Цепь незамкнутая

Совокупность звеньев и пар образует кинематическую цепь. Различают два вида кинематических цепей незамкнутые (рис. 3, а) и замкнутые (рис. 3, б). В незамкнутых цепях имеются звенья, входящие только в одну кинематическую пару, в замкнутых каждое звено входит с остальными звеньями не менее чем в две кинематические пары. Подавляющее большинство используемых в настоящее время механизмов являются замкнутыми кинематическими цепями. Примером замкнутой кинематической цепи является и механизм на рис. 1. Незамкнутые кинематические цепи используются сравнительно редко (в некоторых типах приборов, в землеройных машинах). [c.7]

Кинематические цепи. Кинематической цепью называется система звеньев, образующих между собой кинематические пары. Все кинематические цепи подразделяются на плоские и пространственные. В плоской кинематической цепи при закреплении одного из звеньев все другие совершают плоское движение, параллельное одной и той же неподвижной плоскости. На рис. 1 с применением условных обозначений по табл. 1 показаны кинематические цепи, в которых плоское движение получается при параллельности осей всех вращательных пар. Кинематические цепи делятся на простые и сложные. Простой кинематической цепью называется цепь, в которой каждое звено входит не более чем в две кинематические пары (рис. 1,а,в), а сложной — в которой имеется хотя бы одно звено, входящее более чем в две кинематические пары (рис. 1,б,г,д). Кроме того, различают незамкнутые и замкнутые кинематические цепи. Незамкнутой называют такую кинематическую цепь, в которой [c.24]

Элементарный механизм. Цепь незамкнутая [c.259]

Цепь незамкнута. Не отвечает начальным условиям [c.260]

Незамкнутой кинематической цепью называется цепь, у которой есть звенья, входящие только в одну кинематическую пару. [c.7]

В конструкциях применяются обычно замкнутые и незамкнутые кинематические цепи, у которых одно из звеньев неподвижно, т. е. является стойкой. Например, в механизме (рис. 2.2) двигателя внутреннего сгорания кривошип 2, шатун 3, поршень 4 и цилиндр с рамой / образуют кинематическую цепь, у которой неподвижным звеном (стойкой) является цилиндр с рамой двигателя. Следовательно, при изучении движения всех звеньев кинематической цепи двигателя мы рассматриваем их абсолютные перемещения происходящими относительно одного из звеньев, [c.34]

Выше были рассмотрены механизмы, образованные из замкнутых кинематических цепей. В некоторых современных машинах используются плоские и пространственные механизмы, образованные из незамкнутых кинематических цепей. Эти цепи используются в механических манипуляторах, роботах, шагающих машинах и других устройствах, имитирующих и заменяющих руки и ноги человека. [c.50]

В современной практике применяются механизмы, образованные из незамкнутых кинематических цепей и с большим, чем у рассмотренного (рис. 2.31, а) механизма, числом степеней свободы. Эти механизмы могут быть образованы кинематическими [c.50]

Первая кинематическая цепь, показанная на рис. 3.12, состоит из звена EGF, от которого идут три поводка ЕВ, G и FD. Эта цепь представляет собой сложную незамкнутую кинематическую цепь, является группой 111 класса третьего порядка и называется трехповодковой группой. Присоединение этой группы к основному механизму производится посредством трех поводков ЕВ, G и FD с элементами В, С и D, входящими, в общем случае, в пары со звеньями k, т н I, принадлежащими основному механизму. [c.58]

Звенья незамкнутой цепи могут иметь различное число степеней свободы, но число степеней свободы U7 ее последнего звена равно сумме чисел степеней свободы всех кинематических пар цепи. Если цепь имеет только пары V класса (рис. 8.17), то совпадает с числом этих пар. [c.178]

Вопрос о структуре пространственных незамкнутых кинематических цепей был нами рассмотрен выше (см. 11). [c.617]

Определение положений звеньев незамкнутых кинематических цепей методом преобразования координат. На рис. 3.13 условно [c.106]

Определение положений звеньев механизмов методом преобразования координат. При определении положений звеньев механизмов, представляющих собой замкнутые кинематические цепи, механизм разделяется на незамкнутые кинематические цепи путем размыкания замкнутого контура. [c.107]

На рис. 3.14 изображена замкнутая пространственная кинематическая цепь. Размыкая замкнутый контур по звену k, получаем две незамкнутые кинематические цепи О, 1, 2,. .., /г— 1, /г и О, п, п—, . .., k+l, k. Тогда в соответствии с уравнениями (3.26) и (3.27) выражения для преобразования координат некоторой точки Q звена k нз подвижной системы Su в неподвижную Sq можио представить в виде [c.107]

Кинематический анализ незамкнутых кинематических цепей манипуляторов и промышленных роботов выполняется по методу преобразования координат с использованием матриц. [c.169]

