Кинематические различных классов

Пусть дан механизм, состоящий из стойки, начального звена (или начальных звеньев) и нескольких групп различных классов. Начинать надо с попытки отсоединить от механизма группы II класса. При этом необходимо каждый раз после отсоединения группы проверить, обладает ли оставшаяся кинематическая цепь той же степенью свободы, что и первоначальный механизм, и чтобы не оставалось вообще элементов звеньев, не входящих в кинематические пары. Если попытки отсоединения групп II класса не дадут решения, то надо переходить к попыткам отсоединения групп III класса. После групп III класса следует переходить к группам IV класса и т. д. [c.61]

К сожалению, в начертательной геометрии невозможно разработать приемлемую для всех возможных случаев систематизацию (классификацию) поверхностей. Внутри каждого способа образования поверхностей существует своя база для систематизации. Например, в кинематическом способе образования поверхностей вполне естественно в основу систематизации положить вид образующей и закон ее перемещения. По виду образующей различают линейчатые (образующая— прямая), циклические (образующая — окружность) и другие поверхности, по закону перемещения образующей — поверхности вращения, параллельного переноса, винтовые и т. д. Очевидно, что при этом некоторые поверхности могут быть отнесены одновременно к различным классам. Например,, цилиндрическая поверхность вращения является линейчатой и поверхностью вращения. Поэтому разработка всевозможных систематизаций представляет собой сложную проблему. При дальнейшем изложении материала мы будем придерживаться принципа систематизации поверхностей, принятого в инженерной практике, в частности в практике проектирования поверхностей агрегатов летательных аппаратов. [c.79]

В дальнейшем будет показано, что кинематический и силовой расчет механизмов наиболее удобно проводить для структурных групп, составляющих механизм, и именно для структурных групп различных классов разработаны методы расчетов. Рассмотренная классификация плоских механизмов с низшими парами [3, 36] может быть распространена на механизмы с высшими парами путем замены высших пар низшими. [c.26]

Заметим, что низшая кинематическая пара любого класса может быть заменена эквивалентной совокупностью простейших вращательных кинематических пар, количество которых равно числу, дополнительному до 6 к номеру класса кинематической пары. Так, например, кинематическая пара четвертого класса может быть заменена двумя вращательными кинематическими парами, кинематическая пара первого класса — пятью простейшими кинематическими парами и т. д. Простейшие вращательная и поступательная кинематические пары являются частными случаями винтовой кинематической пары (см. рис. 2.4, в). Таким образом, механизмы с кинематическими парами различных классов могут быть преобразованы к механизмам, содержащим лишь вращательные кинематические пары, с помощью эквивалентных замен. В дальнейших рассуждениях предполагаем, что такое приведение механизмов осуществлено. [c.22]

Рассмотрим несколько примеров кинематических пар различных классов. [c.10]

Рассмотренные механизмы образованы из замкнутых кинематических цепей. В некоторых современных машинах широко применяются плоские и пространственные механизмы, образованные кинематическими парами различных классов из незамкнутых, или открытых, кинематических цепей. Эти механизмы представляют собой ряд последовательно соединенных звеньев, каждое из которых является ведущим. Звенья открытой кинематической цепи могут иметь различное число степеней свободы, но число [c.36]

Вопрос о замене пар различных классов эквивалентными цепями, образованными парами V класса, имеет важное значение не только с точки зрения обобщения теории структуры кинематических цепей и методов их анализа, но и с точки зрения конструктивного оформления элементов кинематических пар. Известно, что наиболее простыми с точки зрения технологической обработки являются пары, элементы которых выполнены по плоскостям или круглым цилиндрическим поверхностям. Более надежными с точки зрения прочности, трения, износа и т. д. являются низшие пары с цилиндрическими или плоскостными элементами. Весьма трудными являются операции технологической обработки шаровых поверхностей, особенно с внутренней шаровой поверхности 11 т. д. Поэтому рассмотрим вопрос о том, какими цепями с парами только V класса могут быть заменены низшие и высшие пары IV, III, II и I классов. [c.241]

Примеры пар различных классов. На фиг. 1 показана кинематическая пара, представляющая собой шарик /4, перекатывающийся со скольжением по плоскости В. Движение шарика относительно плоскосги может быть [c.2]

