ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы Учет упругости редуктора из "Динамический синтез систем гироскопической стабилизации " Мз — момент внешних сил на оси прецессии. [c.207] Структурная схема стабилизатора, представленного в виде системы слежения за моментом, приведена на рис. 6.19. Она соответствует уравнениям (6.95). [c.207] Коэффициент а определяется формулой (6.49), угловая частота свободных колебаний д= Т —фор улой (6.14), постоянная времени Тд. г—формулой (6. 17) и обш,ий коэффициент усиления К — формулой (6. 24). [c.208] Рассмотрим раздельно случаи, когда демпфирование создается на оси стабилизации (Т О и 5 = 0) и на оси двигателя ( = О и 5 0). [c.209] Из этой формулы видно, что упругость редуктора снижает запас устойчивости, а это приводит к необходимости уменьшать общий коэффициент усиления как при Ту Ф О, так и в случае безынерционного усилительного канала (Ту = 0). [c.209] Эквивалентный параметр по-прежнему определяется выражением (6.104). [c.209] При Ту О (а это является наиболее вероятным случаем, еслн учесть, что постоянная времени Ту определяет инерционность всего канала усиления от напряжения датчика угла прецессии до вращающего момента двигателя) упругость редуктора может как снижать, так и увеличивать запас устойчивости гиростабилизатора. [c.210] Можно показать, что запас устойчивости в районе второго пика л. а. X. (см. рис. 6.16) обычно обеспечивается автоматически при выполнении неравенств (6.105) или (6.107). [c.210] Из формулы (6.106) видно, что упругость редуктора может влиять на амплитуду ошибки стабилизации только косвенным образом, путем снижения допустимого значения общего коэффициента усиления К. [c.211] Определение углов прецессии в случае учета упругости редуктора не отличается от изложенного в 6.4. [c.211] Пример 6.6. Рассмотрим, как изменяется ошибка стабилизации и угол прецессии в стабилизаторе, расчет которого был произведен в примерах 6.1 и 6.5, если подвес гироскопа будет жестким, а редуктор упругим. Примем, что коэффициент жесткости редуктора Ri = 10 Г-см1рад. [c.211] Совместное решение дает /С = 9,3 сек. и Г у — 0,2 сек. [c.211] Логарифмическая амплитудная характеристика приведена на рис. 6.20. [c.212] Сравнение со случаем упругого подвеса гироскопа (см. пример 6.5) с равным коэффициентом жесткости показывает, что в отличие от упругого подвеса упругость редуктора практически не влияет на ошибку стабилизации. [c.212] В рассмотренном примере малый относительный момент инерции двигателя (а = 0,06) привел к тому, что упругость редуктора при ц, = 17,8 позволила повысить общий коэффициент усиления и снизить значения углов прецессии. [c.212] Вернуться к основной статье