Все входящие в размерную цепь размеры параллельны между собой. Размеры, составляющие размерную цепь, называются составляющими звеньями. На чертежах размеры обычно проставляют по принципу незамкнутой размерной цепи. [c.215]

Систему звеньев, образующих между собой кинематические пары, называют кинематической цепью. Различают замкнутые и незамкнутые кинематические цепи. В замкнутой цепи каж дое звено входит не менее чем в две кинематические пары, 8 незамкнутой цепи есть звенья, входящие только в одну кинематическую пару. Применяя термин кинематическая цепь , можно дать следующее определение механизма механизм —кинематическая цепь, в состав которой входит неподвижное звено (стойка) и число степеней свободы которой равно числу обобщенных координат, характеризующих положение цепи относительно стойки. Например, на схеме кривошипно-ползунного механизма ДВС с [c.19]

Механизмы с незамкнутой кинематической цепью собираются без натягов, поэтому они статически определимые, без избыточных связей ( = 0). Для таких механизмов по формуле (2.1) легко определить число степеней свободы U7 например, для механизма промышленного робота (см. рис. 2.5, ж) п = Ъ, р =Ъ, W = 6-5 — [c.36]

Незамкнутая кинематическая цепь манипулятора позволяет схвату занимать различные положения в некотором объеме. Р а-бочим объемом манипулятора называют объем, ограниченный поверхностью, огибающей все возможные положения схвата. Так, например, для манипулятора, схема которого изображена на рис. 11.13, а, рабочий объем — сфера радиусом г, равным сумме длин звеньев I, 2, 3. Рабочий объем характеризует наибольшие габариты манипулятора. [c.325]

Размерной цепью называют совокупность размеров, образующих замкнутый контур и непосредственно участвующих в решении поставленной задачи. Например, с помощью размерных цепей можно определить точность взаимного расположения осей и поверхностей одной детали подетальная размерная цепь) или нескольких деталей в сборочной единице или механизме (сборочная размерная цепь). Замкнутость размерного контура — необходимое условие для составления и анализа размерной цепи. Однако на рабочем чертеже размеры следует проставлять в виде незамкнутой цепи не проставляют размер замыкающего звена, так как для обработки он не требуется. Размеры, образующие размерную цепь, называют звеньями размерной цепи. [c.249]

Система звеньев, соединенных с помощью кинематических пар, называется кинематической цепью. В качестве примера на рис. 2.4, а изображена схема цепи, в которой имеются звенья, входящие только в одну кинематическую пару и не образуют замкнутого контура. Такие цепи называют незамкнутыми. На рис. 2.4,6 показана цепь, все звенья которой входят не менее чем в две кинематические пары и образуют [c.20]

Звенья, соединенные кинематическими парами, образуют кинематические цепи. Различают замкнутые кинематические цепи, звенья которых в.ходят не менее чем в две кинематические пары, образуя замкнутые контуры (рис. 1.4, а), и незамкнутые, имеющие звенья, входящие только в одну кинематическую пару и не образующие замкнутых контуров (рис. 1.4, б), а также сложные кинематические [c.9]

В незамкнутых кинематических цепях всегда есть два поводка и две внешние кинематические пары в сложных кинематических цепях число поводков не ограничено. При структурном анализе и синтезе применяется условная запись кинематической цепи (рис. 1.4, б), звенья обозначаются чертой, соединяющей цифры, соответствующие классу кинематических пар. [c.10]

Эффект Зеебека. Согласно (8.81) в незамкнутой цепи (/ = 0), состоящей из двух различных проводников и имеющей градиент температуры, возникает напряженность электрического поля, определяемого выражением [c.160]

Если незамкнутую цепь образуют два различных проводника (рис. 18), контакты которых поддерживаются при разных температурах Т и то согласно (8.81) на концах цепи возникает разность (эффект Зеебека) [c.161]

Кинематические цепи делятся на замкнутые и незамкнутые, простые и сложные, плоские и пространственные. [c.15]

Незамкнутой называется цепь, у которой имеются звенья, входящие только в одну кинематическую пару (рис. 1.3, б). [c.15]

Кинематической цепью называется связанная система звеньев, образующих между собою кинематические пары. Кинематическиё цепи подразделяются на простые и сложные, замкнутые и незамкнутые. [c.7]

Простые и сложные кинематячеекие цепи в свою очередь делятся на замкнутые и незамкнутые. Замкнутой кинематической цепью называется кинематическая цепь, звенья которой образуют один или несколько замкнутых контуров. Примеры таких цепей с вра1дательн1)Гми парами (V класса) показаны на рис. 1.24 и 1.25. [c.32]

Незамкнутой кинематишккой цепью называется кинематическая цепь, звенья которой не образуют замкнутых контуров. Примерами таких цепей могут служить цепи, показанные на рис. 1.22 и 1.23. [c.32]

