Метод адаптации

В работе [14] подробно рассмотрены методы адаптации математических моделей и предложены алгоритмы их построения, хотя каждый технологический процесс на ГКМ, обладая своей спецификой, требует дополнительных специальных исследований в части привязки их к конкретному производству. [c.60]

Методы адаптации промышленных роботов для дуговой сварки [c.176]

Надежность применения метода определяется не только фактом принципиальной сходимости к корню, но и тем, каковы затраты времени Т на получение решения с требуемой точностью. Ненадежность итерационных методов проявляется либо при неудачном выборе начального приближения к корню (метод Ньютона), либо при плохой обусловленности задачи (методы релаксационные и простых итераций), либо при повышенных требованиях к точности решения (метод простых итераций), либо при высокой размерности задач (метод Гаусса при неучете разреженности). Поэтому при создании узкоспециализированных программ необходимы предварительный анализ особенностей ММ заданного класса задач (значений п, Ц, допустимых погрешностей) и соответствующий выбор конкретного метода. При создании ППП с широким спектром решаемых задач необходима реализация средств автоматической адаптации метода решения к конкретным условиям. Такая адаптация в современных ППП чаще всего применяется в рамках методов установления или продолжения решения по параметру. [c.235]

В частном случае релейных управлений для переменных задач справедливо условие (7.33), т. е. они имеют всегда два допустимых значения. Это обстоятельство требует модификации метода Монте-Карло для случайного перебора только тех точек допустимой области, которые принадлежат вершинам многомерного параллелепипеда. Адаптация метода покоординатного поиска осуществляется выбором величины шага 1Д1/1=2А, которая позволяет переходить из одной вершины параллелепипеда в дру- [c.213]

Во всех случаях методам аппроксимирующего линейного программирования н возможных направлений присущи те же недостатки, что и методам локальной аппроксимации для решения экстремальных задач. И в тех, и в других необходимо определять частные производные функций Но и Нj. Поэтому нередко более целесообразна адаптация прямых методов направленного поиска (методов, не использующих частные производные) к условиям задачи Д. [c.251]

В качестве методологии прогнозирования развития сложных систем выделяют три основные проблемы прогностики анализ и синтез объекта прогноза, адаптация методов прогнозирования к объекту, алгоритмизация производства прогнозов [12], [c.5]

Адаптация методов прогнозирования к объекту заключается а) в выборе метода прогнозирования, соответствующего специфике [c.5]

При быстром изменении параметра телеизмерения система с адаптацией имеет большее быстродействие и меньшую точность, а при медленном изменении параметра — максимальную точность и низкое быстродействие. Был разработан новый метод приема импульсных сигналов с временным селектором на мостовых элементах, обеспечиваюш ий высокую помехоустойчивость и эффективность передачи информации. [c.275]

Энергетика развивающихся стран была в наибольшей степени поражена ростом цен на нефть после 1973 г., для условий этих стран солнечная энергия является одним из очевидных альтернативных источников энергии. Значительная исследовательская работа в этом направлении проводилась большей частью крупными монополиями, вступившими в эту новую область и осознающими значение потенциальных рынков развивающихся стран. Большая часть этих работ направляется на все более сложные методы, для которых потребуются материалы и процессы, находящиеся за пределами возможностей большинства развивающихся стран. Кроме того, большой бизнес привык ориентироваться на экономию от концентрации производства, что затрудняет адаптацию к местным условиям при внедрении новой техники. Поэтому возникает реальная опасность, что развивающиеся страны в 80-е годы станут импортерами технологии, качество которой им будет трудно оценить и которая будет давать почти столь же дорогую энергию, как нефть, при этом ее применение не сможет помочь развитию местной промышленности или удовлетворению специфических местных нужд. Проблемы приспособления солнечной энергии к нуждам развивающихся стран гораздо важнее, чем полагают многие в развитых странах, и этим проблемам, по-видимому, уделялось слишком мало внимания научным и техническим персоналом правительственных предприятий и частных фирм в развитых странах. [c.219]