Фиг. 1. Примеры кинематических схем балансировочных машин различных классов

Соверщенно очевидно поэтому, что выражения (2.26) позволяют естественным образом включить в кинематическую модель оболочки одновременно несколько различных гипотез, принимаемых независимо для отдельных ее слоев. Выражения (2.29), напротив, предполагают принятие единой кинематической гипотезы для пакета слоев оболочки в целом. Таким образом, соотношения (2.26) — (2.28) и (2.29), (2.30) являются исходными для построения двух принципиально различных классов кинематических моделей неоднородных слоистых оболочек — кинематически неоднородных (2.26) — (2.28) и однородных (2.29), (2.30) моделей. [c.91]

Рис. 2.55. Номограмма для определения кинематической вязкости v смазочных материалов различных классов вязкости в зависимости от рабочей температуры t масла

Технологические процессы как объекты автоматизации по характеру взаимодействия между орудием обработки (инструментом) и предметом обработки могут быть разделены на четыре качественно различных класса (табл. 1). Процессы, характеризуемые точечным действием орудия обработки на деталь, обеспечивают наименьшие возможности для решения задачи комплексной автоматизации, так как, в частности, для этих процессов рабочее движение определяется самой формой обрабатываемой детали и поэтому автоматические машины являются узко специальными и не могут получить широкого распространения. Для процессов этого класса кинематическая структура автоматических машин, предназначенных для работы в линиях, сложна, стойкость инструмента низкая, путь рабочего инструмента наибольший и, следовательно, продолжительность самого рабочего движения велика. Для процессов 1-го класса переход к роторным машинам, устраняя такие препятствия для комплексной автоматизации, как недостаточность и неодинаковость производительности на [c.13]

На рис 1.2 представлены примеры кинематических пар различных классов и видов. Возможные независимые движения звеньев показаны стрелками. [c.11]

Рис. 1.2. Примеры кинематических пар различных классов и видов

Из рассмотренных примеров видно, что одна и та же кинематическая цепь в зависимости от того, какое из ее звеньев является ведущим, может быть механизмом различного класса. [c.24]

Рис.2.1. Зависимости между молекулярной массой и кинематической вязкостью для различных классов кремнийорганических жидкостей

Анализ и обобщение [51, 53] имеющихся экспериментальных данных по зависимости кинематической вязкости различных классов кремнийорганических жидкостей от температуры позволили получить три универсальных соотношения [c.296]

Для того чтобы соблюсти кинематическую и инструментальную преемственность при обработке группы деталей, требующих формоизменяющих операций, необходимо разработать циклограммы изготовления деталей различных классов с определенными интервалами [c.96]

В современной практике применяются механизмы, образованные из незамкнутых кинематических цепей и с большим, чем у рассмотренного (рис. 2.31, а) механизма, числом степеней подвижности. Эти механизмы могут быть образованы кинематическими парами различных классов и в различной последовательности их расположения. Таким образом, число вариантов подобных механизмов весьма велико. [c.52]

Пусть дан механизм, состоящий из стойки, ведущего звена (или ведущих звеньев) и нескольких групп различных классов. Начинать надо с попытки отсоединить от механизма группы II класса. При этом необходимо каждый раз после отсоединения группы проверить, обладает ли оставшаяся кинематическая цепь той же степенью подвижности, что и первоначальный механизм, и чтобы не оставалось вообще элементов звеньев, не входящих [c.62]

Инструменты, имеющие заборный конус (сверла, зенкеры, развертки), на входе в обрабатываемое отверстие образуют кинематическую пару II класса (две линейные связи), а в середине отверстия - пару IV класса (две линейные и две угловые связи). Таким образом, мерные инструменты с заборным конусом на разных участках обрабатываемого отверстия образуют кинематические пары различных классов. [c.50]

Внутри каждого класса кинематические пары могут быть подразделены на виды в зависимости от различных сочетаний допускаемых или ограниченных в них движениях. [c.27]

Если на движение звена в пространстве не наложено никаких условий связи, то оно. как известно, обладает шестью степенями свободы. Тогда, если число звеньев кинематической цепи равно k, то общее число степеней свободы, которым обладают k звеньев до их соединения в кинематические пары, равно 6Л. Соединение звеньев в кинематические пары накладывает различное число связей на относительное движение звеньев, зависящее от класса пар (см. 3). Если число пар I класса, в которые входят звенья рассматриваемой кинематической цепи, равно Pi, число пар II класса — Pj, число пар [c.34]

