Механизмы перемещения подвижных звеньев кинематических цепей

Механизмы перемещения подвижных звеньев кинематических цепей [c.209]

Для определения метода, позволяющего выявить избыточные связи, проанализируем подвижности в замкнутом контуре, образованном структурной группой 2 и 3, присоединенной парами В и D к стойке (рис. 4.6). Этот замкнутый контур представляет собой кинематическую цепь со степенью подвижности W = Ъ 2 — 4 X X 3 = 0. Анализ возможных перемещений показывает, что кинематические пары С, В и D обеспечивают шесть подвижностей относительно неподвижной систем(ы координат. В рассматриваемом замкнутом контуре эти подвижности в кинематических парах компенсируют возможные неточности изготовления и деформации звеньев. При присоединении структурной группы к входному звену / и к стойке (рис. 4.7) получаем механизм с числом подвижностей в кинематических парах 6 -f 1. Подсчет по формуле (3.3) показывает, что число избыточных связей в этом механизме < = 1 -f 5 х Xl-f4-3 — 6-3 = 0. [c.41]

Каждый механизм представляет собой некоторую замкнутую кинематическую цепь. Основными свойствами механизма являются подвижность его звеньев и определенность (согласованность) их движения. Для определенности движения звеньев механизма относительно друг друга параметры их движения (например, перемещения, скорости, ускорения) принято оценивать относительно одного из них. Таким звеном является стойка (станина). [c.497]

Пространственный механизм следует рассматривать как пространственную кинематическую цепь с одним неподвижным звеном, звенья которой могут образовать кинематические пары, допускающие возможное относительное перемещение с числом подвижностей от одной до пяти. [c.29]

При относительно коротких перемещениях подвижных узлов упор воздействует на соответствующий элемент непосредственно или с помощью промежуточного звена. Для получения значительной протяженности перемещений используются различного вида муфты, являющиеся исполнительным звеном соответствующего элементарного механизма и включающие или выключающие необходимую кинематическую цепь. [c.11]

Движение к коробке подач можно передать через зубчатое колесо 50 подвижного блока, который может быть соединен с зубчатым колесом 50 на оси шпинделя или с зубчатым колесом 50 другого верхнего вала, п ока-занного пунктиром. В последнем случае подачи увеличиваются соответственно в 16 или 4 раза в зависимости от переключения коробки скоростей. Указанный механизм называется звеном увеличения шага. Рассмотрим кинематические цепи перемещения суппорта. [c.158]

На подвижном звене 2 построен еще один механизм с одной степенью свободы, состоящий из звеньев 2, 3, 2", 3. Система звеньев 1, 2, 3,1, 2, 2", 3 будет обладать уже тремя степенями свободы. При построении структуры цепи манипулятора следует иметь в виду следующее перемещение объекта из одного положения в другое целесообразно разделить на операцию переноса и операцию ориентирования схвата. Кинематическая цепь переносных движений может содержать как вращательные, так и поступательные пары, механизм ориентирующих движений — только вращательные пары. [c.196]

Вторым видом дополнительных подвижностей является групповая подвижность части звеньев кинематических цепей, не вызывающая перемещения остальных звеньев в механизме. Для некоторых механизмов групповая подвижность звеньев является недопустимой, так как приводит к неопределенности движения выходного звена. Например, если в четырехзвеннике AB D (см, рис, 2,25) концевые шарниры В н D двухповодковой группы звеньев [c.53]

Важные технические характеристики ПР число степенен подвижности, количество механических рук и погрешность позиционирования. Числом степеней подвижности ПР называется число степенен свободы звеньев кинематической цепи относительно звена, принятого за неподвижное. Следует считать, что достаточно универсальными являются такие роботы, которые имеют 5...7 степеней подвижности, включая устройства передвижения. Роботы с большим количеством степеней подвижности являются высокоманевренными и применяются, в основном, для сборочных работ, роботы с меньшим количеством степеней подвижности выполняют специального назначения. Механическая рука ПР представляет собой. многозвенный разомкнутый механизм, заканчивающийся рабочим органом в виде захвата. Большинство ПР имеют одну механическую руку, но есть роботы, снабженные двумя, тремя и более механическими руками. Погрешность позиционирования робота опреде- 1яет степень точности движения его рабочих органов при многократном перемещении деталей определенной массы в заданное положение. На точность позиционирования, в основном, влияют грузоподъемность, конструкщ1я и кинематика рабочих органов, тип приводов и системы управления. [c.224]

Следовательно, если в присоединяемой кинематической цепи при образовании механизма возможны шесть перемещений относительно координатных осей, то с учетом степеней свободы кинематических пар, которые составляют входные звенья со стойкой, в механизме отсутствуют избыточные связи. Отсутствие какой-либо из шести подвижностей указывает на наличие избыточной связи, кроме случаев, когда отсутствие подвижности относительно какой-либо из осей компенсируется угловой подвижностью относительно перпендикулярной оси. Примером служит рациональный поводковый механизм на рис. 4.8. Анализ подвижностей в замкнутом контуре этого механизма показывает, что I.Sy = 0 при 2фд. = 2. Отсутствие одной подвижности Sy компенсируется угловой подвижностью ф , так как оси хну перпендикулярны. Действительно, если по какой-либо причине кинематическая пара С сместится вдоль оси у, то это смещение может быть компенсировано поворотом звена 2 относительно оси х. Однако смещение кинематической пары С вдоль оси у нельзя компенсировать поворотом звена 2 относительно этой жееси. Поэтому недостаток линейной подвижности относителы о [c.41]

Каждый механизм представляет собой кинематическую цепь. Основными свойствами механизма являются подвижность его звеньев и определенность (согласованность) их движения. Ввиду определенности движения звеньев механизма одного относительно другого параметры их движения (например, перемещение, скорость, ускорение) удобно оценивать относительно одного из них. Такое звено называют основой, станиной или стойкой. В большинстве случаев одно из звеньев механизма является неподвижным относительно поверхности нашей планеты — Земли. Неподвижное звено обычно и принимают за стойку. Но это иногда не удается осуществить. Так, например, при исследовании механизмов передач транспортных машин — автомобилей, тракторов, локомотивов, самолетов, ракет и др., стойкой считают раму, или корпус, совершающие движение относительно поверхности Земли. Примерами механизмов, различные звенья которых могут поочередно становиться неподвижными, являются механизмы шагания экскаваторов, у которых в пределах одного цикла поочередно становятся неподвижными корпус и опорные лыжи. [c.20]

Известно, что возможные перемещения звеньев под действием сил и моментов сил, находящихся в равновесии, связаны с величинами этих сил принципом возможных перемещений, на что обратили внимание Р. П. Войня и М. Атанасиу и построили новый метод определения подвижности кинематических цепей и механизмов, не требующий предварительного выявления входящих в них пассивных звеньев. [c.26]

Р е ш е н и е. Поскольку упругие звенья рассматриваются как кинематические пары, анализируемый. механизм представляет собой за.ч-кнутую цепь,состоящую из одного подвижного звена и двух пар. Подставив в формулу (9.2) р—2 и 1 = 1,получим к .Механизм — одноконтурный. Для сборки без объемных деформаций в нем должны быть Tpis перемещения вдоль осей у, х, г и три поворота вокруг тех же осей. [c.407]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...