Понимая, что новое в науке идет рука об руку с молодыми силами, он как истинный педагог и наставник привлекал молодых ученых к развитию новых направлений, к разработке перспективных исследований. Чтобы не отстать от хода развития науки, молодой исследователь должен научиться давать быструю и глубокую оценку новым фактам, гипотезам, теориям использовать то существенно новое, что они несут то есть постоянная психологическая адаптация к новому должна стать существенной частью его творческого метода. И это качество должны воспитать в молодом ученом его учителя . [c.72]

Отличительной чертой машин-автоматов и систем автоматического действия ближайшего будущего будет высокий уровень управления ими по самым различным параметрам, критериям и показателям. Система управления в зависимости от требований, которые предъявляются к управляемому объекту, и от условий, в которых он работает, могут иметь логические элементы электронного, пневматического, гидравлического и механического типов. Системы управления могут содержать блок памяти и блоки, которые обеспечивают автоматическую под-настройку и адаптацию управляемых объектов, позволяющие качественно выполнять требуемый технологический процесс при изменяющихся внешних условиях. Создание системы машин автоматического действия потребует разработки методов вероятностного и структурно-логического их анализа и синтеза с учетом их производительности, эффективности, надежности, качества продукции, экономичности и точности действия. Для анализа и синтеза таких систем потребуется создание и развитие специальных формализованных языков, ориентированных на решение проблем синтеза, развития новых математических методов решения задач структурного синтеза с широким использованием теории исследования операций. [c.135]

Адаптивные системы управления станками методом коррекции управляющей программы позволяют автоматизировать геометрическую наладку станка. Станок оснащается измерительным устройством, например измерительной головкой (ИГ), и блоком коррекции, расположенным в системе управления. Процедура адаптации состоит в том, что сначала производят пробный проход (или обрабатывают пробную деталь), а затем путем измерения обработанной поверхности получается недостающая информация, на основе которой корректируется управляющая программа или вводится коррекция на геометрию инструмента. [c.7]

Весьма заманчиво синтезировать оператор адаптации из условия минимизации функционала качества (3.24). Однако до последнего времени считалось, что такой критерий оптимальности нельзя использовать для синтеза алгоритма адаптации, так как вектор I, входящий в (3.24), неизвестен и, следовательно, искомый оператор адаптации будет зависеть от неизвестных величин. В связи с этим казалось очевидным, что соответствующие оптимальные алгоритмы адаптации нереализуемы и поэтому не могут найти применения в адаптивных системах управления. Однако более глубокий анализ показывает, что высказанные соображения справедливы лишь отчасти и в ряде случаев не являются препятствием для синтеза и непосредственного использования оптимальных алгоритмов адаптации. Этот факт был установлен в работах [107, 109]. Там же предложен описываемый ниже метод синтеза локально оптимальных дискретных алгоритмов адаптации и установлены условия их реализуемости. Приведем здесь некоторые оптимальные алгоритмы, представляющие наибольший интерес для адаптивного программного управления РТК. [c.83]

Отметим, что описанный метод синтеза алгоритма адаптации аналогичен методу наискорейшего спуска в задачах оптимизации. [c.84]

Элементы адаптации применялись в отечественных станках задолго до появления систем ЧПУ [1 ]. Примером могут служить первые системы регулирования скорости резания в зависимости от температуры резца и системы поднастройки упругих деформаций станка, разработанные в 30-х—40-х годах [1. Однако практическое использование методов и средств адаптивного управления в отечественном станкостроении началось лишь недавно [3]. При этом медленные темпы и малые масштабы перехода от обычных систем ЧПУ к принципиально новым и более эффективным системам АПУ не соответствуют имеющемуся заделу по теории адаптивных систем и современным вычислительным средствам для их аппаратно-программной реализации. [c.125]

