Цепь кинематическая подвижная

При начальном звене 2 кинематическая цепь, образованная подвижными звеньями 3,4,5 и 6, распадается на две группы II класса группу из звеньев 3 и 4, входящих в три вращательные пары 2, 3 3, 4 к 4, [c.63]

Сложные зубчатые механизмы. Последовательное соединение зубчатых кинематических цепей с подвижными и неподвижными осями. Схема одного из видов [c.114]

Замкнутое соединение зубчатых кинематических цепей с подвижными и неподвижными осями. Другим видом сложного эпициклического механизма является замкнутый дифференциальный механизм (рис. 7.10), состоящий из двух кинематических цепей, определяющих [c.116]

Возможные варианты структурных схем механизмов при заданном числе степеней свободы находятся по (3.1). В механизмах с простыми незамкнутыми кинематическими цепями число подвижных звеньев равно числу кинематических пар и (3.1) принимает вид [c.26]

Группа. Согласно указанному принципу структурной классификации, механизмы более высоких классов, чем первый, образуются присоединением к исходному механизму цепей, степень подвижности которых должна равняться нулю. Кинематическая цепь, которая, будучи присоединенной свободными элементами пар (внешние пары) к стойке, обладает нулевой степенью подвижности, называется группой. [c.15]

Для механизмов, в состав которых входят только простые незамкнутые кинематические цепи, возможные варианты их структурных схем находятся при заданном числе степеней свободы непосредственно по формуле (1.1). В механизмах с простыми незамкнутыми кинематическими цепями число подвижных звеньев равно числу кинематических пар, и формула (1.1) принимает вид [c.40]

I класса) кинематических цепей нулевой подвижности, именуемых структурными группами, или группами Ас-сура. [c.4]

При анализе зубчатых механизмов с неподвижными осями принято включать в кинематическую цепь только подвижные звенья (валы) без учета их связи со стойкой. [c.516]

Входные цепи датчиков. В случае измерения силы датчик должен быть соединен последовательно с объектом, на котором производится измерение (при последовательном соединении элементов действующие в них силы одинаковы). Датчик не вносит искажений в измерения и в распределение сил на объекте, если его входной импеданс значительно больше импеданса места включения. Поэтому в некоторых случаях ЧЭ как обособленная часть датчика вообще отсутствует. Если для МЭП естественной входной величиной (ЕВВ) является сила, то при расчетах механическая входная цепь датчика от входа до МЭП учитывается импедансом С если ЕВВ — скорость, то эта цепь учитывается подвижностью (см. гл. VHl, раздел 1). При измерении кинематических величин устанавливаемые датчики не должны существенно изменять параметры объекта, а датчики относительных кинематических величин не должны изменять движения концов на измеряемом участке, т. е. они должны иметь большую входную подвижность. [c.213]

В механизме, представленном на рис. II.22, а, включение одной из двух кинематических цепей осуществляется подвижной шестерней 1. В крайнем левом положении шестерни 1 она сцепляется с паразитной шестерней 2, ось III которой занимает положение, показанное на чертеже справа. В этом случае вал II получает вращение от вала / через передачу 3—2—I. При перемещении шестерни 1 вправо она сцепляется с шестерней 4, сидящей на валу I, при этом вал II получает вращение через непосредственно сцепленные шестерни 4—1 и направление вращения вала изменяется. [c.223]

Рис. 27. Замкнутая кинематическая цепь нулевой подвижности.

Более сложные схемы механизмов получаются последовательным присоединением к начальному механизму ряда кинематических цепей. Для того, чтобы получаемый сложный механизм также обладал одной степенью подвижности, нужно, чтобы эти последовательные наслоения не изменяли степень подвижности начального механизма, равную единице. Это значит, что степень подвижности присоединяемых цепей должна равняться нулю. Такие простейшие цепи, степень подвижности которых равна нулю, называют нормальными цепями, или группами Ассура. Число звеньев и число кинематических пар таких групп, как и способы их образования, весьма различны. [c.13]

Если подвижность кинематической цепи не зависит от способа установки (сборки) (см. 3.13) в эту цепь кинематической пары, то такая пара является симметричной. [c.33]

Как было показано выше, плоские механизмы могут иметь звенья, входящие как в низшие, так и в высшие пары. При изучении структуры и кинематики плоских механизмов во многих случаях удобно заменять высшие пары кинематическими цепями или звеньями, входящими только в низшие вращательные и поступательные пары V класса. При этой замене должно удовлетворяться условие, чтобы механизм, полученный после такой замены, обладал прежней степенью свободы и чтобы сохранились относительные в рассматриваемом положении движения всех его звеньев. Рассмотрим трехзвенный механизм, показанный на рис. 2.19. Механизм состоит из двух подвижных звеньев 2 и 5, входящих во вращательные пары V класса Л и В со стойкой / и высшую пару С IV класса, элементы звеньев а w Ь которой представляют собою окружности радиусов ОаС и 0J2. Согласно формуле (2.5) степень свободы механизма будет [c.44]

