Захватывание

Для плоских деталей эффективно использование вакуумных захватов, длительность захватывания измеряется секундами. Вакуум (обычно не более 10...15 кПа) создают с помощью инжектора от сети сжатого воздуха или вакуумным насосом. Вакуумные захваты непригодны при отсутствии сплошности захватываемой поверхности, но зато имеют малую массу, могут захватывать один (верхний) лист из любого материала, поворачивать лист из горизонтального положения в вертикальное, безопасны в работе. Двухкратный запас их грузоподъемности обеспечивает удержание груза после выключения вакуумного насоса в течение нескольких минут. [c.12]

Изменение зазоров в подвижных соединениях вследствие обратимых температурных деформаций. Выход из строя подшипников и других замкнутых подвижных сопряжений часто связан с захватыванием шейки вала или ползуна вследствие уменьшения зазора до нуля. [c.17]

В качестве первого примера на применение полученных уравнений рассмотрим задачу о действии внешней синусоидальной силы на автоколебательную систему. Это рассмотрение связано с одним из интересных и важных свойств автоколебательных систем — явлением принудительной синхронизации, которое иногда называется захватыванием. Это явление заключается в том, что при достаточно малой разности между частотой автоколебательной системы и частотой внешней силы устойчивое периодическое движение системы приобретает частоту внешней силы. Основным вопросом теории является нахождение величины интервала захватывания, т. е. величины той наибольшей разности частот, при которой еще имеет место захватывание, в то [c.134]

Мы рассмотрим явление захватывания на примере маятника, возбуждаемого подталкивающей силой [13]. Для малых колебаний маятника уравнение движения будет иметь вид [c.135]

При л < А < А% захватывание имеет место для [c.141]

Накс нец, при О < < A i захватывание произойдет при [c.141]

ЛР1 говорить об автономных системах, то такие физические понятия, как автоколебания, мягкое и жесткое возбуждение автоколебаний, Затягивание и т.д. получили теперь твердую математическую основу в виде предельных циклов, теории бифуркаций, областей устойчивости в большом и т.д. Если говорить о неавтономных системах, то такие физические понятия как феррорезонанс, захватывание разных видов, получили математическую основу в теории периодических решений и их бифуркаций, а ряд других физических понятий, например, резонанс второго рода, асинхронное возбуждение и т.д. были вновь выдвинуты, отправляясь от математической теории [189]. [c.344]

Исполнительным устройством промыщленного робота называется устройство, выполняющее его двигательные функции. В состав исполнительного устройства входят один или несколько манипуляторов и устройство передвижения. Манипулятор представляет собой многозвенный пространственный механизм с незамкнутой кинематической цепью, в котором рабочее звено несет рабочий инструмент или захватное устройство (захват), предназначенное для захватывания и удержания объекта производства или технологической оснастки. Если захватывание и удержание производится относительным перемещением частей захватного устройства, то оно называется схватом. Кроме схватов могут быть также захватные устройства в виде вакуумных присосков, магнитов и т. п. [c.268]

Если на автоколебательную систему с частотой автоколебаний (Оо действует внешнее возбуждение с частотой т, близкой к шо, то возможно установление колебаний с частотой о). Такое явление носит название захватывания автоколебательной системы. Необходимость наличия в автоколебательной системе нелинейного элемента можно истолковать и при помощи энергетических диаграмм. Действительно, если система линейна, то и и Э- пропорциональны квадрату амплитуды и, таким образом, графики этих функций представляют собой квадратные параболы. Имея в виду, что [c.228]

В качестве еще одного примера автоколебательной системы приведем тормозное устройство, изображенное на рис. 17.101. Вращающийся с угловой скоростью Q вал силой трения захватывает тормозную колодку, но при этом возрастает усилие в пружине, создающее момент, имеющий направление, противоположное моменту трения. Когда момент, создаваемый усилием пружины, достигает величины момента сил трения, происходит преодоление сцепления вала с колодкой и колодка возвращается в направлении, противоположном вращению вала на угол (Л1о — М )1с. После этого вновь происходит захватывание колодки валом и все повторяется. Торможение происходит за счет наличия момента, создаваемого усилием в пружине, действующего в направлении, противоположном вращению вала. Величина этого момента переменная. Наибольшее его значение равно Mq и наименьшее М . На рис. 17.102 изображены пространство состояний (ф, <р, i) и линия тока фазовой жидкости, характеризующая движение системы. [c.229]

Закон изменения количества движения 95 Затухание колебаний за единицу времени и за один период 100 Затягивание колебаний 464 Захватывание в автоколебаниях 228 [c.476]

Явление захватывания 237 Якобиан преобразования обобщенных координат 14, 15 Яма энергетическая 405 [c.480]

