Операции с объектами

Для обхода препятствий и выполнения сложных операций с объектом манипулирования важное значение имеет возможность различного подхода кинематической цепи механизма к заданной точке рабочего объема, характеризуемая маневренностью манипулятора, которая определяется как число степеней свободы механизма при неподвижном (фиксированном) положении схвата, подведенного к этой точке. Маневренность манипулятора зависит не только от вида и числа кинематических пар, но и от их расположения. Так, манипулятор, изображенный на рис. 11.13, а, имеет маневренность, равную единице в этом случае при неподвижном схвате по формуле Малышева (при q = 0) число степеней свободы V = 6п — X (6 — ОР/ = 6- 2 — 5-1 — 3-2=1 — это [c.325]

Чем больше маневренность, тем больше возможностей для выполнения сложных операций с объектом манипулирования кратчайшим, наиболее рациональным путем. [c.326]

Часть рабочего объема, в котором можно выполнять операции с объектом манипулирования, называют з о-ной обслуживания или рабочей зоной. Так,для манипулятора,изображенного на рис. 11.13, а, максимально возможная рабочая зона — пространство между сферами радиусом Л) = = АО и радиусом Г2 = АО", а в конкретном случае зона обслуживания лишь часть та кого пространства (штриховая линия на рис. 11.13, а) для манипулятора, изображенного на рис. 11.13,6, максимально возможная рабочая зона — тор (кольцо кругового сечения) с размерами ri = AD и r=B D (рис. 11.13, в), а в конкретном случае рабочая зона — часть такого тора (штриховая линия на рис. 11.13,6). Манипулятор с тремя поступательными парами (рис. 11.14, а) имеет рабочую зону в виде прямоугольного параллелепипеда, размеры которого а, Ь, с определяются максимальными перемещениями (ходами) соответствующих звеньев в своих направляющих звена 2 вдоль оси у, звена 3 вдоль оси х и звена / относительно оси 2. Для манипулятора с одной вращательной и двумя поступательными парами (рис. 11.14,6) максимально возможная рабочая зона — пространство в виде полого цилиндра, для которого разность радиусов Г2—г определяется мак- [c.326]

Панель инструментов диалогового окна Менеджер документа включает кнопки, которые позволяют выполнять различные операции с объектами графического документа [c.304]

Рис. 129. Графические операции с объектами, изображаемыми на экране дисплея, решение по которым принимает человек

На панели настроек ножика есть две кнопки, существенно влияющие на выполнение хирургических операций с объектами. [c.223]

Зона обслуживания — это часть рабочего объема, в которой можно выполнить операции с объектом манипулирования. [c.197]

Для обхода препятствий и выполнения сложных операций с объектом манипулирования механизм должен обладать достаточной маневренностью. [c.198]

Рассмотрим вопросы разработки прикладного программного обеспечения АКД, реализующего интерактивные возможности формирования ГИ, на примере создания чертежей типовых деталей. Процесс проектирования графического диалога начинается с построения пользовательской модели, которая определяет объекты или классы объектов, взаимосвязи между ними и операции над объектами или классами объектов [19]. [c.80]

Далее для каждой операции над объектом требуется определить информацию, необходимую для ее выполнения, и результаты работы. Эти сведения для множества операций с конструктивными элементами приведены в табл. 4.1 [c.82]

В машинах I класса (рис. 15.1) транспортирование объекта обработки (изделия) со скоростью прерывается на время выполнения технологической операции. Обработка объекта со скоростью производится в период выстоя, технологическое и транспортное движения находятся в прямом противоречии. Период времени, за который из. машины выходит готовое изделие, здесь зависит от длительности выполнения операций. Повышение производительности связано с увеличением скоростей технологических операций и транспортирования. К машинам I класса относятся различные станки, прессы, молоты и др. [c.448]

