Следящие электроприводы

Условие оптимальности по точности и условие устойчивости электромеханической системы следящего привода с учетом зазоров в механической передаче. Исследования процесса воспроизведения плоской траектории двумя следящими приводами показали, что минимальной погрешности можно добиться в том случае, если передаточная функция каждого из приводов будет представлять собой аппроксимацию передаточной функции чистого запаздывания. Оптимальная структура- тиристорного следящего электропривода может быть обеспечена соответствующим подбором корректирующих цепей. При соединении привода с механической передачей движения его свойства могут существенно измениться. Чтобы этого не произошло и оптимальные свойства сохранились,, необходимо наложить определенные условия на параметры этих [c.98]

Понятие о следящем электроприводе. [c.73]

Под следящим электроприводом понимается электропривод, осуществляющий с той или иной степенью точности перемещения, задаваемые некоторым маломощным чувствительным устройством, которое само по себе не может выполнять функции привода. Это устройство, регистрирующее отклонение управляемой системы от необходимого для неё в каждый момент времени положения, называется следящим устройством. Таким образом, следящий электропривод состоит из следящего устройства и собственно электропривода и представляет собой усилительное устройство, задачей которого является согласование положения управляемой части (в частности, двигателя) с положением управляющего органа. [c.73]

Основные требования к следящему электроприводу [c.73]

Классификация типов следящего привода. Следящие электроприводы по типу применяемых электродвигателей, аппаратуры и следящих устройств весьма многочисленны и разнообразны. Однако все типы следящего привода могут быть разбиты на три класса. [c.76]

Основные задачи проектирования следящего электропривода. Следящие приводы всех классов работают при повторно-кратковременном режиме и к ним применимы все те требования, которые предъявляются к двигателям соответствующего типа. Степень получаемых колебаний зависит от типа следящего привода. [c.76]

Схема устройства дистанционного наведения визира показана на рис. 10. Устройство состоит из головной призмы и системы следящего электропривода. Исполнительным элементом является маломощный управляемый электродвигатель обратная связь осуществляется с помощью двух вращающихся трансформаторов (ВТ) — грубого и точного [c.345]

Книга предназначена для инженеров, работающих в области проектирования следящих электроприводов. [c.240]

Рис. Х-26. Принципиальная схема следящего электропривода

Большое значение имеют работы в области создания рациональных систем электропривода, играющего большую роль в деле автоматизации машиностроительной промышленности как в виде обычного регулируемого электропривода, так и, в особенности, в форме следящего электропривода для автоматизированных станков и агрегатов. [c.11]

Основными параметрами, характеризующими следящий электропривод, являются [21] добротность следящего привода по скорости [c.164]

Схема вырезки непрофилированным ЭИ приведена на рис 41 Обрабатываемая заготовка I устанавливается на рабочем столе 2, который может перемещаться в двух взаимно перпендикулярных направлениях двумя следящими электроприводами (на схеме не показаны) На заготовке установлен и закреплен копир 3 через изоляционную прокладку 10 Проволочный ЭИ 4 перематывается с катушки 6 на катушку 8, установленные в скобе 7 Катушки имеют автономные электроприводы, работающие в разных режимах Электропривод катушки 8 через редуктор сообщает ей вращательное движение, а электропривод катушки 6 подтормаживает катушку 6, создавая тем самым натяжение ЭИ (приводы на схеме не показаны). На скобе установлены два ролика 5 и 5, обеспечивающие нужное направление движения ЭИ относительно заготовки Проволочный ЭИ одновременно является щупом, следящим за контуром копира [c.73]

Вторую координату (продольную) получают при помощи системы, состоящей из подвижного предметного стола 10, на котором размещается копир-чертеж детали, и рабочей каретки 3, на которой размещается рабочий стол с заготовкой 4 Предметный стол и рабочая каретка связаны между собой масштабирующим элементом 12 и перемещаются вдоль оси X с помощью следящего электропривода 11, также управляемого фотокопировальной системой 1. Масштабный коэффициент по линейной координате определяется как отношение длины хода предметного стола L к длине хода рабочей каретки /, т е. [c.78]

Напряжение с выхода усилителя подается на вход следящего электропривода 5 и определяет его скорость и направление вращения. По команде электропривода вращается электродвигатель постоянного тока 7, обеспечивающий через механизм подачи 8 подачу пиноли шлифовального круга 9. На двигателе расположен фотоэлектрический импульсный датчик пути 6 с диском, установленным на валу двигателя, Им- [c.248]

В контурных СЧПУ, как правило, применяют следящий электропривод (рис. Vn.lO). Управляющие импульсы от интерполятора [c.324]