Задаваясь различными сочетаниями этих чисел, удовлетворяющим условию (3.4), мы можем получать группы различного вида. Все получаемые таким образом группы можно разбить по классам. Как это будет показано далее, деление групп по классам обусловлено методами кинематического и силового анализов, свойственными группам каждого класса. [c.57]

Рассмотрим теперь второе возможное сочетание чисел звеньев и кинематических пар, образующих группу. Согласно равенству (3.4), следующая по числу звеньев группа должна содержать четыре звена и шесть пар V класса. Для этого сочетания могут быть получены три типа кинематических цепей, структурные принципы образования которых различны. [c.58]

Звенья незамкнутой цепи могут иметь различное число степеней свободы, но число степеней свободы U7 ее последнего звена равно сумме чисел степеней свободы всех кинематических пар цепи. Если цепь имеет только пары V класса (рис. 8.17), то совпадает с числом этих пар. [c.178]

Рассмотрим, как будут направлены реакции в различных кинематических парах плоских механизмов. Во вращательной паре V класса результирующая сила реакции F проходит через центр шарнира (рис. 13.1). Величина и направление этой реакции неизвестны, так как они зависят от величины и направления заданных сил, приложенных к звеньям пары. В поступательной паре V класса (рис. 13.2) реакция перпендикулярна к оси движения X — X этой пары. Она известна по направлению, но неизвестны ее точка приложения и величина. Наконец, к высшей паре IV класса (рис. 13.3) реакция F приложена в точке С касания звеньев / и 2 и направлена по общей нормали п — /г, проведенной к соприкасающимся профилям звеньев / и 2 в точке С, т. е. для высшей пары IV класса нам известны направление реакции и ее точка приложения. [c.247]

В зависимости от класса механизма и вида структурных групп Ассура применяют различные методы кинематического и силового анализа. [c.38]

Кинематические пары классифицируют по числу связей, налагаемых их элементами на относительное движение звеньев. Элементы кинематических пар могут налагать от одной до пяти связей (при шести связях исключается возможность относительного движения два звена соединяются неподвижно, т. е. превращаются в две детали одного звена). Число налагаемых связей является номером класса кинематической пары. Так, рассмотренная кинематическая пара шар — плоскость (рис. 1.3) будет кинематической парой 1-го класса. В табл. 1.1 показаны кинематические пары разных классов, позволяющие реализовать различные относительные движения звеньев. Звенья, образующие кинематические пары 1-го класса, касаются только в одной точке, звенья кинематических пар 2-го класса — в двух точках или по линии. В кинематических парах остальных классов, указанных на схемах механизма условными обозначениями, звенья могут иметь контакт в точках, по линиям или по поверхности. [c.9]

Решения системы уравнений (23.9) позволяют определить функцию f (х), т. е. картину распределения реакции вдоль контактных линий. Это позволяет рационально конструировать звенья механизмов и элементы кинематических пар, стремясь к выравниванию нагрузки вдоль контактных линий, например, в зубчатых механизмах зубьям придавать бочкообразную форму, что, кроме того, повышает класс кинематической пары в зацеплении, в фрикционных механизмах делать криволинейные образующие колес и т. п. Использование реального закона распределения нагрузки позволяет избежать ошибок при конструировании звеньев механизма. Учет действия различных факторов проводится добавлением в уравнения системы (23.9) соответствующих перемещений участков контактных линий. [c.298]

На практике в различных областях техники получили широкое распространение следующие классы кинематических поверхностей [c.64]

Перейдем к рассмотрению некоторых классов кинематических поверхностей, получивших широкое распространение на практике в различных областях техники. [c.201]

Механизмы различных классов образуются последовательным присоед 1нением к начальным звеньям кинематических цепей, называемых структурными группами. [c.24]

В общем случае пространственной кинематической цепи число может быть большим. Например, рука человека, представляющая просгранственную кинематическую биомеханическую цепь, содержит число звеньев п= 19, где суставы представляют кинематические пары различных классов. Расчет по формуле (1.1) дает число Ц/ = 27. Следовательно, рука человека имеет 27 степеней свободы, такой подвижности не имеют самые сложные механизмы. Эти степени свободы контролируются нервно-мышечной системой человека. По аналогии с биомеханизмами в современной технике проектируют механические руки — манипуляторы. [c.24]