В науке, технике и обыденной жизни мы имеем дело с разнообразными свойствами окружающих нас тел. Эти свойства отражают процессы взаимодействия тел между собой и их воздействие на наши органы чувств. Для описания свойств вводятся физические величины, каждая из которых является качественно общей для многих объектов (физических тел, их состояний, процессов, в которых они участвуют), но в количественном отношении различной для разных объектов. Для того чтобы дать меру физической величине, мы устанавливаем ее единицу. Единица определенной физической величины представляет собой значение данной величины, которое по определению считается равным 1. Операция, с помощью которой мы узнаем числовое значение той или иной величины для определенного объекта, представляет собой измерение этой величины. [c.11]

В первом случае обычно используются статистические методы регулирования, а сам процесс регулирования ограничивается первоначальной Настройкой технологического процесса, подналадками, изменяющими только положение инструмента, и сменой инструмента, пришедшего в негодность. Объектами управления являются не процессы в целом, а отдельные технологические операции с различной степенью автоматизации управления, вплоть до применения ЭВМ. [c.10]

Художнику-конструктору при построении рисунка лицевой части индикационного устройства следует учитывать, что опознание сигнала (знака, символа) еще не означает опознания объекта. В знаке или символе закодирована информация, и оператор, чтобы оценить действительное состояние реального объекта, должен декодировать ее, т. е. соотнести сигнал с объектом, трансформировать восприятие первого в представлении второго. Операция декодирования — заключительная операция процесса восприятия. [c.19]

Дисплейные команды базового набора можно разделить по функциональному назначению на несколько групп 1) построение графических элементов 2) стирание 3) движение, размножение 4) индексация (выделение) 5) операции над текстовыми фрагментами 6) операции с банками графических и текстовых документов 7) операции с трехмерными объектами 8) операции с графиками функций 9) вычислительные операции 10) служебные операции. [c.77]

Операции с трехмерными объектами [c.79]

Работы в области создания специализированных средств технической диагностики. Для автоматизации измерений и процесса постановки диагноза создается специализированная аппаратура, включающая средства измерения, автоматизации обработки и накопления экспериментальных данных, выполнения логических операций с целью принятия решений о текущем состоянии объекта, выявления неисправностей, указания способов их устранения и прогнозирования будущего состояния объекта диагностирования [9,14—20]. [c.6]

Специальные приспособления, как правило, проектируют для выполнения определенной операции с конкретным объектом сборки и поэтому могут быть использованы лишь на том узле и той операции, для которых они предназначены. [c.58]

Для сборки малогабаритных узлов и изделий получают также распространение горизонтально-замкнутые толкающие конвейеры с программным устройством для обеспечения заданного темпа работы и автоматического адресования объектов сборки по рабочим местам, где создаются постоянные заделы собираемых изделий. В ряде конструкций таких конвейеров предусмотрено дублирование выполнения операций с количеством дублеров от 2 до 10. [c.577]

Подвесные сборочные конвейеры могут быть с жесткой связью тягового органа / (рис. 502, а), с подвеской 2 и с гибкой связью (рис. 502, б), посредством включенного в систему поводка 3. Вторая схема дает возможность кратковременно приостанавливать при необходимости подвеску 2 с объектом сборки 4 для выполнения операции. Кроме того, такая схема позволяет осуществить автоматическое адресование собираемых объектов иа другие конвейеры или участки сборки, [c.588]

Расположение агрегатов. При проектировании сложных многоагрегатных машин литейного производства следует пользоваться принципом компоновки агрегатов по типу поточной линии, располагая их в цепь в порядке последовательности выполняемых операций с передвижением объектов обработки от одной позиции к другой. Такое расположение агрегатов сложной машины с разделением операций по месту и совмещением их по времени создаёт условия для максимальной производительности машины и облегчает конструктивное расположение отдельных агрегатов. [c.189]

Для сравнения на фиг. 2 приведён график того же самого цикла из четырёх операций при выполнении его на однопозиционной машине, когда объект обработки находится на одном и том же рабочем месте и над ним совершаются поочерёдно все операции с помощью различных агрегатов машины, расположенных в одном месте. Темп Го в этом случае равен сумме [c.189]