Для увеличения диапазона регулирования привод охватывается обратной связью по частоте вращения ю. Для этого на входном валу двигателя устанавливается тахогенератор, напряжение которого пропорционально угловой скорости выходного вала. Разность между заданным напряжением и напряжением от тахогенератора усиливается и подается в тиристорный преобразователь. Система импульсно-фазового управления преобразует выходное усиленное напряжение в прямоугольные импульсы, фаза которых изменяется пропорционально входному воздействию. Эти импульсы управляют тиристорами. Напряжение на входе тиристорного преобразователя пропорционально рассогласованию е и производной от рассогласования de/di. Тиристорный преобразователь управляет двигателем, который обеспечивает через механизм подачи движение исполнительного органа с заданной скоростью и на заданное рас стояние. Основной характеристикой следящего электропривода является погрешность положения е = фз—ф. [c.325]

Ошибка замкнутой системы следящего электропривода определяется из выражения [c.325]

По хвостовику следящей рамки перемещаются балансировочные грузики для грубой 17 и тонкой /5 регулировки. Здесь же фиксируется сердечник 19 постоянного магнита, катушка 20 которого устанавливается на наружной рамке. Ножевые опоры, в которых поворачивается внутренняя рамка, выполнены из стали У9А и агата (соответственно ножи и подушки) и при достаточно качественном выполнении дают ничтожный момент трения. На хвостовике крепится упругий элемент 21, состоящий из упругих пластин определенной жесткости, через который внутренняя следящая рамка связана со штоком 22, перемещающимся от электропривода 23 вверх — вниз. [c.66]

Плавное нагружение с нужной скоростью обеспечивается в приборе электроприводом. Шток, который управляет движением внутренней следящей рамки, соединен с рычажной системой 27. Последняя связана с поступательно перемещающейся от электродвигателя через редуктор с винтовой парой вилкой 28. Изменением числа оборотов двигателя и плеч рычажной системы с помощью винтового устройства 29 достигается широкий диапазон регулирования скорости нагружения 0,0002—0,02 м/с, что необходимо при исследовании широкого класса материалов с различными свойствами. Нужная величина перемещения штока устанавливается путем регулирования микрометрического устройства 25, установленного на кронштейне прибора и воздействующего на микровыключатели, укрепленные на рычажной системе и связанные электрически с системой питания двигателя. [c.68]

Кроме автоматизации основных процессов электропривода—пуска, торможения и реверсирования-в автоматической схеме часто требуется выполнение других операций, а именно выключение в определённом месте соблюдение определённого графика скорости регулирование в функции времени и пути поддержание постоянства скорости и момента двигателя работа по определённому графику и шаблону, выполнение счётных задач и т. д. Все эти задачи осуществляются посредством особых автоматических механических и электрических аппаратов, конечных выключателей, путевых выключателей, автоматических регуляторов, следящих систем, блокировочных устройств и т. п. Сложные схемы управления автоматизированным электроприводом создаются в результате сочетания схем, построенных по перечисленным выше принципам автоматизации пуска и торможения с комбинированием других автоматических аппаратов. [c.64]

Общие выводы о рациональном выборе параметров следящего привода могут быть получены лишь при условии непрерывности функций. Первое необходимое для этого условие (в следящем приводе) — отсутствие в моменте сопротивления исполнительного механизма постоянной знакопеременной составляющей. При её наличии статический момент электропривода при переходе через нулевое положение всегда меняется скачкообразно от (- -) до (—). Точно так же в следящем приводе первой категории меняется момент двигателя при переходе через нулевое положение. Подобные процессы можно рассматривать лишь последовательно по отдельным участкам [29]. Если же момент двигателя принять пропорциональным углу рассогласования и рассматривать случай статического момента пропорционального скорости без постоянной составляющей, то результирующий момент привода будет изменяться непрерывно, без скачков. При этом возможно рассмотрение всего процесса в целом. Это может относиться к следящему приводу третьей категории. Анализ этого вопроса см. в литературе [32]. [c.76]

Автоматизация многих отраслей промышленности требует осуществления автоматического управления подъемнотранспортными машинами. В основном автоматизируется управление электроприводов и межагрегатным транспортом. В ряде научно-исследовательских институтов и заводов страны ведутся разработки цо созданию автоматической следящей системы регулирования скорости различных механизмов подъемно- [c.538]

С его помощью можно контролировать положение поверхности изделия на расстоянии до 6 мм. Чтобы работа пневматического датчика, расположенного вблизи зоны сварки, не нарушала газовой защиты дуги, в датчике используют аргон. В следящих системах с электроприводом выходной сигнал пневматического датчика подается на пневмоэлектрический преобразователь. Известны также следящие системы с пневматическими исполнительными элементами. [c.113]