В работе Г. С. Калицына [136] опубликованы матричные уравнения различных плоских и пространственных кинематических пар различных классов и видов с применением матриц 2-го и 3-го порядков и дано общее матричное уравнение кинематических пар, которому позднее [42] придана следующая форма [c.137]

Группа Ассура - кинематическая цепь с нулевой степенью подвижности относительно тех звеньев, с которыми входят в кинематические пары свободные элементы ее звеньев и не распадающаяся на более простые цепи, обладающие также нулевой степенью подвижности [1]. Если в состав механизма входят группы Ассура различных классов, то класс механизма определяется по той группе, которая относится к наивысшему классу. Плоские шарнирнорычажные механизмы, содержащие в своем составе группы Ассура четвертого и более высокого класса и различных порядков, называются механизмами высоких классов (МВК) [2, 3]. [c.450]

Универсальные зависимости (2.8) — (2.10) были получены по единому пришщпу и имеют одинаковую структуру первые два члена составляют базовую часть, которая при т > 0,5 практически одинакова для всех классов кремнийорганических жидкостей, а третий дополнительный член является спещ1фичным д ля различных классов кремнийорганических жидкостей и учитывает особенности изменения кинематической вязкости жвдкости при приближении температуры к температуре ее застывания (см. рис.2.6). [c.297]

Рис.2.б. Зависимост между приведенными значениями кинематической вязкости и привеценной температурой для различных классов фемнийорганических жидкостей [c.297]

Первый столбец в табл. 1.1 относится к подшипникам качения в нем показаны наиболее употребительные кинематические пары.. В более расширенном виде по сравнению с табл. 1.1 кинематические пары из подшипников качения даны в табл. 1.2. Передаваемая сила и ограниченная линейная подвижность здесь направлены вертикально, а свободные линейные подвижности — горизонтально. Очень важен способ заделки неподвижного кольца. В зависимости от способа заделки один и тот же гюдшипник. может быть парой двух и даже трех различных классов. [c.18]

В результате задачи, связанные с изучением состава, состояния и свойств пород, в общем случае решаются с использованием волц различных классов при изучении их кинематических и динмических характеристик и с применением наблюдений в различных диапазонах частот. Такие наблюдения, как правило, включают изменения на поверхности земли, во внутренних точках среды и на образцах. [c.160]

В структурном синтезе механизмов разрабатываются кинематические цепи с минимальным количеством звеньев для преобразования движения заданного количества входных звеньев в требуемые дзиже-жения выходных. Результатом структурного синтеза механизма является его структурная схема, указывающая звенья и характер их взаимосвязи (класс кинематических пар). Выходное звено может двигаться с постоянной или переменной скоростью. Движение это бывает непрерывное или прерывистое (с остановками), неизменное или циклически изменяющееся. Для направляющих механизмов важно, чтобы траектории точек выходного звена соответствовали заданным. Задачи структурного синтеза многовариантны. Одно и то же преобразование движения получают различными по структуре механизмами. Поэтому при выборе оптимальной структурной схемы учитываются технология изготовления звеньев и кинематических пар, а также условия эксплуатации механизмов. [c.24]

При определении сил взаимодействия звеньев машин используют уравнения статики. В качестве неизвестных сил могут быть любые силы, рассмотренные в 1 гл. 5, в том числе и силы инерции, которые вызьшают соответствующие динамические реакции связей звеньев. Все необходимые силы могут быть определены по уравнениям статики равновесия сил и пар сил, если количество искомых величин соответствует количеству независимых уравнений равновесия сил. Заметим, что в общем случае для системы сил, действующих на звено, могут быть составлены шесть уравнений равновесия проекций сил на оси координат. При наличии и звеньев можно составить 6п уравнений равновесия сил. Установим условия статической определенности сил, действующих в различных механизмах. Из 1 гл. 2 известно, что каждая кинематическая пара определяется количеством простейших связей, которое соответствует классу кинематической пары. Это означает, что количество сил реакций взаимодействия звеньев кинематической пары, подлежащих определению, соответствует классу пары. Если в составе механизма имеются п подвижных звеньев и р (г = 1, 2,. .., 5) кинематических пар 1—5-го классов, то общее количество искомых проекций сил взаимодействия звеньев на оси координат составит [c.87]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...