Особенно важно создание комплексных бригад, включающих вспомогательных рабочих. Это позволяет сократить их численность за счет совмещения вспомогательных операций с основными. В таких бригадах часто большую долю вспомогательных работ берут на себя основные рабочие. Правда, распределение заработной платы между членами такой бригады вызывает дополнительные трудности. Более объективному распределению обязанностей в таких бригадах способствует их построение на основе межотраслевых норм обслуживания или отраслевых нормативов соотношения различных категорий рабочих. При создании подобных бригад повышается уровень обоснованности норм за счет укрупнения объектов нормирования — переходов до операций, операций до работ, деталей до комплектов или узлов. Благодаря этому, удельный вес технически обоснованных норм для коллективов бригад повышается до 80—90%. [c.204]

Схема топливного хозяйства ТЭС предопределяется последовательностью технологических операций с топливом, предшествующих его поступлению в пыле-приготовительную установку. Компоновка объектов топливного хозяйства зависит от характеристик топлива, вида используемых механизмов и машин, мощности станции. Для повышения надежности эксплуатации, простоты управления и сокращения объемов пусковых комплексов топливное хозяйство ТЭС мощностью 4000 МВт и более разделяют на две самостоятельные части, предусматривается автономная подача топлива на несколько блоков по идентичным схемам. [c.244]

Все усилия по управлению ростом трещин, выявляемых в элементах конструкции при эксплуатационном осмотре или в процессе ремонта, направлены на проведение операций над объектом, приводящих к снижению величины управляющих параметров (см. раздел 5.1). С учетом конструктивного исполнения элемента конструкции, особенностей расположения самой трещины, условий работы детали и проведения контроля за ожидае- [c.443]

Институт Башкиргражданпроект совместно с Глав-башстроем разработали, испытали и внедрили забивной анод 5 (см. рис. 8, д). Такой заземлитель обеспечивает хороший электрический контакт при нахождении его на малой глубине, в том числе песчанных, глинистых и известковых почвах установка заземлителя занимает мало времени и сюит значительно дешевле. Для многократного использования трубы при ее забивке изготавливают ко-нус-башмак 6 (см. рис. 8, е) диаметром больше направляющей трубы 7. После забивки, ее извлекают и опускают в скважину анод. Для монтажа анодных заземлений применяют копры и копровое оборудование, навешиваемое на грузовые автомобили. Обладая большой мобильностью, такое оборудование способно обслуживать строительные объекты, рассредоточенные в радиусе до 200 км. Базой копра является автомобиль типа УРАЛ-375 или КРАЗ-257К, которые можно использовать для монтажа анодных заземлений на технологических трассах и строительстве трубопроводов большой протяженности и в любое время года. Копер перемещают с объекта на объект без разборки и без снятия молота. Перевод оборудования из рабочего положения в транспортное и обратно осуществляется с помощью собственных механизмов, на эту операцию затрачивается 10—15 минут. Конструкция копра позволяет забивать вертикальные и наклонные сваи длиной до 8 м и массой 2,5 т. В качестве рабочих органов используют дизель-молот трубчатый С-995 с массой ударной части 1250 кг и штанговый С-268 с массой ударной части 1800 кг, [c.41]

Робототехнические системы, особенно с адаптивными и интеллектуальными роботами, нуждаются в микропроцессорном управлении. Здесь речь идет о распределенном, а не централизованном управлении. Распределенное машинное управление возможно либо с немощью микроЭВМ, либо с помощью микропроцессорных блоков функционального назначения (БФН) [12]. Преимущественное предпочтение отдается БФН. Когда в алгоритмах встречаются необходимые операции с матрицами, то самым удобным языком встроенного программирования оказывается язык с по-следовате.льной логикой диапрограмм перехода состояний. За универсальность пришлось платить снижением реального быстродействия и объемом памяти. Число управляющих ЭВМ не монеет быть слишком большим, так как это требует использования для управления распределенными объектами весьма развитой периферии. Трудности возникают также при взаимодействии программистов с операционными системами. Частично их можно решить разработкой специализированных операционных систем и специальных языков. Однако принципиальное решение проблемы os-Дания экономичных управляющих комплексов получено лишь в последние годы. Появление мини- и микроЭВМ, микропроцессорной техники дало возможность реализовать децентрализованный принцип построения сложных систем управления. Применение микропроцессорной техники для управления роботами существенно сократило и число и объем задач, для решения которых необходимо использовать управляющую ЭВМ. [c.75]

