Кинематические цепи. Количество свобод движения механизмов

КИНЕМАТИЧЕСКИЕ ЦЕПИ. КОЛИЧЕСТВО СВОБОД ДВИЖЕНИЯ МЕХАНИЗМОВ [c.19]

Образование механизмов по Л. В. Ассуру заключается в последовательном присоединении к ведущим звеньям и стойке кинематических цепей исходного механизма без изменения количества свобод движения. Сочетание ведущего звена и стойки Л. В. Ассур назвал механизмом первого порядка (исходный механизм, рис. 2.8, а). Образование более сложных плоских механизмов достигается путем присоединения к исходному механизму кинематических групп Ассура. Кинематической группой [c.21]

Звенья, законы движения которых считаются заданными, называют ведущими. Обычно к ним приложены движущие силы. Звенья, законы движения которых однозначно определяются законами движений ведущих звеньев, называют ведомыми. Эта зависимость движения ведомых звеньев от заданного движения звеньев ведущих является основным структурным признаком механизма. Исходя из этого, можно дать следующее определение механизма. Механизмом называют кинематическую цепь, движение которой относительно одного из ее звеньев вполне определяется законами движения ведущих звеньев. Таким образом, количество ведущих звеньев должно равняться числу степеней свободы механизма, т. е. числу его обобщенных координат. [c.18]

Кинематические пары 5-го класса, входяш,ие в состав плоского механизма, могут существовать в трех видах в виде вращательной, поступательной и винтовой пар. Отметим, что формула, аналогичная формуле (2.2), была выведена акад. П. Л. Чебышевым в 1869 г. применительно к плоской кинематической цепи с парами 5-го класса и явилась первой формулой по onjje-делению количества свобод движения механизмов. [c.21]

В случае многоконтурных замкнутых кинематических цепей уравнения вида (3.21) должны быть составлены для каждого из контуров. Естественно, что параметры звеньев, принадлежащих нескольким контурам, войдут в каждое из уравнений замкнутости контуров и, таким образом, установится зависимость функций движения звеньев от всех параметров механизма и обобш,ен-ных координат, количество которых соответствует количеству свобод движения системы. [c.45]

Важные технические характеристики ПР число степенен подвижности, количество механических рук и погрешность позиционирования. Числом степеней подвижности ПР называется число степенен свободы звеньев кинематической цепи относительно звена, принятого за неподвижное. Следует считать, что достаточно универсальными являются такие роботы, которые имеют 5...7 степеней подвижности, включая устройства передвижения. Роботы с большим количеством степеней подвижности являются высокоманевренными и применяются, в основном, для сборочных работ, роботы с меньшим количеством степеней подвижности выполняют специального назначения. Механическая рука ПР представляет собой. многозвенный разомкнутый механизм, заканчивающийся рабочим органом в виде захвата. Большинство ПР имеют одну механическую руку, но есть роботы, снабженные двумя, тремя и более механическими руками. Погрешность позиционирования робота опреде- 1яет степень точности движения его рабочих органов при многократном перемещении деталей определенной массы в заданное положение. На точность позиционирования, в основном, влияют грузоподъемность, конструкщ1я и кинематика рабочих органов, тип приводов и системы управления. [c.224]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...