Тогда достаточно очень малой величины замыкающей силы, чтобы получить большой по величине тормозной момент, так как при этом нажатие ленты на шкив осуществляется не только под действием внешней силы, приложенной к ленте, но и под действием силы трения, возникающей между шкивом и лентой. Самозатягивающиеся дифференциальные тормоза применяются крайне редко, так как они обладают следующими недостатками резким захватыванием шкива при торможении, сопровождаемым толчками ослаблением тормозящего действия при перемене направления вращения и повышенным износом тормозной накладки и тормозного шкива. [c.190]

При воздействии на автоколебательную систему с источником энергии параметрического возмущения в определенных условиях происходит захватывание частоты. Другими словами, возникает резонансное явление и частота автоколебаний синхронизируется частотой параметрического воздействия, однако лишь тогда, когда расстройка частот является достаточно малой. Если захватывание имеет место в случае, когда собственная частота автоколебаний [c.24]

В области отрицательных относительных скоростей С/ О при достаточно малых значениях глубины модуляции Ь выполнялось приближенное равенство а 2v и. (v 2<и), полученное в работе [4]. Для fe=0,2 это равенство еще сохраняло свою силу. Для сравнительно больших значений Ъ резонанс оказывался достаточно выраженным. Наглядной иллюстрацией отмеченного является рис. 4, полученный при параметрах у=0 м=0,4 Ь=0,5. Как видно из рисунка, при этой глубине модуляции замечаются несколько областей захватывания, из которых очень сильно выражена область субгармонических колебаний второго порядка. [c.28]

В области почти периодических колебаний зависимость =/ (Q) имеет вид, показанный на рис. 5, б. Запись сделана при v=2,05 и у=0. Как видно, почти периодический характер колебаний выражен также в плоскости (х, Q). На верхней полуплоскости при Z7 < О участок зависимости x=f (й) почти линейный, а в области и О скорость X имеет характер убывающих биений (два резко выраженных пика, третий пик достаточно слаб). Следует отметить, что с увеличением расстройки по частоте <о—v/2 частота биений увеличивается (число пиков увеличивается) и зависимость x=f (2) сглаживается. Рис. 5, б соответствует в плоскости (ж, v) области почти периодических колебаний, примыкающей к правой границе зоны субгармонического захватывания. В левой окрестности зоны резонанса имеют место аналогичные рисунки. [c.30]

Была получена зависимость (Q) в области гармонического захватывания при j=0 и v=l, сравнение которой с зависимостью на рис. 5, а показывает, что область существования периодических колебаний (диапазон скоростей Q) для зоны гармонического захватывания шире, чем для зоны субгармонического захватывания второго порядка. Осуществлялась также запись, отражающая почти периодические колебания в плоскости х, й) при v=0,9, Т=0. При v=l,l и х=0 имеет место аналогичная запись. По мере увеличения расстройки <и — v период почти периодических режимов уменьшается. [c.30]

В области гармонического захватывания наблюдалась аналогичная ситуация. Представление об этом дает рис. 6, в, записанный при Y=0, v=l и iV =0,144. Начальные условия те же, что и на рис. 6, а. Сравнение рис. 6, а и б показывает, что в области гармонического захватывания после срыва колебаний (убывание х) система переходит в новый стационарный режим, характеризуемый колебаниями с конечной амплитудой, чего не наблюдается в области субгармонического захватывания. Специфика обратного прохождения в области гармонического захватывания аналогична специфике области субгармонического захватывания. [c.31]

На рис. 7, а представлена осциллограмма, записанная при у=0, v=2, 7lf(,=2,5 и 7V =1,14 она соответствует режиму субгармонического захватывания второго порядка и области положительных относительных скоростей U O. Осциллограмма, показанная на рис. 7, б, записана при тех же параметрах, однако в данном случае М(,=2, что соответствует области отрицательных относительных скоростей U 0). [c.31]

Режим почти периодических колебаний, соответствующий левой окрестности зоны субгармонического захватывания второго порядка и области >0, показан на рис. 8, а, он получен при Х=0, v=l,9, iV =l,14 и 71/о=2,5. Из рисунка видны почти периодические колебания скорости источника ф в соответствии с почти периодическими колебаниями х, что обусловлено взаимодействием источника и колебательной системы. В правой окрестности области захватывания имели место аналогичные колебательные режимы. [c.31]

Колебания в области гармонического захватывания представлены осциллограммой, показанной на рис. 8, й и записанной при параметрах T=Oi Л =1Д4 и М(,=2. Режим соответ- [c.32]

Связанные колебания возникают в автоколебательной системе с источником энергии, если к ней приложено периодическое воздействие. В зависимости от разности (расстройки) собственной частоты автоколебаний и частоты периодической сипы в системе возбуждаются либо периодические (захватывание), либо почти периодические колебания. Если расстройка достаточно мала (соотношение частот выражается отношением взаимно простых целых чисел), то имеет место явление захватывания, если сравни- [c.33]