На рис. 2.31, а показана кинематическая схема манипулятора типа Маскот . Цепь содержит шесть подвижных звеньев, входящих в шесть вращательных пар. На конце звена 6 находится захват, который может своими губками захватывать те или иные объекты. Если не учитывать движение губок захвата, то структурная формула механизма (2.9) будет [c.50]

Если обратиться к механизму, показанному на рис. 3.1, то нетрудно видеть, что совокупность звеньев 3, 4, 5 п 6 хотя и обладает нулевой степенью подвижности, но не будет группой, так как распадается на две кинематические цепи, состоящие из звеньев [c.54]

Для целей кинематического анализа с каждым подвижным звеном k цепи (k= 1, 2,. ..) мы связываем декартову систему координат 0 с осями у , zti- Наличие этих относительных, иначе локальных, координатных систем позволяет нам [c.179]

Формула подвижности кинематической цепи общего вида ЯП [c.638]

На рис. 3.14 изображена замкнутая пространственная кинематическая цепь. Размыкая замкнутый контур по звену k, получаем две незамкнутые кинематические цепи О, 1, 2,. .., /г— 1, /г и О, п, п—, . .., k+l, k. Тогда в соответствии с уравнениями (3.26) и (3.27) выражения для преобразования координат некоторой точки Q звена k нз подвижной системы Su в неподвижную Sq можио представить в виде [c.107]

Числом степеней подвижности ПР называется число степеней свободы звеньев кинематической цепи относительно звена, принятого за неподвижное. Для ПР число степеней подвижности определяется как сумма возможных координатных движений объекта манипулирования относительно неподвижного звена (стойки, опорной системы, основания и т. п.) без учета движения зажима манипулирования захватным устройством. [c.213]

СТЕПЕНЬ ПОДВИЖНОСТИ КИНЕМАТИЧЕСКОЙ ЦЕПИ [c.13]

Число степеней свободы кинематической цепи относительно одного из ее звеньев условно называют степенью ее подвижности. Для определения степени подвижности любой кинематической цепи необходимо подсчитать число степеней свободы всех подвижных звеньев, полагая их не связанными между собой. Затем из этого числа следует вычесть число связей, наложенных на звенья кинематическими парами. Пусть п — число звеньев пространственной [c.14]

Равенство (1.1) носит название формулы подвижности или структурной формулы пространственной кинематической цепи общего вида (формула Сомова —Малышева). [c.14]

Поскольку любой механизм представляет собой кинематическую цепь, то степень его подвижности определяют по структурной формуле соответствующей кинематической цепи в зависимости от числа общих связей, наложенных на движение звеньев. В этом п лане механизмы подразделяют на пять семейств при этом номер семейства (О, I, II, III, IV) соответствует числу общих связей. [c.15]

Структурной группой или группой Ассура называют кинематическую цепь, получающую нулевую подвижность после присоединения ее к стойке. Таким образом, если учесть кинематические пары, образуемые звеньями данной группы между собой, а также со звеньями других групп или начального механизма, то для группы выполняется условие да = 0. Ограничиваясь рассмотрением групп, содержащих только пары V класса, имеем Зп — 2р = 0, откуда [c.26]

Разложение кинематической цепи механизма на структурные группы и начальные механизмы называют структурным анализом. Исследуя структуру механизма, необходимо определить число звеньев, число и класс кинематических пар, степень подвижности, а также установить класс и порядок структурных групп, входящих в его состав. Основой для такого исследования служит структурная схема механизма, не содержащая пассивных связей и лишних степеней свободы. Кроме того, степень подвижности механизма должна соответствовать количеству его ведущих звеньев, а последние должны входить в кинематические пары со стойкой. [c.28]

Представление о конструкции механизма дают подвижные и неподвижные детали, из которых состоит этот механизм. Не-1юдвижные детали составляют стойку или неподвижное звено кинематической цепи. Каждое подвижное звено образуют детали, участвующие в общем движении как одно твердое тело. [c.221]

На фиг. 12, г показано действие автоматизатора. В кинематическую цепь привода подвижной части машины включаются несколько дисков, имеющих определенное передаточное отношение. Два из них 1 тл 2 делаются отсчетными. Они несут на себе по одному кулачку (3 тл 4), которые могут устанавливаться в любом месте по окружности дисков. При вращении дисков кулачки поочередно замыкают контакты 5 и 5 электрической цепи. Однако цепь будет замкнута лишь в том случае, когда эти контакты замыкаются одновременно. Этот момент может быть установлен заранее. [c.21]

