы оснащают цикловыми или числовыми системами программного управления. Числовое управление, в свою очередь, может быть позиционным или контурным. При точечной контактной сварке применяют преимущественно числовое позиционное управление, но при наличии контурного управления значительно упрощается программирование обхода препятствий. При шовной (роликовой) сварке швов сложной формы требуется контурное управление. При загрузке-разгрузке роботом сварочной машины применяют цикловые системы управления, которые в некоторых случаях используют и при роботизации процесса сварки при небольшом числе точек в случае расположения их на одной или нескольких параллельных прямых, либо по окружности. [c.204]

В станкостроительной промышленности СССР приняты сле-дующ,ие обозначения Ф1 — для станков с цифровой индикацией, в том числе и с предварительным набором координат Ф2 — для станков о позиционными и прямоугольными системами ФЗ — для станков с контурными прямолинейными и криволинейными системами Ф4 — для станков с универсальной системой для позиционной и контурной обработки Ц — для станков с цикловым программным управлением. [c.205]

Системы управления м анипулятора (робота), несущего инструмент, могут быть цикловые, позиционные и контурные. Выбор системы управления определяется назначением робота. [c.67]

Всякое усложнение задач управления приводит к увеличению числа блоков системы и усложнению ее структуры. Область применения таких систем — сравнительно простые станки с прямоугольным, позиционным и контурным (в плоскости) управлением. Большинство серийно выпускаемых систем (Н221М, Н332Мидр.) построено по такому принципу. [c.196]

Принятая классификация позволяет присваивать каждому станку индекс модели из трех-четырех цифр. Первая цифра указывает группу, вторая — тип, третья и четвертая характеризуют один из важнейших параметров станка или детали (высота центров, диаметр прутка, размеры стола и т. п.). Например, индекс 2Н135 обозначает 2 — сверлильный 1 — вертикальный 35 — наибольший условный диаметр сверления, мм, буква Н указывает на модернизацию станка базовой мод. 2135. Алфавитный порядок букв соответствует числу модернизаций. В моделях станков с числовым программным управлением, (ЧПУ) в конце шифра вводят букву Ф с цифрой Ф1 — станки с цифровой индикацией и предварительным набором координат Ф2 — с позиционной системой управления ФЗ — с контурной системой Ф4 — с универсальной системой для позиционной и контурной обработки, например, индекс 16К20ФЗ — токарно-винторезный станок с высотой центров 200 мм и контурной системой программного управления. [c.8]

По технологическому признаку системы ЧПУ разделяют на координатные (позиционные) и контурные. Координатные системы используют в сверлильных, расточных и координатно-расточных стгнках. Цикл работы станка предусматривает позиционирование и фиксацию исполнительного узла в точке с заданными программой координатами и последующую обработку. При движении исполнительного узла отсутствует необходимость согласованного движения по координатам к заданной точке, но требуется быстрое перемещение и точный останов в заданной позиции. Системы контурного управления применяют для токарных, расточных, фрезерных станков, осуществляющих формообразование деталей сложной формы и требующих движения исполнительных органов с переменными скоростями одновременно по двум и большему числу координат. [c.114]

По технологическому назначению системы программного управления делят на позиционные и контурные. Позиционные системы ЧПУ для независимого перемещения рабочих органов станка функционируют, как правило, в прямоугольных координатах. Их используют для автоматизации сверлильных и координат-но-расточных станков. Контурные системы ЧПУ предназначаются для обработки деталей сложной формы согласованным перемещением рабочих органов по несколь--ким координатам. Применяются двухкоординатные, трехкоординатные, четырехкоординатные и даже пятикоординатные системы числового программного управления (три прямолинейных перемещения по взаимно перпендикулярным направлениям и два вращательных движения). [c.172]

Устройство цифровой индикации для фрезерных станков ЛЮМО-61 обладает следующими преимуществами перед другими отечественными и зарубежными устройствами числовой индикации комплектное малогабаритное исполнение для трех координат на микропроцессорной базе запоминание до восьми диаметров фрез с легким выбором требуемого размера автоматическое вычисление и индикация правой или левой эквидистан-ты точки формообразования либо центра инструмента по каждой координате индикация направления подхода к точке обработки, что существенно снижает брак преднабор и автоматическое позиционирование не менее 30 (возможно до 100) точек, что делает систему фактически простой системой позиционного и прямоугольно-контурного программного управления дискретность 1—2 мкм. [c.173]

Если станки имеют программное управление, то к их шифру в конце добавляются индексы Ц — цикловое программное управление, Т — оперативная система, Ф1 — цифровая индикация и предварительный набор координат, Ф2 - позиционная система числового программного управления (ЧПУ), ФЗ - контурная система ЧПУ, Ф4 — универсальная система ЧПУ с позиционной и контурной обработкой. Например, станок мод. 7А216Ф1 имеет цифровую индикацию и предварительный набор координат поперечно-строгальный станок 7Д36Ц оснащен цикловым программным управлением. [c.11]

