Манипулятор следящая система

Во многих случаях работой копирующего манипулятора нужно управлять на значительном расстоянии от оператора в таких дистанционно-управляемых манипуляторах применяют следящие системы, обеспечивающие передачу движения и сил. [c.322]

В дистанционно управляемых копирующих манипуляторах применяют обратимые следящие системы симметричного типа, состоящие из двух взаимосвязанных следящих систем, обеспечивающих активное отражение усилий вариант такой системы, наиболее простой, дан на рис. 11.19, а. При наличии нагрузки на исполнительном звене в виде момента М и движущемся или неподвижном звене управления сельсин на стороне нагрузки развивает момент а сельсин на стороне оператора — равный ему, но противоположный по знаку синхронизирующий момент Мц. В результате оператор ощущает внешнюю нагрузку от объекта манипулирования не только при движении, но и при неподвижном положении схвата манипулятора. Динамика таких систем весьма сложна, уравнения движения составляются и исследуются с помощью чисто механического аналога (динамической модели, рис. 11.19,6). Здесь учитывают внешнюю нагрузку в виде момента М,,, приведенные моменты инерции Vi, У2, /и масс механизмов, связанных с валом оператора, с валом нагрузки и самой нагрузки, угол рассогласования между осями сельсинов в виде некоторой расчетной жесткости с упругой передачи, зависимость динамических синхронизирующих моментов Мц, Мдо, развиваемых сельсинами при вращении, от скорости вра- [c.336]

Для проверки результатов электронного моделирования, согласно приведенному выше математическому описанию процессов рассматриваемой следящей системы, была построена физическая модель механизма манипулятора обжимного стана. Для привода линеек манипулятора использована схема на рис. 1. [c.47]

Яа каретке шарнирно закреплен аналог исполнительного механизма, ось плечевого шарнира которого закреплена на горизонтальной каретке, а ось кистевого шарнира на вертикальной каретке. Аналог снабжен датчиками положения, образующими вместе с датчиками, расположенными на исполнительной части, замкнутые следящие системы. Управление манипулятором осуществляется следующим образом оператор, смещая задающий орган из нейтрального положения, задает скорость перемещения вертикальной и горизонтальной кареток. Аналоговый механизм изменяет свою конфигурацию и возникает рассогласование между аналоговым механизмом и исполнительным механизмом, вызывающее движение исполнительного механизма по принципу, [c.37]

Г. Роботы и манипуляторы могут иметь как ручное, так и автоматическое управление. В случае ручного управления манипулятором необходимо, чтобы между силами, приложенными к звеньям манипулятора, и силами, которые действуют на руки оператора, было бы какое-то соответствие, т. е. необходимо, чтобы оператор как бы чувствовал те усилия, которые действуют на схват манипулятора. Для дистанционного управления копирующим манипулятором могут быть применены различные виды следящих систем, ко непременным должно быть условие, чтобы эти системы в какой-то мере чувствовали усилия, действующие на схват манипулятора, 2°. На рис. 28.21 показана одна из возможных систем управления. Эта система называется обратимой следящей системой. В этой системе обратная связь не только информирует оператора о величине сил, действующих на исполнительный орган, но и соответствующим образом изменяет положение задающих механизмов. Эта система называется двухсторонней или обратимой, так как ее следящий привод выполнен так, что в нем можно по желанию менять вход и выход. Оператор прикладывает момент сил Мх (рис. 28.21). Устройство очувствления измеряет момент на выходе привода [c.630]

Передача движения звеньям может осуществляться зубчатыми передачами, рычагами, гидро-и сервоприводами. Манипуляторы оснащают следящими системами, обратная связь которых информирует о силах, Действующих на исполнительный механизм, и изменяет положение управляющих звеньев. Такие системы называют двусторонними, поскольку следящий привод обеспечивает передачу движений в двух на- правлениях от входа к выходу и обратно. Алгоритмом управления называют совокупность предписаний, определяющих движение схвата, для выполнения заданной цели. Системы управления манипуляторами строят обычно по принципу программного управления, они могут работать в режиме обучения и рабочем режиме. В режиме обучения оператор с помощью обучающей системы проводит исполнительный механизм через требуемую последовательность рабочих положений. При этом информация от датчиков положения звеньев кодируется и поступает в запоминающее устройство, затем манипулятор работает автоматически по этой программе. [c.121]

В сх. а используются конические зубчатые передачи, в сх. б — следящие системы (Р — Д). В первом случае усилия в задающем устр. передаются почти без изменения (если не учитывать КПД) исполнительному м. Передачу движения можно проследить по кинематической цепи на сх. а для каждого составляющего движения — углов поворота срх, фг, Фз, ф4 (показан манипулятор с четырьмя степенями свободы). [c.172]

