Учет упругости редуктора

УЧЕТ УПРУГОСТИ РЕДУКТОРА [c.130]

Для учета упругости редуктора Р между исполнительным двигателем Д и стабилизируемой платформой П введем обозначения, указанные на рис. 5.13. Упругость редуктора показана в виде пружины между выходным валом редуктора и платформой а2 — приведенный к оси стабилизации угол поворота двигателя относительно качающегося основания а — угол поворота платформы [c.130]

Исходные уравнения гиростабилизатора (см. рис. 6.1) при учете упругости редуктора будут иметь вид [c.206]

Определение углов прецессии в случае учета упругости редуктора не отличается от изложенного в 6.4. [c.211]

Расчет может быть сделан с учетом упругости подвеса гироскопа (см. 6.5), с учетом упругости редуктора (см. 6.6) и с учетом влияния обоих факторов (см. 6.7). Может быть также проверена возможность возникновения автоколебаний и произведен расчет амплитуды и частоты автоколебаний (см. 6.8). [c.231]

Постоянная времени Та обычно имеет порядок постоянной времени поплавкового гироскопа, т. е. практически относится к числу малых. Необходимые при заданной точности параметры К и Т1 определяются без учета упругости редуктора (см. 8.4) и находится базовая частота л. а. х. о- Постоянная времени Т определяется по формуле (3.27) [c.277]

Простым называют многорядный планетарный редуктор, представляющий собой несколько последовательно связанных планетарных рядов, у каждого из которых остановлено одно из центральных колес (рис. 68, а). Динамическую схему простого многорядного планетарного редуктора легко можно построить при помощи полных динамических графов отдельных планетарных рядов с учетом упругих свойств механических связей, наложенных на звенья планетарных рядов (рис. 68, б). Указанная динамическая схема по своей структуре является незамкнутой разветвленной схемой. Простой многорядный планетарный редуктор помимо планетарных рядов может содержать двухступенчатые планетарные передачи. Это не накладывает особенностей на процесс построения динамической схемы редуктора, так как полные динамические графы двухступенчатой планетарной передачи и планетарного ряда структурно идентичны. [c.153]

Учет упругих свойств механических связей, посредством которых осуществляется остановка центральных колес или взаимная связь основных звеньев одно- и двухступенчатых передач планетарного редуктора, также увеличивает число степеней свободы этого редуктора. Так, например, кинематическое число степеней свободы условного (с безынерционным водилом) планетарного ряда с остановленным центральным колесом равняется 1. Если учесть конечную крутильную жесткость механических элементов, посредством которых осуш,ествляется остановка центрального колеса, то указанный планетарный ряд в динамическом отношении будет дифференциальным с числом степеней свободы 2. [c.109]

Планетарный редуктор при учете упругих свойств подшипниковых опор сателлитов, и механических связей, наложенных на звенья редуктора, как правило, представляет собой сложную динамическую систему с дифференциальными связями, обладающую несколькими степенями свободы. Число степеней свободы планетарного редуктора в указанном случае, как в любой динамической системе с голономными связями, определяется числом независимых обобщенных координат, однозначно характеризующих динамические состояния этого редуктора. [c.109]

Учет упругости звеньев и диссипации энергии рассмотрен на примере зубчатого редуктора с упругими звеньями, входящего в состав машинного агрегата. На рис. 6.7.1, а приведена схема такого агрегата. Будем учитывать деформацию вала между двигателем D и входным звеном 2 редуктора, деформацию зубьев в обеих парах зубчатых колес и деформацию вала между выходным звеном 5 редуктора и рабочей машиной М. [c.497]

С учетом всех деформаций система имеет шесть степеней свободы, а не одну, если считать все звенья редуктора жесткими. Однако если инерционные свойства редуктора несущественны по сравнению с такими же свойствами двигателя и рабочей машины (что часто бывает), то для учета упругих свойств редуктора можно построить динамическую модель машинного агрегата с приведением жесткостей, как при приведении сил и масс. [c.498]

В случае необходимости можно выполнить (согласно изложенному выше в главах 3 и 5) также расчеты, связанные с учетом малых постоянных времени системы, с учетом упругости и люфта редуктора и т. д. [c.170]

При совместном учете упругости подвеса гироскопа и упругости редуктора исходными уравнениями на основании систем уравнений (6. 67) и (6.95) будут [c.213]