Коэффициенты полиадных произведений могут быть представлены и смешанным расположением индексов, когда часть индексов при а написана сверху, например " и т. д. Следует иметь в виду, что система подобных однородных индексных обозначений математических объектов имеет большое значение для упорядочения операций с ними в тензорном анализе. [c.57]

Датчики силомоментного очувствления предназначены для измерения сил и моментов, возникаюпцих в результате взаимодействия подвижных частей робота с объектами манипулирования, и могут быть установлены как в запястье робота, так и непосредственно на пальцах схвата. С помощью сигналов, поступающих от них в систему управления, становится возможным регулировать силу сжатия в схвате, давления инструмента (сверла, гайковерта) на деталь. Это особенно важно при сборочных операциях, например при установке стержня в отверстие, когда необходимо не повредить деталь в случае перекоса. [c.177]

Для расширения функциональных возможностей транспортных роботов на их борту иногда устанавливается один или несколько манипуляторов. В результате получаются комбинированные м.а-нипуляционно-транспортные роботы, которые могут не только транспортировать грузы, но и самостоятельно загружаться и разгружаться, а также манипулировать грузами. Разработка таких универсальных роботов для ГАП представляет интерес с различных точек зрения. В манипуляционно-транспортных роботах сконцентрированы многие проблемы механики, теории адаптивного управления, навигации и искусственного интеллекта. С точки зрения механики двигательная система этих роботов представляет собой комплекс исполнительных механизмов с голономными и неголономными связями, позволяюш,ий автоматизировать широкий спектр ручных и транспортных операций. С позиций теории управления эти роботы являются сложной нелинейной многосвязной и многомерной системой, активно взаимодействующей с внешней средой. Организация автономного функционирования таких роботов в изменяющейся производственной обстановке невозможна без развитой информационно-навигационной системы и связанной с ней адаптивной системы управления. Наконец, сточки зрения теории искусственного интеллекта манипуляционнотранспортные роботы интересны тем, что они функционируют в недетерминированных и изменяющихся условиях, где часть оборудования ГАП играет роль препятствий, а объекты манипулирования и грузы, подлежащие транспортировке, могут иметь произвольное расположение и ориентацию. Поэтому возникает необходимость придать адаптивной системе управления такие интеллектуальные функции, как распознавание объектов, анализ обстановки, формирование понятий и моделирование окружающей среды. [c.207]

Второй характерной особенностью метода является общность законов для плоских и пространственных сил. В последнем случае пространственная система сил (векторов) редуцируется к плоскости, облегчая изучение пространственных объектов в геометрии, статике и кинематике. Последнее следует из того, что законы сложения сил указывают на те соотношения, которые существуют между сторонами и углами образованных ими фигур равновесия, а следовательно, и на геометрические свойства плоскости и пространства. В первой части мы рассматриваем основные операции с параллельными и пересекающимися векторами указываем на приложение метода для определения центров тяжести различных конструкций и механизмов к бесполюсному интегрированию и дифференцированию и т. п. Метод весовой линии применим также к расчету стержневых конструкций, многоопорных осей и валов и т. д. [c.6]

Операции с группами объектов модели - меню Group [c.136]

Кроме реализации перечисленных выше возможностей управления изображением на экране, система Auto AD позволяет формировать видовые экраны в графической зоне и размещать в них отдельные виды чертежа для удобства работы с ним. Например, в одном видовом экране можно установить полный чертеж, а в других — его фрагменты, в увеличенном масштабе далеко отстоящие друг от друга (рис. 2.25). Тогда количество манипуляций при переходе от одной области чертежа к другой значительно сокращается. При этом любая операция над объектами в одном из видовых экранов повторяется и во всех остальных. Корректируя увеличенные фрагменты чертежа, можно в то же время следить и за всей картиной в целом. [c.47]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...