Другой метод адаптивного позиционирования манипулятора заключается в использовании стабилизирующего закона управления (5.12), где <7р (/) = qi, в сочетании с алгоритмом адаптации (5.13) вида (5.15). Преимущество этого метода проявляется в том, что в качестве программной траектории qp (i) здесь берется конечное состояние манипулятора gi и, следовательно, отпадает необходимость в ее предварительном расчете [например, по формуле (5.19)]. Достижимая точность позиционирования определяется при этом соотношением (5.17). Исходя из этих расчетных соотношений, легко выбрать приемлемые параметры адаптивной системы позиционного управления. [c.142]

Управляемые движения манипулятора определялись путем численного интегрирования уравнений динамики (5.1) при заданных управляющих моментах. В качестве схемы интегрирования был принят метод Рунге-Кутта. Было проведено три серии экспериментов, относящихся к исследованию неадаптивных законов программного управления, описанных в п. 5.1, и адаптивных законов контурного и позиционного управления, предложенных в и. 5.2. В качестве алгоритмов адаптации использовались и моделировались дискретные локально оптимальные конечно-сходя- щиеся алгоритмы, рассмотренные в п. 3.6 и 3.7. [c.144]

Задача программирования может быть сведена к задаче доказательства, что данная система робот—объект достигает определенного результата. Часто в качестве критерия выбирается минимум функций принуждения Гаусса или минимум интегральных оценок. Такое доказательство необходимо как своеобразная проверка программы. При решении задач программирования очень важным методом является метод адаптации, опираюш ийся на метод декомпозиции. Этот метод предполагает предварительное разбиение задачи на такое количество простых задач, которые легко решаются, а затем при необходимости корректируются так, чтобы получить правильный ответ. [c.81]

Обычно обработка сигналов помех, обеспечивающая подавление суммарного сигнала помех па выходе А, а., производится до приёма полезного сигнала. Аппаратура системы обработки основана на использовании устройств для регулировки амплитуд и (или) фаз весовых коэфф. Регулировка весовых коэфф. производится автоматически с помощью обратных связей между выходом системы обработки сигналов и приёмными Канадами А. а. Процедура адаптации эквивалентна вычитанию из исходной диаграммы направленности (ДИ) рошётки компенсационной ДН, формируемой в процессе выработки оптимальных весовых коафф., вследствие чего результирующая ДП приобретает провалы в направлениях на источники помех, лубнна подавления помех, необходимый объём аппаратуры обработки сигналов зависят от используемого метода адаптации и его конкретной реализации. [c.24]

Управление автоматизированным банком данных осу-ш,ествляют проектировщики, при этом необходимо обеспечить целостность, правильность данных, эффективность и функциональные возможности СУБД. Проектировщик организует и формирует БД, определяет вопросы использования и реорганизации. База данных составляется с учетом характеристик объектов проектирования, процесса проектирования, действующих нормативов и справочных данных. При создании автоматизированных банков данных одним из основных является принцип информационного единства, заключающийся в использовании единой терминологии, условных обозначений, символов, единых проблемно-ориентированных языков, способов представления информации, единой размерности данных физических величин, хранящихся в БД. Автоматизированные банки данных должны обладать гибкостью, надежностью, наглядностью и экономичностью. Гибкость заключается в возможности адаптации, наращивания и изменения средств СУБД и структуры БД. Реорганизация БД не должна приводить к измененик прикладных программ. Для одновременного обслуживания пользователей должен быть организован параллельный доступ к данным. При использовании интерактивных методов проектирования необходимо использовать режим диалога. [c.40]