При обработке труб или обечаек предусматривается вращение заготовки и перемещение в горизонтальной плоскости отражающего зеркала (иногда вместе с излучателем лазера). Оборудование для обработки объемных заготовок (рис. 2.19, д, е) имеет 3—6 степеней подвижности в зависимости от конфигурации заготовок. В качестве приводов для обработки простых прямолинейных контуров применяют в основном тахометрические электромеханические приводы, а для обработки криволинейных контуров — следящие электромеханические приводы с тиристорными или транзисторными усилителями. В последнее время нашли распространение также электроприводы с линейными электродвигателями. Конечными [c.397]

Если при механическом приводе с электромагнитными муфтами траекто-> рия движения вершины режущего инструмента является ломаной линией, то при регулируемом электроприводе и соответствующей конструкции копировального прибора можно получить траекторию в форме плавной кривой. Для получения траектории в форме плавной кривой должна быть обеспечена соответствующая функциональная связь между скоростями подач и в направлении осей хну (рис. 111.29, а). Первая подача называется задающей, вторая — следящей. Соотношение между скоростями подач и 8с должно быть таково, чтобы вектор результирующей скорости подач Зр был бы касательным к траектории движения, т. е. [c.473]

На Куйбышевском заводе применяется следящий автоматический электропривод поперечной подачи желобошлифовальных станков ЛЗ-5, ЛЗ-8 и др. Следящий привод поддерживает действительную скорость съема припуска по заданной программе. [c.175]

Когда невозможно механическое копирование, применяют следящие системы с реверсивным электроприводом обоих корректировочных механизмов. Датчики включения электромеханизмов могут быть механическими (ролики с концевыми включателями), фотоэлектрическими (фиксирующими свет между свариваемыми кромками или яркую линию, нанесенную параллельно одной из свариваемых кромок) и электромагнитными (основанными на разнице магнитной проницаемости сплошного металла и зазора между кромками). Вследствие сложности и недостаточной надежности работы эти системы не нашли еще широкого распространения и применяются только в высокомеханизированных установках (например, в поточных линиях сварки труб). [c.319]

Электропривод подач. На рис. 167 показана блок-схема электропривода станка. Копировальный палец движется по профилю копира вследствие геометрического сложения двух взаимно перпендикулярных подач следящей и задающей. Следящая подача направлена на контур, а задающая — вдоль контура. [c.278]

Высокие показатели точности (класс точности Н7 при растачивании, Н9 — при контурном фрезеровании, при точности межцентровых расстояний до 0,01 мм) и шероховатости обрабатываемых поверхностей (до Ка 1,25 мкм) достигаются за счет современных конструктивных и технологических решений несущей системы станка, а также оснащения станка комплексной системой ЧПУ Размер 2М-1300 . Система Размер 2М-1300 включает в себя позиционно-контурное УЧПУ Размер-4 , обеспечивающее управление по восьми координатам, станцию управления Сигнал с узлом программируемой логики (программируемый командоаппарат) и комплект широкодиапазонных следящих электроприводов типа Кедр , обратная связь в которых по скорости обеспечивается тахо-генератором, а по перемещениям — индуктивными датчиками линейных и круговых перемещений. Управление станка осуществляется как от перфоленты, так и вручную (с панели УЧПУ). [c.473]

На рис. Х-26 представлена схема следящего электропривода. Она включает суммирующее устройство 1 для суммирования сигнала управления и сигнала обратной связи по скорости с тахогенератора ТГ усилитель постоянного тока 2, усилитель мощности (тиристорный усилитель ГУ) или электромашинный усилитель ЭМУ двигатель постоянного тока ДПТ, безлюфтовый редуктор БР, шариковую винтовую пару 4, которая обеспечивает перемещение стола 3. [c.100]

Характеристики следящего электропривода. В следящих приводах сигнал во внешнем контуре обратной связи прямо пропорхщонален величине пути (угла поворота) одного из звеньев МС. Теоретически это означает, что следящий привод (в отличие от регулируемого) имеет внутри внешнего контура обратной связи дополнительное интегрирующее звено. [c.164]

Полоса пропускания следящего привода сОдс определяется аналогично величине (Одр с той разницей, что для определения частотной характеристики регулируемого привода подается синусоидальный сигнал, пропорциональный заданной скорости, а в следящем приводе -пропорциональный пути. Можно ориентировочно считать, что в станочных следящих электроприводах полоса пропускания m p (рад/с) численно равна добротности по скорости (1/с) [c.165]

Устройства подобного типа используются как автономно для цифровой индикации положения рабочих органов на станках с ручным управлением, так и для управления приводами в режиме позиционирования на станках с ЧПУ. На основе этих же принципов измерений с использованием линейных либо круговых датчиков обратной связи создают следящие электроприводы с цифровым управлением. Последние в сочетании с системой ЧПУ способны полностью заменить электрогидрав-лические шаговые приводы, что особенно эффективно при использовании высокомомент-ных электродвигателей, соединяемых непосредственно с шариковым ходовым винтом без промежуточных кинематических звеньев. [c.276]