Из индукционного нагревателя исходная заготовка подается на каретку механизма подачи 2, которая по сигналу следящей системы (температурный оптический датчик) обеспечивает подачу кондиционных заготовок в направлении валков 4. При достижении кареткой крайнего переднего положения толкатель перемещает заготовку 3 в разведенные губки цангового зажима 5. После зажима цанг посредством цилиндра 9 автоматически включается муфта сцепления вальцов, а корпус 6 манипулятора перемещается посредством вала 16 вперед, до заданного переднего положения. Заготовка 3 обжимается секторами первого прохода, установленными на валках 4. При этом демпфер [c.102]

Первый низший) уровень формирует управление приводами. Программа управления на этом уровне задает значения каждой обобщенной координаты манипулятора. Задачи построения системы управления первого уровня решаются обычными методами теории автоматического управления. В зависимости от требований, предъявляемых к точности выполнения заданных движений, используется или следящий привод, или привод с жесткой программой, определяемой размерами управляющего устройства. Примером такого устройства может служить регулируемый дроссель объемного гидропривода, показанный на рис. 78. [c.561]

Автоматизация процессов управления различными объектами сопровождается широким использованием следящих приводов. Следящие приводы нашли применение во многих областях техники. Они используются в системах управления металлорежущими станками, металлургическими прокатными станами, шагающими экскаваторами, в системах управления манипуляторами, в моделирующих стендах, в системах управления объектами вооружения и т. д. [Л. 95]. Уже из этого краткого перечня видно, сколь значительно число задач, решение которых может быть возложено на следящие приводы. [c.3]

Рассмотрим работу манипулятора при некоторых конкретных движениях рукоятки А. Если ограничитель хода 11 упирается в упор 10, как показано на рис. 111.10, то звенья 2 и 4 управляющего устройства при неизменном угле между ними могут поворачиваться только по часовой стрелке. При таком повороте угол обхвата тросом блока 6 уменьшается, ограничитель хода 11 отходит от упора 10 и золотник 12 под действием пружины смещается вниз из нейтрального положения, что вызывает следящий поворот стрелы 22. Описание работы следящего привода при этом повороте приведено ранее (см рис. П1.2), Выдвижная часть стрелы при этом за счет уменьшения угла обхвата тросом 18 блока 7 будет двигаться в сторону увеличения вылета. Для того чтобы вылет не изменялся, необходимо в процессе поворота стрелы приближать рукоятку А к оси блока 7. Если при упоре ограничителя хода И в упор 10 рукоятка А перемещается по прямой за счет изменения угла между звеньями 2 и 4, то через трос 18 на золотник 19 передается управляющий сигнал, вызывающий следящее перемещение выдвижной части 20. При этом сигнал в системе управления поворотом стрелы отсутствует, так как изменение длины участка троса 9, лежащего на блоке 3, будет компенсироваться противоположным изменением длины участка троса, лежащего на блоке 6, в связи с соотношением их диаметров 1 2. [c.55]

Многокоординатные гидравлические следящие приводы манипуляторов являются комбинированными, представляющими собой комбинацию однокоординатных приводов, каждый из которых обеспечивает движение определенного звена манипулятора. Несмотря на то, что управление всеми или несколькими приводами может осуществляться с помощью одного задающего устройства, управляющий сигнал к каждому приводу подается автономно, так что сигналы, управляющие остальными приводами, не оказывают на него влияния. В связи с этим расчет системы управления любого звена манипулятора может выполняться независимо от других при известной кинематической схеме, определяющей нагрузки на гидродвигатель рассчитываемого привода и его скорости. [c.104]

Копирующие манипуляторы состоят из двух механизмов — управляющего и исполнительного. Анализ работы таких манипуляторов связан с исследованием обоих этих механизмов. В тех случаях, когда последние соединены друг с другом посредством кинематической связи, их движения полностью совпадают. В манипуляторах с магнитными муфтами или со следящими приводами исполнительный механизм воспроизводит движения управляющего механизма лишь приближенно. В подобных системах постановка задач кинематического анализа управляющего и исполнительного [c.624]

Структурная схема манипулятора с приводом для одной из координат в самом общем случае может быть представлена двумя звеньями звеном привода и промежуточным звеном, связывающим привод с рабочим органом (рис. 43). Специфика конструкции промышленного робота состоит в том, что ни при разомкнутой шаговой, ни при замкнутой следящей (указана на рисунке штриховыми линиями) системе привода рабочий орган манипулятора не охватывается обратной связью. Задаваемое управляющим сигналом и перемещение отрабатывается приводом на выходе силового элемента, а не рабочего органа. Отличие исполнительного движения X от отрабатываемого приводом ф определяется динамическими свойствами механической конструкции промежуточного звена. [c.99]