Пример 2. Определить число степеней свободы незамкнутой кинематической цепи, показанной на рис. 2.4, а со схемой (рис. 2.4, б), у которой звенья 1 (стойка) И 2 входяг в пару А (111 класса), звенья 2 и 3 в пару В (IV класса) и звенья [c.36]

На чертежах размеры обычно проставляют по принципу незамкнутой цепочки. Так, на рис. 76 длина левого элемента валика (цилиндра 0 50 с коническими фасками) не указана. Условия работы детали и конструкции допускают для этой величины валика наибольшие отклонения от номинального размера (отклонения получаются в процессе обработки). Указание на чертеже этого размера сделает размерную цепь замкнутой, что равноценно повторению или введению лишнего размера, а лишние размеры неизбежно приведут к неувязкам в размерах, исполненных по чертежу с учетом допускаемых отклонений. Однако замкнутую цепочку можно допустить в тех случаях, когда требуется указать габаритные или справочные размеры. Простановка этих размеров позволяет исключить какие-либо дополнительные подсчеты и необходимость наведения справок и тем самым облегчит чтение чертежа. Здесь будет иметь место повторение размеров — случай замкнутой цепочки как бы в замаксированном виде. [c.88]

Кинематической цепью называется система звеньев, связанных между собой кинематическими парами. Незамкнутые цепи используются для построения схем механических манипулято- [c.5]

Для рассматриваемого механизма можно упростить решение задачи, исключив три угловых перемещения в сферической паре. Для этого размыкаем замкнутый контур механизма AB DEFA в центре сферической пары D. В результате получи.м две незамкнутые кинематические цепи О—1—2 и 3—0. Тогда матричные уравнения преобразования координат точки D в соответствии с уравнениями (3.28) и (3.29) можно записать следующим образом [c.108]

Цепной реакцией называется процесс химического взаимодействия, в котором активная частица (возбужденный атом, молекула с незамкнутыми связями — радикал) может вызвать не одно химическое превращение, а несколько, передавая свою энергию возбуждения вновь образовавшимся частицам. Число превращений, вызванных одной частицей, определяет длину цепи и может исчисляться сотнями и даже тысячами. Механизм цепных реакций очень сложен, так как на развитие цепной реакции ьлияет скорость зарождения активных частиц, скорость развития цепи, скорость обрыва цепей (время жизни активных частиц), а также внешние физические условия — давлёние, температура, скорость отвода теплоты. Математическая теория и физические основы цепных реакций получили свое развитие в трутах [c.309]

Гука или кадданной передачи), этот-механизм служит для передачи вращательного движения между валами, оси которых пересекаются, Нешироко применяется в автомобилях, станках, приборах (входное и выходное звенья 1,3 выполнены в виде вилок, звено 2 — в виде крестовины, звено 4 — стойка О — точка пересечения осей) ж — структурная схема основного рычажного механизма одного из видов промышленного робота, это механизм с незамкнутой кинематической цепью AB DEF (звенья I—5 — подвижные, б — стойка, f —охват). Промышленные роботы в настоящее время находят все более широкое применение для выполнения самых различных технологических и вспомогательных операций сборки, сварки, окраски, загрузки и т. п. [c.28]

Манипулятором называют техническое устройство, предназначенное для воспроизведения рабочих функций рук человека. Основной механизм манипулятора — пространственный рычажный механизм с незамкнутой кинематической цепью и несколькими степенями свободы. С помощью манипулято- [c.321]

Незамкнутая кинематическая цепь, которая по характеру относительных движений звеньев заменяет кинематическую пару, представляет собой кинематическое соединение. Как правило, кинематическое соединение выполняют в виде конструкции, звенья которой входят в низшие кинематические пары. В табл. 1.2 показаны кинематические соединения, состоящие из четырех звеньев, соединенных тремя кинематическими парами 5-го класса, эквивалентные сферической и плоскостной кинематическим парам, а также соединение, позво.аяющее реализовать комбинацию относительных движений, состоящую из трех перемещений (Зб), нереализуемую посредством кинематической пары. [c.10]

Кинематические цепи систем робототехники весьма разнообразны и, как правило, представляют собой незамкнутые пространственные стержневые системы с несколькими свободами движения, звенья которых соединены в различные низшие кинематические пары, причем требуемые относительные движения звеньев осзтцествляются встроенными приводами. Следует заметить, что представление о кинематических цепях роботосистем как о незамкнутых цепях является условным, так как индивидуальные приводы звеньев образуют замкнутые локальные кинематические цепи, т. е. механизмы, движение каждого из которых определяется одной обобщенной координатой. При наличии п звеньев с индивидуальными приводами для реализации простейших относительных движений такую робототехническую систему следует считать механизмом или машиной с п свободами движения. [c.123]

Условимся замкнутую цепь х графически изображать с круговой стрелкой и считать за единицу 1 (рис. 17.2, а, б) незамкнутую цепь X (рис. 17.2, б) графически изображаем без круговой стрелки и считае.м за ноль. [c.490]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...