Область применения следящего электропривода особенно расширилась после создания высокомоментных двигателей с постоянными магнитами [4]. На вход следящего электропривода (рис. 1.8.4) поступают импульсы от интерполятора УЧПУ. В цифроаналоговом пре- [c.277]

Наиболее полное и последовательное воплощение агрегатного принципа в регуляторостроении в 40-х и 50-х годах можно проследить на примере автоматизированного электропривода. Оптимальные по быстродействию и по среднеквадратичной ошибке системы управления были разработаны на основе результатов теоретических исследований. Были созданы автоматические компенсаторы, превосходящие по быстродействию все известные в то время компенсаторы такого класса (время полного перемещения измерительной системы 0,4 сек). Оптимальная система управления позволила решить задачу создания летучих ножниц для точного пореза переднего конца полосы на листопрокатных станах. Быстродействующие следящие системы для привода нажимных винтов позволили существенно сократить паузы между пропусками реверсивных прокатных станов и тем самым повысить их производительность. Работы в области средств управления автоматизированным электроприводом (начатые после 1945 г.) были посвящены исследованию общих проблем автоматизированного электропривода, принцинов и средств непрерывного управления электродвигателями постоянного тока управлению при помощи амплидинов и управляемых генераторов и исследованию их характеристик. [c.244]

Часто перемещение кареток производится не вручную, а от двух электроприводов (электродвигателей со следящими системами или шаговых электродвигателей), каждый из которых осуществляет перемещение каретки по своей координате (X и Y). Для управления положени-, ем кареток на входы электроприводов подают электрические сигналы. [c.37]

При следящей системе управления сигнал, вырабатываемый копировально-измерительным прибором, воздействует на регулируемый привод рабочего органа и вызывает соответствующие перемещения последнего. В качестве привода можно использовать механический привод с электромагнитными муфтами, регулируемый электропривод, регулируемый гидропривод. Механический привод с электромагнитными муфтами и регулируемый электропривод, как правило, применяют в сочетании с копировально-измерительными приборами- вырабатывающими электрический сигнал, который после соответствующего преобразования используется для управления приводом. При гидроприводе широко применяются копировальноизмерительные приборы, непосредственно управляющие потоком масла в цепи питания гидродвигателя, в ряде случаев — приборы, вырабатывающие электрический сигнал, который используется для управления аппаратурой гидропривода в отдельных системах применяют пневматические копировально-измерительные приборы, вырабатывающие сигнал [c.468]

Некоторые варианты следящих систем управления гидравлическим регулируемым приводом представлены на рис. 111.31. Для осуществления задающей подачи может быть использован как гидропривод, так и электропривод или механический привод в качестве гидропривода следящей подачи применен поршневой гидропривод. Цилиндр поршневого гидропривода связан с подвижными салазками рабочего органа 1 (рис. 111.31, а), а шток поршня 10 — с неподвижными направляющими. Золотник, представляющий собой копировально-измерительный прибор, также связан с подвижными салазками рабочего органа 1. Шарик копировального пальца 5 заходит в гнездо золотника 4 и при повороте или бсевом смещении копировального пальца Смещает золотник в осевом направлении. При среднем поло- [c.476]

Программное управление вертикально-фрезерного станка 654РФЗ имеет замкнутую систему ЧПУ тремя координатами со следящими тиристорными электроприводами постоянного тока и индуктивными фазоимпульсными датчиками обратной связи. Программа работы станка записана на восьмидорожечной перфоленте шириной 25,4 мм в двоично-десятичном коде по ГОСТ 13052—74. Примененная на станке системы ЧПУ позволяет управлять исполнительными механизмами от перфоленты, кнопок управления и переключателей возвращать исполнительные механизмы в исходное положение с точностью до ,001 мм проводить автоматический и полуавтоматический поиск кадра осуществлять контроль за допустимой величиной рассогласования прерывать обработку детали после окончания любого кадра и возобновлять работу без потери информации выполнять вспомогательные и технологические команды осуществлять индикацию номера кадра и номера инструмента. [c.115]

Электрическая схема установки обеспечивает полную автомати.чацию процесса наплапки. Для этого в схеме предусмотрено электромеханическое следящее устрилство, которое обеспечивает точное копирование электродом наплавляемой поверхности. Это копирное устройство представляет собой кинематическую систему из трех суппортов, позволяющих перемещать головку-в пространстве по трем взаимно-перпендикулярным осям. Суппорты снабженк. электроприводами, которые управляются специальным коммутатором, осуществляющим заданную программу пространственных перемещений головки Программа задается в соответствии с кривизной наплавляемой поверхности. [c.227]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...