При обратном прохождении и достижении частотой значения v=0,974 начинается режим захватывания, амплитуда колебаний плавно увеличивается по мере уменьшения частоты. При значении частоты v=0,872 происходит срыв резонансных колебаний, наблюдается резкое убывание колебательной скорости х. В окрестностях зоны захватывания располагаются области почти периодических колебаний. Сравнение рис. 3, а и б показывает существенное отличие динамики системы при прямом и обратном прохождениях. [c.37]

При достаточно малых значениях амплитуды периодического воздействия >, в области отрицательных относительных скоростей t/ О и области захватывания выполняется приближенное равенство а яа u/v. С уменьшением величины и степень нарушения этого равенства увеличивается. Была получена зависимость ( )i записанная при )-=0,2, м=0,5. При этом значении [c.37]

Исследованы колебания в автоколебательной системе с ограниченным возбуждением и периодическим воздействием. Изучены захватывающие и почти периодические режимы колебаний, определены области захватывания, построены амплитудно-частотно-скоростные зависимости и т. д. [c.116]

Ниже в основном рассматриваются чисто автоколебательные режимы. Некоторые аспекты проблемы захватывания применительно к приводам с самотормозящимися механизмами рассмотрены в работе [28]. [c.337]

Под грузоподъемностью ПР понимается наибольшее значение массьл объектов манипулирования, при которой гарантируются их захватывание, удерживание и обеспечение установленных значений эксплуатационных характеристик ПР. Масса захватного устройства не входит в грузоподъемность. [c.212]

Подпрогра.мма разгрузки с-.-нка обеспечивает последовательную реализацию следующих дйДгтннй перемещение робота в рабочую зону станка, переме1цекье руки в аопу обработки захватывание обработанной детали ь г. . жов патрона и отвод заднего центра вывод руки с деталью з станка. [c.264]

При малых зазорах, связанных с высокими требованиями к точности вращения валов, возможен выход из строя под шипника из-за температурных деформя ций, приводящих к захватыванию цапфы. [c.383]

Составной частью расчета при жидкостной смазке является тепловой расчет, так как недопустимое повыпк -ние температуры может принесгп к недопустимому изменению свойств или кипению смазочного материала, к выплавлению заливки вкладыша, а также к недопустимым темпера1урным деформациям и захватыванию вала в подшипнике. [c.383]

Впервые приближенную теорию явления захватывания в регенеративном приемнике дал Ван-дер-Поль [15]. Математическое обоспование теории захватывания было дано в работах А. А. Андронова и А. А. Витта [4]. В настоящее время имеется большая литература, посвященная этому вопросу ([23, 27, 29, 26] и др.). [c.135]

Метод точечных отображений до сих пор не удается сколь-либо эффективно применять к системам, порядок которых выше трех. Это привлекло внимание и силы к решению более частных задач при этом центральной стала проблема определения периодических решений автоколебаний — в автономных системах и вынужденных колебаний в полосе захватывания — в системах, подверженных внешним периодическим воздействиям. Был предложен частотный метод, позволяющий точно в форме полных (без пренебрежения гармониками) рядов Фурье определять периодические движения релейных систем и их устойчивость по отношению к малым возмущениям. Первоначально казалось, что метод этот принципиально пригоден лишь в тех случаях, когда нелинейная характеристика состоит из кусков горизонтальных прямых, и поэтому форма выходных колебаний нелинейного элемента может быть заранее нредоиределена с точностью до неизвестных времен движения по отдельным участкам нелинейной характеристики. Однако позже было показано, что это не так, и был разработан метод определения периодических решений в форме полных рядов Фурье, пригодный для системы, содержащей нелинейные элементы, характеристики которых состоят из кусков двух произвольных прямых. Это последнее ограничение через некоторое время было снято, и таким образом указанная серия работ была завершена разработкой общего метода точного (без пренебрежения гармониками) оиределения периодических движений в системах, содержащих нелинейный элемент с произвольной кусочно-линейной характеристикой. [c.268]