Для жестко детерминированных заданий (типа упражнений по начертательной геометрии) адаптация трудности может носить количественный характер. Студентам в этом случае предлагается не определенное количество задач, ко торое необходимо решить в аудитории и дома, а те навы ки умственных действий, которые должны быть сформирова ны к следующему занятию. Кроме того, дается методика ра ционального тренинга этих навыков. Количество задач, вхо дящих в методику отработки навыка, должно индивидуаль но варьироваться в зависимости от получаемого результата При таком подходе развивающие цели должны быть днф ференцированы до уровня каждой единицы учебной темы Они должны быть не только глубоко усвоены преподава телем, но и в доступной форме донесены до сознания каж дого студента. Следует убедить его в необходимости дости жения высокого уровня развития основных действий, научить методам самоконтроля и самооценки в процессе приобретения новых знаний. [c.163]

Таким образом, в зависимости от того, где находитс [, точка (внутри, вне или на границе Di), можно по-разному выбрать направление поиска. Переменные условия для выбора направлений требуют соответствующего приспособления (адаптации) методов поиска. Способы адаптации являются отличительными свойствами методов данной группы. В остальном эти методы сохраняют аналогию с методами направленного поиска для экстремальных задач. [c.249]

Еще сравнительно недавно механизм адаптации связывали с процессом выцветания зрительного пурпура на свету и его регенерацией в темноте. Это объяснение считалось важной составной частью так называемой фотохимической теории зрения, которая сводит причину возникновения зрительного ощущения к химическому разложению пурпура под действием света. Однако вопрос, по-видимому, значительно сложнее. Оказывается, что чувствительность глаза к свету сильнее всего меняется, когда изменение количества зрительного пурпура еще очень невелико, и наоборот, когда концентрация пурпура резко падает, чувствительность изменяется незначительно. У некоторых животных, например, у кальмаров электро-физиологическими методами констатируется изменение чувствительности к свету на несколько порядков, хотя светочувствительный пигмент почти не выцветает. Вмеете с тем, фотохимическая теория зрения получила новые подтверждения. У многих животных найдены различные светочувствительные пигменты сетчатки, причем между кривыми поглощения этих пигментов и спектральной чувствительностью приемников наблюдается хорошее соответствие. Поэтому связь механизмов зрения с фоточувствительностью пигментов представляется более или менее достоверной. [c.680]

Принцип адаптации и развития требует, чтобы система машинного проектирования была согласованной со сложившейся практикой проектирования. Действующие методы расчета и проектирования, их программное обеспечение должны стать основной при разработке упрощенных и уточненньк моделей. [c.548]

G середины 50-х годов начинается бурное развитие теории адаптивных систем, в которых алгоритм управления автоматически и целенаправленно изменяется для осуществления успешного либо, в некотором смысле, наилучшего управления объектом. В самонастраивающихся системах, являющихся частным классом адаптивных систем, процессы адаптации происходят в замкнутой цепи. Процессы адаптации в замкнутой цепи могут иметь характер процессов регулирования или процессов поиска. Один из основных классов систем автоматического поиска — системы автоматической оптимизации, в области которых за последние годы выделились два направления. Одно из них изучает системы детермированными, а другое — статистическими методами. [c.272]

Сегодня же, быть может, одна из самых характерных черт науки — резкое уменьшение сроков жизни научных теорий (и, замечу, резкое увеличение продолжительности жизни ученых) Они умирают , чтобы дать место новым взглядам, которым, вероятно, тоже не суждена долгая жизнь. Особенно это относится к естественным наукам и технике — самой динамичной части современного научного организма. И чтобы не отстать от хода развития науки, молодой исследователь должен научиться давать быструю и глубокую оценку новым фактам, гипотезам, теориям использовать то существенно новое, что они несут в своей работе, другими словами, постоянная психологическая адаптация к новому должна стать существенной частью творческого метода современного исследователя. И это качество должны воспитать в молодом ученом его учителя. Только в этом случае воспитание ученого будет отвечать потребностям нашего народного хозяйства. В период перехода к интенсивному развитию науки — а именно такой момент мы сегодня переживаем — пора отрешиться от представления, что единственным средством обеспеченггя ускоренного развития науки является подготовка все большего числа специалистов. Готовить специалистов по новым направлениям науки лишь в вузах не только экономически невыгодно, но и практически невозможно, так как наука сегодня — гораздо более динамичная система, чем образование, и работники вузов, если даже они и будут прилагать героические усилия, не могут в той или иной степени не отставать от постоянных изменений в сфере науки. Реальный путь другой. Мы долн<-ны так воспитывать молодых ученых, чтобы они могли в кратчайшие сроки перестраиваться, чутко улавливать новое не только в своей узкой области, но и в смежных науках, обладать значительно большей, чем сегодня, профессиональной мобильностью . [c.123]