При рассмотрении ограничимся случаем жесткого подвеса гироскопа и жесткого редуктора в соответствии с изложенным в 6.2. Однако учет упругости подвеса и упругости редуктора может быть сделан в соответствии с изложенным в 6.5 и 6.6 посредством определения эквивалентных значений частоты свободных колебаний <7 = T и постоянной времени Тд. г. э- [c.221]

Таким образом, заданное передаточное отношение можно обеспечить множеством различных схем планетарных передач, которые будут значительно отличаться по размерам, к. п. д., динамическим качествам. Схемы должны выбираться как с учетом качества простых планетарных передач, из которых компонуется зубчатый редуктор, так и назначения механизма, условия и режима его работы, места установки, а также учета типа передачи и вида зацепления, распределения и г ц по ступеням и выбора числа ступеней, оценки потерь на трение, вибрации и упругости звеньев и пр. Поэтому в общем случае выбор схемы с учетом множества факторов может быть выполнен только методами оптимизации с применением ЭВМ. [c.420]

Храповые остановы находят широкое применение в различных подъемно-транспортных машинах. Так, для транспортирующих машин разработана нормаль муфт-остановов типа УХ (фиг. 8), основные параметры которых приведены в табл. 3. Эти муфты-остановы, включающие в себя упругие муфты и храповые остановы, выполнены применительно к редукторам серии РМ с электродвигателем типа АО. Муфта-останов типа УХ имеет две сборки — левую, показанную на фиг. 8, предназначенную для вращения муфты по направлению стрелки А, и правую — для вращения муфты в обратном направлении. Размер Н на фиг. 8 соответствует расположению горизонтальной полки угольника крепления стойки на уровне опорных плоскостей лап редуктора РМ с учетом монтажной подкладки под редуктор толщиной 5 мм. Другие конструкции муфт-остановов приведены на фиг. 9, а и б. [c.15]

Дифференциальные уравнения (2.13) с учетом (2.16) описывают движение одноступенчатого редуктора с коническими прямозубыми колесами в координатах ф (ft = 1, 2), приведенных к скорости вращения зубчатого колеса 1 (см. рис. 14). Определение приведенных инерционных и упругих параметров, а также замена динамических податливостей статическими и методы определения статических податливостей е, рассмотренные применительно к цилиндрическим редукторам, остаются в силе и для конических зубчатых редукторов. [c.39]

Рассмотрим вопрос об учете рассеяния энергии при гармонических колебаниях многоступенчатого редуктора с цилиндрическими прямозубыми колесами. В п. 2.1 было показано, что каждая подшипниковая опора j может быть представлена в виде упругого соединения (эквивалентного амортизатора) с двумя главными направлениями жесткости Z, у. При учете рассеяния энергии в каждом из этих направлений помимо упругой силы будет действовать сила линеаризованного сопротивления с коэффициентом - пропорциональности [c.94]

Возможность учета элементов с нелинейными упругими характеристиками при расчете вибраций в зубчатых передачах редукторов различного назначения представляет значительный практический интерес. Такой учет позволяет выявить особенности поведения систем при малых нагрузках и в резонансных режимах (в случае, когда динамические силы в зубчатых зацеплениях превосходят статические нагрузки). Указанные особенности не обнаруживаются при рассмотрении линейных моделей соответствующих систем. [c.5]

С учетом трения и упругих деформаций в редукторе имеем [c.294]

Учет упругости редуктора необходим в основном для определения передаточной функции системы по условиям запаса устойчивости, т. е. при установлении желаемых параметров системы, определяюш,их вид ее передаточной функции в области средних частот. В случае передаточной функции (5.52) это может быть сведено к учету колебательного звена, вносимого редуктором, при расчете постоянных времени корректируюш,их цепей ч Т. (см. главу 3), определяюш,их необходимый вид передаточной функции Wy р) усилителя совместно с корректируюш,ими цепями. [c.133]

Последнее слагаемое в правой части суммы (8.75) служит для учета дополнительного сдвига, вносимого в фазовую характеристику стабилизатора колебательным звеном упругого редуктора и малой постоянной времени Та- Приближенное построение а. ф. X. по формулам (8.74) и (8.73) достаточно просто, оно не требует дополнительных расчетов, связанных с учетом упругости редуктора. Это, конечно, не означает, что условия появления люфтовых автоколебаний будут одинаковыми в случаях жесткого и упругого редуктора при прочих равных условиях. Условия появления автоколебаний будут одинаковыми, если в обоих этих случаях обеспечен одинаковый запас устойчивости стабилнза- [c.279]