Была получена зависимость ж=/ (v) для и = йг=1,14 и 7=0. При этих параметрах в системе отчетливо наблюдаются две зоны захватывания автоколебаний зона гармонического захватывания (v (о) и зона субгармонического захватывания второго порядка (v 2о)). В зоне субгармонического захватывания резонанс выражен сильнее и зона синхронизации шире, чем в зоне гармонического захватывания. В левых и правых окрестностях зон захватывания наблюдается модуляция амплитуды. Зоны почти периодических колебаний, которые вырождаются из соответствующих захватывающих колебаний, расположены как между областями захватывания, так и до v о>) и за 2ш) областями захватывания. По мере приближения к областям захватывания глубина модуляции max х усиливается. На зависимости ж=/ (v) хорошо заметен переход почти периодических колебаний, вырождающихся из гармонических колебаний в почти периодические колебания, которые вырождаются из субгармонических колебаний второго порядка при увеличении частоты v. Аналогичная зависимость была получена для гг = 1,2 и х=0. Отличие состоит лишь в величине шах1ж , которая при соответствующих частотах оказывается меньше величины тах[ж , соответствующей и=1,14. Рис. 1 записан при Ь=0,2, и=1,28 и у=0. Значение скорости и соответствует восходящему участку функции Т U). При этих параметрах резонанс резко выражен в области гармонического захватывания. В области субгармонического захватывания второго порядка резонанс выражен довольно слабо. Из рисунка видна область ультрагармонических колебаний второго порядка (2v со) эти колебания выражены сильнее, чем субгармонические колебания соответствующего порядка. После прохождения зоны гармонического захватывания наблюдается модуляция амплитуды, которая убывает с ростом частоты. [c.26]

Зависимость x=f (v) при 6=0,2, ii=l,24 (восходящий участок Т (U)), у = —0,2 и прямом прохождении представлена на рис. 3, б. Из рисунка отчетливо видны четыре области захватывания ультрагармонических колебаний второго порядка (2v <и), гармонических колебаний (v яа оз), субгармонических колебаний второго (уя= 2ш) и третьего (v 3oj) порядков. В окрестностях этих областей располагаются зоны почти периодических колебаний, вырождающихся из соответствующих захватывающих колебаний. Существенное влияние на форму и величину амплитудных кривых оказывает жесткая характеристика (у >0) упругой восстанавливающей силы. Следует отметить, что были получены зависимости =f (v) при различных значениях глубины модуляции Ь, скорости и и жесткой характеристики восстанавливающей силы (у >0). Нанример, в области субгармонического захватывания второго порядка (см. рис, 3, а) кривая x=f (v) имеет наклон в правую сторону и максимальная амплитуда при этом меньше максимальной амплитуды, чем в случае у < 0. [c.28]

Система с идеальным источником энергии. Опыты с идеальным источником энергии проводились в два этапа сначала были получены зависимости x=f (v) для различных фиксированных значений скорости ф = Q= onst, затем — зависимости х=/ (Q) для различных фиксированных значений частоты v. На основании этих зависимостей возможно построение поверхности ж=/ (v, Q), что дает полное представление о характере колебательной скорости X в широком диапазоне изменения частоты v и скорости Q. Для получения указанных зависимостей при помощи интегратора медленно (квазистационарно) изменялась частота v (Q= onst) и скорость й (v = onst) эти изменения на рисунках обозначены соответственно как v (т) и Q (т ), где т — медленное время. Скорости изменения v и Q варьировались, поэтому на ниже приведенных рисунках имеются почернения различной степени. В областях захватывания и их близких окрестностях скорость изменения частоты V выбиралась намного меньше, чем в других областях это связано с тем, что скорость изменения частоты существенно влияет на резонансные свойства системы амплитудные кривые деформируются, зона резонанса сдвигается, расширяется или сужается и т. д. [c.35]

Зависимости, показанные на рис. 3, получены при у = —0,15 и м = 1,2. Первая из них соответствует прямому прохождению, вторая — обратному. При прямом прохождении и достижении частотой значения v=0,937 начинается резкое возрастание колебательной скорости, т. е. происходит скачкообразный переход в режим захватывания. Затем с увеличением частоты v амплитуда колебаний плавно убывает до правой границы зоны захватыва- [c.36]

Как показало моделирование, ширина и расположение областей захватывания суш ественно зависят от значений и и у. При одном и том же значении у > О с увеличением величины и правая граница зоны захватывания сдвигается влево, максимальная амплитуда колебаний уменьшается. При у О с увеличением скорости и левая граница зоны захватывания сдвигается вправо и соответствующая амплитуда уменьшается. При м= onst и у О с увеличением модуля т1 увеличивается амплитуда колебаний при определенном значении у наблюдается неограниченный рост перемещения х. [c.37]

Вслед за опытами, которые осуществлялись при помощи непрерывного прохождения, проводились опыты с использованием дискретного прохождения. Были иолучены осциллограммы для различных режимов движения системы. На основании обработки осциллограмм построено амплитудно-частотно-скоростное поле системы, определены области захватывания и почти периодических ко.лебаний, установлены области характеристик источника энергии, соответствующие устойчивым установившимся режимам движения и т. д. Эти результаты здесь не приводятся. [c.40]

Посвящена исследованию на АВМ автоколебательной системы, взаимодействующей с источкиком знергик ограниченной мощности и находящейся под воздействием параметрического воздействия. Построено амплитудно-частотноскоростное поле системы, определены области захватывания и почти периодических колебаний, установлены области характеристик источника энергии, соответствующие устойчивым колебательным режимам и т. д. [c.116]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...