Сервоманипуляторы. Это название укрепилось за копирующими манипуляторами, в которых управляющий и исполнительный механизмы, расположенные дистанционно, связаны системами управления особого вида — обратимыми следящими системами (ОСС). ОСС обеспечивают однозначное соответствие по положению между задающими и исполнительными органами, [c.619]

Для управления копирующими манипуляторами применяют два вида силовых следяп1их систем с пассивным отражением усилия, когда оператор ощущает усилия на исполнительном органе лишь в процессе его движения, и с активным отражением усилия — так называемые обратимые следящие системы, когда оператор ощущает силу (или момент) на исполнительном органе как при его движении, так и в неподвижном положении. [c.333]

При дистанционном управлении копирующим манипулятором применяются различные виды следящих систем, действие которых сходно с действием следящего привода, показанного на рис. 129, б. Отличительной особенностью является лищь свойство очувствления , в зависимости от которого системы управления подразделяются на системы с пассивным отражением сил и системы с ак-тивным отражением сил, называемые также обратимыми следящими системами. [c.265]

Погрузочные манипуляторы, снабженные позиционными следящими приводами звеньев и управляемые оператором, позволяют механизировать разнообразные трудоемкие погрузочно-разгрузочные операции. Такие машины, имеющие защищенные кабины, дают возможность оградить оператора от вредного воздействия внешней среды. Манипуляторы, снабженные системами пограммного управления, являются новым типом машин—роботами, с помощью которых удается автоматизировать многие виды труда, принципиально не поддающиеся автоматизации другими традиционными путями. Перенастройка автоматических поточных линий при переходе на изготовление новых деталей существенно [c.3]

В копирующих манипуляторах управление осуществляется с помощью управляющего механизма, геометрически и кинематически подобного исполнительному механизму. Они оснащены силовыми син-хронно-следящими системами, обеспечивающими соответствие конфигураций управляющего и исполнительного органов. В большинстве конструкций положение кисти руки оператора однозначно определяет положение захвата. Эта тенденция в проектировании системы управления вызвана стремлением как можно больше приблизиться по функциональным возможностям к руке человека. В тех случаях, когда проектируются сдвоенные манипуляторы, управляемые одним оператором (соответственно правой и левой руками), то это является к тому же [c.20]

Сервоманипуляторы, о название укрепилось за копирующими манипуляторами, в которых управляющий и исполнительный механизмы, расположенные дистанционно, связаны системами управления особого вида — обратимыми следящими системами (ОСС). ОСС обеспечивают однозначное соответствие по положению между задающими и исполнительными органами, а также отражают на первом усилия, приложенные ко второму. Число ОСС равно числу степеней свободы манипулятора. [c.622]

В наиболее простом случае реализации астатического способа управления управляющий механизм не является копией исполнительной части манипулятора в некотором масштабе, а количество относительных перемедений элементов управляющего механизма равно количеству приводов исполнительного механизма. При этом лишь для координатного манипулятора удается осуществить без дополнительных устройств мнемоничность управления, заключающуюся в том, что вектор скорости рабочего органа пропорционален и коллинеарен вектору отклонения рукоятки управляющего механизма от нулевого положения. При более сложных схемах исполнительных механизмов приходится искать решения, сохраняющие достоинства астатического управления. При разработке манипуляторов с астатическим управлением наметились две тенденции первая связана с использованием в системе управления цифровых вычислительных машин или аналоговых [17], а вторая — с применением специализированных механических аналоговых моделей исполнительных рук, основанных на использовании следящих систем. [c.30]

Практическая реализация системы следящего привода зависит от типа силового элемента. Силовые элементы п])ивода, применяемые в промышленных роботах, выбираются по обычным в технике приводов номинальным значениям мощности, скорости движения и развиваемого усилия или момента силы. Однако в отличие от традиционных применений к ним предъявляются жесткие требования по быстродействию и ограничения в массе. Последнее обстоятельство связано с тем, что все силовые элементы, за исключением основного, размещаются, как правило, на двигающихся частях манипулятора робота и представляют инерционную нагрузку для приводов предшествующих координат 20]. Заметим также, что силовой нагрузки у промышленного робота нет, а нагрузки типа сухого трения и гравитационных сил малы по сравнению с инерционной нагрузкой. [c.24]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...