Обычные контрольные автоматы, координатно-измерительны машины призваны в условиях комплексной автоматизации решать задачи адаптации и диагностики определять причины возникновения неисправностей в технологическом процессе и оборудовании, локализовать или устранять их с привлечением дополнительной информации от датчиков, встроенных в оборудование, и устройств системы управления. Эти примеры показывают, чта невозможно достаточно эффективное решение вопросов диагностирования только для отдельных видов технологического оборудования или транспортно-загрузочных устройств. Необходимо применение системных методов решения этих вопросов. Это не умаляет значения разработки частных методик для диагностирования наименее надежных механизмов и устройств технологического оборудования, промышленных роботов, транспортных систем, так как только на основе такой предварительной проработки возможно комплексное решение вопросов для системы в целом. Поэтому книга разделена на несколько разделов, отран<ающих как общие условия работы оборудования в условиях ГАП, так и опыт диагностирования технологического оборудования и промышленных роботов. Привлечение авторов из различных научно-исследовательских институтов, вузов и промышленности позволило более широко и разносторонне отразить накопленный опыт. [c.4]

Рассматриваются вопросы квалиметрической оценки качества механизмов и диагностирования технологического оборудования и промышленных роботов в условиях гибкого автоматизированного производства (ГАП). Приводятся методы диагностирования, показатели и критерии качества оборудования для обработки тел вращения, корпусных деталей, переналаживаемых участков и линий заготовительных и сборочных цехов. Рассмотрены специальные методы и аппаратура для адаптации и диагностирования механизмов, автоматизация процессов диагностирования, перспективы развития диагностических систем и организации работ по диагностированию. Ил. 67. Табл. 50, Библ. 91 назв. [c.2]

Рассмотрим общий подход к синтезу и анализу качества непрерывных алгоритмов самонастройки, основанный на использовании так называемых функций Ляпунова [12, 31, 132]. Первоначально такой подход возник в теории беспоисковых самонастраивающихся систем и нашел применение при синтезе самонастраивающихся автопилотов [3, 132, 136]. Предлагаемый метод самонастройки основан на принципе скоростной адаптации и ориентирован на задачи адаптивной стабилизации ПД Ч Согласно этому методу алгоритм самонастройки синтезируется в виде дифференциального уравнения адаптации [c.78]

Рассмотрим другой метод самонастройки, специфика которого заключается в том, что на этот раз дифференциальное уравнение адаптации (3.14) синтезируется исходя из требования решения эстиматорных неравенств (3.13). Алгоритм самонастройки в этом случае имеет вид [42] [c.79]

Основная идея синтеза (3.36) заключается в конструировании специальной функции Ляпунова по заданной ее производной, которая определяется видом эстиматорной функции ср. Такой подход, реализующий, по существу, принцип скоростной адаптации по отношению к алгоритму самонастройки вида (3.36), обладает некоторыми преимуществами по сравнению с традиционными методами, в которых структура функций Ляпунова выбирается заранее. [c.80]

Для эстиматорных неравенств вида (3.26) или (3.28) = . Это означает, что синтезированный оптимальный алгоритм обеспечивает точную идентификацию за один шаг, и, следовательно, время адаптации ц < 0. Отметим, что этот алгоритм с оптимальным параметром (3.48) аналогичен методу Ньютона. [c.85]