Расчет контурных систем цифрового программного управления. Как и в системах с позиционным и прямоугольным управлением, в контурных системах ПУ одним из основных требований является выполнение условий устойчивости. Причем требования по устойчивости можно формулировать по тем же критериям. Поэтому формирование желаемой ЛАФЧХ системы управления по одной координате необходимо начинать с задания А11, АЬа и Аф, обеспечивающих заданное значение а, [c.142]

В моделях станков с программным управлением для обозначения степени автоматизации добавляется буква Ф с цифрой Ф1—станки с цифровой индикацией и преднабором координат Ф2 — станки с позиционными и прямоугольными системами ФЗ — станки с контурными системами Ф4 —станки с универсальной системой для позиционной и контурной обработки. Для станков с цикловыми системами программного управления введен индекс Ц. [c.5]

Система управления. В роботах применяют различные по сложности и совершенству системы управления, начиная от простых цикловых систем и кончая системами с элементами и искусственного интеллекта (искусственное зрение и т. п.). Наибольшее распространение получили позиционные и контурные системы управления с программоносителями в виде штекерных и матричных панелей, магнитных и перфорированных лент. По конструктивному расположению эти системы могут быть выполнены в виде отдельного пульта 11 (см. рис. 220) или встроены в корпус робота. В конструкции робота типа Юнимейт (рис. 222) плечо 4 вращается вокруг вертикальной и горизонтальной осей и обеспечивает возвратно-поступательное перемещение вдоль своей оси, [c.246]

Пневматический привод почти не используется в системах контурного управления, главным образом из-за с кнмаемости рабочего тела и связанной с этим нестабильностью характеристик. Широкое распространение в системах контурного управления движением машин, а также в позиционных системах получили следящие электрогидравлические приводы. В следящих системах используются гидроприводы как с объемным, так и с дроссельным регулированием (см. рис. 15, а, б). В системе объемного регулирования, как указывалось в 2, входным параметром и является угловая координата отклонения шайбы насоса в следящей системе имеется обратная связь, связывающая некоторой передаточной функцией параметр и с выходными координатой х и скоростью X. В общем случае имеем [c.124]

Жесткопрограммируемые роботы предназначены для выполнения определенного круга работ, предусмотренных программой. Они не обеспечивают корректировки программы при изменении внешней среды. Оснащаются системами управления, которые подразделяются на два вида в соответствии с характером перемещений рабочих органов ПР позиционные (от точки к точке) и контурные (по непрерывной траектории). [c.336]

Позиционное управление манипуляционными системами может применяться при роботизации сварки электрозаклепками, дуговой и ударно-конденсаторной приварки шпилек, вварки труб в трубные доски и приварки круглых бобышек с помощью сварочной головки, имеющей круговое движение горелки (горелок), а также при роботизации поочередной сварки прямолинейных и круговых швов, расположенных вдоль направляющих движения звеньев манипуляционной системы. Контурное управление манипуляционными системами необходимо при сварке и наплавке по траекториям, требующим двух и более степеней подвижности. В многозвенных манипуляцион- [c.130]

Для станков с позиционными и универсальными (контурно-позиционными) системами управления станками, в которых программирование обработки ведется стандартными циклами, аналитическим путем время определить трудно в свдзи с тем, что конкретные станки в зависимости от их наладки имеют значительные разбросы значений 5 и (связанные с уставками позиционирования). Для более точного определения времени на этих станках рекомендуется проводить предварительный хронометраж с целью определения фактического времени при перемещении стола или инструмента на мерное расстояние в направлении различных координат. [c.875]

Основной блок IV включает микроЭВМ-IV, которая выполняет роль устройства программного управления с одновременным контурным управлением по трем координатам. Содержит в своем составе упрощенный (без дисплея) пульт управления. На базе этого блока создаются одноблочные системы с позиционным (прямоугольным) формообразовапием и последовательным управлением по 3...4 осям. Указанные блоки комплектуются силовыми ключами, блоками цифрового управления приводами, датчиками обратрюй связи. [c.460]

Они расположены ближе к шпинделю. Вторичные оси и, V, да — параллельны первичным. Углы поворота вокруг первичных осей обозначаются А, В, С (соответственно для поворота вокруг осей х, у, г). Положительным направлением считается вращение по часовой стрелке, если смотреть вдоль положительного направления соответствующей оси. Станки с ЧПУ в составе шифра имеют дополнительную информацию. Индекс Ф1 означает, что станок оборудован цифровой индикацией и преднабором. Индекс Ф2 сообщается станкам с позиционными системами ЧПУ (на фрезерных станках обычно не применяется). Индекс ФЗ означает, что станок оборудован системой контурного ЧПУ для автоматического управления движениями рабочих органов одновременно по двум или трем координатам. Индекс Ф4 придается шифрам многооперационных станков со смешанными системами как позиционного, так и контурного ЧПУ. [c.176]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...