В рычажной кинематической цепи степень подвижности выше единицы и ее звенья имеют неопределенные движения. Параллельное соединение такой цепи с зубчатой кинематической цепью в том случае, когда одно или несколько зубчатых колес связаны жестко со звеньями рычажной кинематической цепи, обеспечивает полученному зубчато-рычажному механизму = 1, а звеньям рычажной кинематической цепи — определенные заданные законы движения или определенные и разнообразные траектории движения, описываемые их точками. При этом характер закона движения, или траектории, определяется типом обеих кинематических цепей и способом их параллельного соединения. В таком зубчато-рычажном механизме всегда можно выделить из сложной зубчатой кинематической цепи ту зубчатую цепь, которая превращает рычажную цепь в механизм с одной степенью подвижности. Эту цепь и колеса, ее образующие, будем далее называть основными. Зубчатую кинематическую цепь, приводимую в движение от основной и не влияющую на степень подвижности рычажной цепи, будем называть дополнительной. Отсоединение от зубчато-рычажного механизма зубчатых колес дополнительной цепи не изменяет степени подвижности зубчато-рычажного механизма. Отсоединение от него зубчатых колес основной цепи изменяет степень подвижности рычажной цепи и зубчаторычажного механизма в целом. [c.4]

К вопросам прикладной кинематики примыкает также монография И. М. Рабиновича, в которой автор развивает мысль о принципиальной тождественности ферм, т. е. кинематических цепей нулевой подвижности, и механизмов. Аналогичная идея была ранее высказана Л. В. Ассуром в его основном труде. [c.210]

Мы рассмотрели примеры, в которых нетрудно было установить степень подвижности кийематической цепи и без формулы П. Л. Чебышева. Однако имеется много более сложных кинематических цепей, степень подвижности которых определить таким образом очень трудно. Формула П. Л. Чебышева дает возможность в этих случаях быстро определить степень подвижности. [c.18]

По конструкции измерительного устройства различают круговые и линейные датчики положения [5, 7]. Наибольшую точность могут обеспечить линейные датчики (типа линейного сельсина или индукгосина), которые монтируют непосредственно на подвижных узлах станка. Круговые датчики (вращающиеся сельсины, иначе называемые вращающимися или поворотными трансформаторами) устанавливают на каком-либо узле ютематической цепи подачи, обычно на шариковом ходовом винте. Они могут приводиться во вращение также от измерительной рейки, закрепленной на подвижном узде, через связанное с рейкой зубчатое колесо. В этом случае на точность измерений влияют погрещности кинематической цепи между подвижным узтом и датчиком. [c.275]

Число степеней подвижности замкнутой кинематической цепи с одним нелодвижным звеном можно найти, воспользовавшись структурными формулами, кого рые для механизмов различных семейств имеют следующий вид для механизмов нулевого семейства (формула Сомова — Малышева) [c.12]

Согласно идеям Л. В. Ассура, любой механизм образуется последовательным присоединением к механической системе с определенным движением (ведущим звеньям и стойке) кинематических цепей, удовлетворяющих условию, что степень их подвижности W равна нулю. Такие цепи, если они имеют только низшие кинематические пары, называются группами Ассура (структурными группами). Следует иметь в виду, что от группы Ассура не может быть отделена кинематическая Ц1яь, удовлетворяющая условию w = О, без разрушения самой группы. Если такое отделение возможно, то исследуемая кинематическая цепь представляет собой совокупность нескольких групп Ассура. [c.19]

Вторая возможная кинематическая цепь из четырех звеньев и шести низших пар показана на рис. 3.14. Эта замкнутая кинематическая цепь присоединяется к звеньям ft и m основного механизма не элементами поводков, а свободными элементами G и В, принадлежащими базисным звеньям EGF и DB. В отличие от только что рассмотренной группы, данная группа, кроме двух базисных звеньев B D и EGF, образующих два жестких контура, имеет один подвижный четырехсторонний замкнутый контур EFD. [c.59]

Решение задач кинематического анализа открытых цепей будет пояснено на примере схемы, представленной на рнс. 8.17 и обычно используемой в манипуляторах в качестве механизма так называемой руки . Все звенья этой цепи — стойка О и шесть подвижных звеньев /, 2.....6 — соединены между собой вращательными парами. Оси соседних пар A4B, iiD,EKF взаимно перпендикулярны и пересекаются между собой. Точки В, С и Е лежат в одной плоскости с осью шарнира А этой плоскости (на рис. 8.17 она не показана) перпендикулярны оси шарниров В и С. [c.178]

Движеиие частей механизма определяет его кинематическая схема, состоящая из звеньев и образуемых ими кинематических пар. Последовательность подвижных звеньев образует кинематическую цепь механизма, по которой передается энергия от ведущего звена к ведомому. [c.221]

Понять назначение сборочной единш ы. например механизма. Разобрать кинематическую схему механизма. Разделить схему на составляющие звенья, выдели гь неподвижное звено (стойку), относительно которого перемещаются все остальные звенья. Усгановить связи между звеньями, т. е. кинематические пары. Усгановить последовательность передачи энергии от начального звена по кинематической цепи к конечному звену. Установить служебные функции неподвижного звена и всех подвижных звеньев. [c.320]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...