Основываясь на изложенной выше концепции алгоритмического конструирования адаптивных систем программного управления, перейдем теперь к описанию конкретных методов адаптивного управления в характерных для РТК режимах стабилизации ПД, терминального управления и самонаведения. Эти методы отличаются в основном типом эстиматорных неравенств, что предопределяет явный вид алгоритмов адаптации и свойства переходных процессов. [c.86]

Общим для всех методов и режимов является использование законов управления (регуляторов) вида (3.27), где Г — устойчивая п X п-матрица коэффициентов усиления, выбираемая из условия обеспечения желаемого характера переходных процессов, ах — текущая оценка неизвестного вектора , вычисляемая в силу некоторого алгоритма адаптации. В качестве алгоритма адаптации можно взять любой реализуемый алгоритм вида (3.14) или (3.15), дающий решение эстиматорных неравенств (3.13). Заметим, что в процессе самонастройки распределение моментов времени нарушения эстиматорных неравенств заранее неизвестно заранее неизвестны и величины коррекции оценок т они определятся в ходе управления РТК на основе сигналов обратной связи. Целью управления РТК в режиме стабилизации РД является отслеживание ПД с заданной точностью в соответствии с условием (3.16) при соблюдении конструктивных ограничений на состояния и управления. Ради простоты изложения будем считать, что неизвестный параметр фиксирован, а внешние возмущения л отсутствуют. Распространение предлагаемых методов на более широкие классы неопределенности типа (3.4) и (3.5) обычно затруднений не вызывает. [c.86]

Второй метод адаптивного управления в режиме отслеживания заданного ПД основывается на конструировании и решении эсти-маторных неравенств вида (3.26). Этот метод рекомендуется применять в тех случаях, когда динамическая модель РТК, обладает свойством (3.21). В этих случаях эстиматорные неравенства (3.26) выпуклы и для их решения вновь применимы конечные алгоритмы адаптации вида (3.14), (3.15), в частности оптимальный акселе-рантный алгоритм (3.49), у которого время адаптации Использование этого алгоритма в законе программного управления (3.27) обеспечивает (при отсутствии внешних возмущений я) точную идентификацию вектора неизвестных параметров и, как следствие, желаемый характер переходных процессов. Время переходного процесса оценивается соотношением (3.52). [c.87]

Основу третьего метода составляют эстиматорные неравенства интегрального типа, построенные в п. 3.4. Для решения эт 1х неравенств непосредственно применимы алгоритмы адаптации, синтезированные в п. 3.5—3.7. Использование этих алгоритмов в сочетании с законом управления (3.27) позволяет отследить ПД с точностью е, определяемой из условия [107] [c.88]

Как видно из расчетных соотношений (3.51) и (3.53), точность осуществления ПД для трех рассмотренных методов лимитируется точностью б решения эстиматорных неравенств. При этом адаптационные возможности регулятора (3.27) тем выше, чем больше быстродействие адаптатора, т. е. чем меньше время адаптивной коррекции 0 и общее время адаптации Важно отметить, что при отсутствии начальных возмушуиий, т. е. при е (/о) — О, все три метода обеспечивают осуществление ПД с заданной точностью с самого начала, т. е. время переходного процесса равно нулю. [c.88]

На рис. 5.9 представлена общая схема адаптивной системы программного управления манипулятором с шаговыми приводами рассматриваемого типа. Эта система функционирует следующим образом. Вначале рассчитывается программная траектория k О, 1, в соответствии с одним из методов, описанных в гл. 2. Как показали эксперименты на макете, при небольших (до 2 кг) нагрузках в схвате программная траектория отрабатывается достаточно точно. Увеличение нагрузни приводи к существенному снижению точности отработки, к автоколебаниям или даже к выходу манипулятора (по отдельным координатам) на ограничения. Поэтому нарушение условия Л хотя бы по одной из обобщенных координат является сигналом для перехода в режим адаптации. [c.155]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...