ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Учет упругости редуктора из "Динамический синтез систем гироскопической стабилизации " Здесь Р — коэффициент жесткости редуктора, приведенный к исполнительной оси. Предпоследнее уравнение записано для случая, когда блок В (р) вырабатывает сигнал по производным от угла поворота платформы относительно качающегося основания. Если же используется сигнал по производным угла поворота ротора стабилизирующего двигателя, то уравнения (5.48) несколько изменяются, так как при упругом редукторе скорости его входного и выходного валов не связаны однозначно. Сравнение двух указанных видов тахометрических обратных связей (охватывающих и не охватывающих упругий редуктор) приведено ниже в этом же параграфе. [c.130] В уравнениях (5.48) не учтен момент сухого трения на оси двигателя. Иногда, при больших передаточных числах редуктора, величина этого момента, приведенного к оси стабилизации, сопоставима с величиной момента трения на этой оси. Тогда момент на оси двигателя должен быть учтен в исходных уравнениях. [c.130] Точные выражения могут быть получены при конкретных числовых данных. [c.132] Соотношения (5 53) пригодны для случая, когда Т,, С Та, а коэффициент жесткости редуктора сравнительно велик и составляет не менее - = 10 -4-10 Г-см1 рад. Случаи малых значений Я обычно недопустимы, так как ведут к тому, что редуктор вносит в систему сравнительно низкую частоту колебаний. Это сильно усложняет демпфирование системы, а также может вызвать нежелательные резонансные явления при вибрациях. [c.132] При Т Та, когда колебательное звено, вносимое упругостью редуктора, имеет высокую частоту недемпфированных колебаний, соответствуюш,ий резонансный пик редуктора практически не влияет на ошибку обкатки при частоте качки. Установившаяся моментная ошибка согласно уравнению (5.49) также не зависит от упругости редуктора. [c.132] Если же редуктор охвачен тахометрической обратной связью В (р) ф О, когда роль упругости редуктора снижается, то расчет системы по точности также выполняется по соотношениям, полученным для жесткого редуктора. [c.133] Учет упругости редуктора необходим в основном для определения передаточной функции системы по условиям запаса устойчивости, т. е. при установлении желаемых параметров системы, определяюш,их вид ее передаточной функции в области средних частот. В случае передаточной функции (5.52) это может быть сведено к учету колебательного звена, вносимого редуктором, при расчете постоянных времени корректируюш,их цепей ч Т. (см. главу 3), определяюш,их необходимый вид передаточной функции Wy р) усилителя совместно с корректируюш,ими цепями. [c.133] — сумма малых постоянных времени, которые могут содержаться в исходной системе стабилизации. [c.133] Однако практически невыполнение условия (5,58) обычно указывает на нарушение условий запаса устойчивости, т. е. на необходимость пересмотра корректирующих средств даже без предварительного анализа хода фазовой характеристики системы. Это связано с тем, что при остром резонансном пике, характерном для упругого редуктора, фазовая характеристика при нарушении условия (5.58) практически всегда заходит в запретную зону. Следует учесть также, что точные расчеты характеристик системы, связанные с упругостью редуктора, не имеют смысла, так как коэффициент жесткости редуктора известен всегда лишь приближенно. Обычно известен лишь порядок этой величины, причем это относится не только к расчетным, но и к экспериментальным данным, так как при измерениях трудно правильно учесть ряд факторов, таких как люфт в передачах, изменение межцентровых расстояний валов при различных нагрузках и т. д. [c.134] Положение низкочастотной части желаемой л. а. х., как и ранее, определяется по точности из соотношений, приведенных выше для жесткого редуктора. Это объясняется тем, что незначительное влияние упругих свойств редуктора на низкочастотную область л. а. X. в данном случае, т. е. при В (р) Ф О, снижается в еще большей степени. В этом случае, как и ранее, р (/ ) = 1 при С р) = 0. При С р) Ф О может применяться соотношение, аналогичное формуле (5.54). [c.135] Приведенный анализ относится к схеме, в которой тахометрическая обратная связь охватывает редуктор, т. е. используется сигнал по угловой скорости стабилизируемой платформы. Такой сигнал может быть получен применением, например, гироскопических датчиков угловой скорости (ДУС), вибрационных гироскопов [5, 11, 36, 38, 42, 53], низкоскоростного тахогенератора, связанного непосредственно с осью платформы. Может применяться тахометрическая обратная связь и другого вида по скорости исполнительного двигателя, кинематически не охватывающая редуктор. Это случаи использования напряжения тахогенератора на оси исполнительного двигателя или обратной э. д. с. этого двигателя. [c.135] Обратная связь уменьшает коэффициенты при р и р - в скобках знаменателя передаточной функции. Можно записать на основании выражения (5.50) передаточную функцию системы для случая, отличаюш,егося от рассматриваемого только тем, что обратная связь охватывает редуктор. Эта передаточная функция будет отличаться от последнего выражения тем, что коэффициент при р будет в этом случае уменьшен в такое же число раз, как и коэффициенты при р и р . Такое изменение знаменателя передаточной функции обычно более благоприятно в смысле подавления вредного действия упругости редуктора. Однако часто тахометрическую обратную связь, не охватываюш,ую редуктор, осуществить проще. [c.136] Для подавления вредного действия упругости редуктора применяются не только тахометрические, но и другие электромеханические цепи. Так, в работе [50] описана система, где с целью уменьшения вредной роли упругости и люфта редуктора используется главная обратная связь не только по угловому положению объекта, но и по углу поворота вала исполнительного двигателя. [c.136] Для той же цели может быть использован исполнительный двигатель с инерционным демпфером. [c.136] Вернуться к основной статье