Планетарные редукторы, которые образуются в результате объединения нескольких одно- и двухступенчатых передач, называются м но г ор я дн ы ми. Простым называют многорядный планетарный редуктор, представляющий собой несколько последовательно Связанных (Планетарных рядов, у каждого из которых остановлено одно из централиных колес (рис. 8, а). Динамическая схема простого многорядного планетарного редуктора легко может быть построена при помощи полных динамических графов отдельных планетарных рядов с учетом упругих свойств механических связей, наложенных на звенья планетарных рядов (рис. 8,6). Ука- [c.124]

В рассматриваемом редукторе центральное колесо 12 первого планетарного ряда остановлено, а планетарный ряд 2 является дифференциальным. Динамическая схема редуктора легко может быть построена при помощи полных дина.мических графов планетарных рядов 1 и 2 с. учетом упругих свойств механических связей, наложенных на основные звенья планетарных рядов I п 2 (рис. 9, в). Нетрудно убедиться, что динамическая схема любого двухрядного замкнутого дифференциального планетарного редуктора будет являться 1кольцевой разветвленной схемой. [c.126]

На эквивалентной схеме (рис. 2,7, б) jWbi — момент на входе редуктора, Мн — момент нагрузки, Li и Le — крутильные гибкости зубчатых колес, характеризующие упругие свойства зубьев Li...... Lg — крутильные гибкости валов Ri,, .., R — коэффициенты трения в подшипниках с учетом приведенного трения в зубчатых зацеплениях. [c.81]

Характерной особенностью роботов с электроприводом является наличие высокочастотной составляющей на осциллограммах ускорения, что связано с применением редукторов, поэтому при экспериментальном исследовании роботов этого типа необходимо использование акселерометров с собственной частотой не менее 250—300 Гц. Осциллограммы скорости, записанные на захвате и с тахогенератора обратной связи, несколько отличаются друг от друга, что объясняется упругими свойствами руки и наличием зазоров в элементах передачи движения. Закон движения руки у роботов с электроприводом, как правило, близок к треугольному, причем время разгона занимает большую часть цикла. Особенно это характерно для механизмов углового позиционирования. В связи с несимметричностью характеристик элементов привода наблюдается различие средних скоростей перемещения руки в зависимости от направления движения. На рис. 6.12 показаны зависимости средних скоростей поворота руки робота от угла поворота с учетом колебаний в конце хода — соср и без учета колебаний — D p . [c.97]

Датчик момента нагрузки представляет собой упругий элемент ( 1-3), KOTOipbift устанавливается между ИД и редуктором СП. Упругая деформация вала датчика момента нагрузки оказывает влияние на устойчивость СП. Однако коэффициент жесткости вала датчика обычно существенно больше коэффициента жесткости механической передачи от вала ИД до объекта регулирования. При данном рассмотрении не учитываем влияния упругих свойств механической передачи и упругой дефорхмации вала датчика момента на динамику СП. Учет влияния упругих деформаций в цепи нагрузки на динамические свойства СП рассмотрен в гл. 4. [c.136]

Расчетные схемы валов и осей редукторов представляют в виде ступенчатых- или гладких балок на шарнирных опорах. Подшипники, одновременно воспринимающие осевые и радиальные нагрузки, заменяют шарнирно неподвижными опорами, а подшипники, воспринимающие только радиальные силы — шарнирно подвижными опорами. Положение шарнирной опоры определяют с учетом угла контакта а подшипника качения (с. 186). При а = 0 для радиальных подшипников положение опоры принимают в середине ширины подшипника. Невращающиеся относительно вектора нагрузки оси сателлитов могут рассматриваться как статически неопределимые балки с упругой заделкой. [c.169]

Опыт эксплуатации большой партии тепловозов 2ТЭ10Л, 2ТЭ10Б, построенных в 1975 г. с центробежными колесами, имеющими в ступице упругую муфту, используемых в различных климатических зонах СССР, подтвердил более высокую надежность и долговечность как распределительных редукторов, так и центробежных колес вентиляторов. Конструкция заднего распределительного редуктора с учетом последних изменений представлена на рис. 158. [c.200]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...