Системы координат робота

Рис. 8.7. Система координат робота, печатной платы и микросхемы (а) и схема их взаимного расположения (б)

Сервопривод робота 125 Системы координат робота [c.263]

Например, рабочее пространство промышленного робота, изображенного на рис. 5.7, является цилиндрическим, т. е. рука 4 перемещается в цилиндрической системе координат. [c.169]

В зависимости от конструктивно-компоновочной схемы и объекта манипулирования ПР может находиться в рабочем объеме, имеющем ту или иную форму, а его перемещения осуществляться в различных системах координат. Система координатных перемещений (система координат) ПР определяет кинематику основных движений механической системы робота и форму рабочей зоны. [c.213]

Если определены в принятой системе координаты точек заданной и фактической траекторий, то для оценки точности функционирования робота по любому из рассмотренных выше критериев следует применять ЭВМ. [c.37]

Применение роботов модульного типа позволяет рационально компоновать конструкции из стандартных узлов. Каждый узел обеспечивает движение в одной системе координат. [c.241]

Вместо составления и решения системы уравнений, число которых равно числу обобщенных координат робота, необходимо приводить силы и моменты к главному вектору сил и главному моменту. Приведение сил и пары сил выполняют на основании принципа возможных перемещений [4]. [c.69]

G целью конкретизации задач рассмотрим блок-схему отдельного i-To исполнительного канала микропроцессорной системы управления роботом (рис. 3). Схема отражает принцип позиционирования по j-й координате ф (t) при задании ф з, выданного микро-ЭВМ. [c.88]

Измерение заготовок на входе комплекса с целью автоматизации процесса базирования заготовок в приспособлениях, которое до настоящего времени на автоматизированных участках станков с ЧПУ выполнялось исключительно вручную. С помощью КИМ базирование осуществляется математически , а именно КИМ измеряет с требуемой точностью положения технологических баз заготовки относительно установочных баз приспособления-спутника. Полученная информация о положении заготовки передается в систему ЧПУ, где осуществляется пересчет управляющей программы из системы координат детали в систему координат станка. При таком способе базирования точность установки заготовки в приспособлении не влияет на точность изготовления детали, поэтому установка детали в приспособлении существенно упрощается и может быть автоматизирована с помощью существующих промышленных роботов. [c.16]

Для этого в двойной логарифмической системе координат была построена зависимость к = f (S). Согласно рис. 2 к = 0,25. По данным этого же графика приближенно была построена зависимость к = / (ijj). Она уточнялась позднее по паспортным данным для промышленных роботов (при i]5 = л/З ч- 2п). По этим данным р = 0,5, В табл. 2 приведен] коэффициент, характеризующий угол поворота ведомой массы (Аф = для наиболее распространенных При J = 1 кгм-< и tj = я/8 [c.9]

У роботов малых размеров эти преимущества декартовой системы координат перед цилиндрической уменьшаются и возможна даже сравнительно более низкая быстроходность при линейном позиционировании. Для конкретных роботов это сравнение может быть произведено в дальнейшем более точно с учетом приведенных масс и пути позиционирования, определенных по заданной компоновке. [c.75]

В токарных станках датчики касания применяются для контроля размеров заготовки, обработанной детали и режущей кромки инструмента. Вопросы диагностирования роботов (применяются антропоморфные и портальные роботы, встроенные в токарный станок, и внешние, работающие в цилиндрической системе координат) рассмотрены в гл. 6. [c.130]

В современных промышленных роботах сервоуправление по программе обычно реализуется с помощью серийно выпускаемых сервоприводов с локальными обратными связями по положению и скорости. Двигательная система таких роботов представляет собой манипулятор с гп обобщенными координатами q ,. .., Qm, по каждой из которых действует свой сервопривод. Задача /-го сервопривода заключается в том, чтобы, используя обратную связь по qi (t), (t), обеспечить отработку программной уставки (i) с заданной точностью. [c.161]

В основе принципа действия измерительных машин и роботов лежит тот или иной метод автоматического измерения пространственных координат, характеризующих положение измерительной головки относительно измеряемой детали. В зависимости от числа одновременно измеряемых пространственных координат измерительные машины и роботы делятся на одно-, двух- и трехкоординатные. Поэтому весь этот класс измерительных устройств часто называют координатно-измерительными машинами и роботами (сокращенно КИМ и КИР соответственно). Использование поворотных столов для установки деталей позволяет вести измерения как в декартовой, так и в цилиндрической системе координат. [c.279]

Рис. 167. Рабочее пространство роботов с прямоугольной (а), цилиндрической (б), сферической (в) и с антропоморфной (г) системами координат

Каковы основные схемы базовых механизмов роботов и их системы координат [c.333]

Для исследования кинематики роботов следует применять наиболее подходящие системы координат декартовы, цилиндрические, сферические, полярные. [c.659]

Промышленные роботы, работающие в сферической системе координат У н и в е р с а л - 15 , Универсал - 50М и ПР-35. Их технические данные и рекомендации по применению приведены в табл. 8. В основании робота размещается гидростанция. На основании установлена башня, осуществляющая поворот в вертикальной и горизонтальной плоскостях. Захватное устройство может поворачиваться в вертикальной плоскости и вращаться вокруг продольной оси руки. [c.363]

Для автоматизации листовой штамповки наибольшее распространение получили роботы с пневматическим приводом, работающие в цилиндрической системе координат-с цикловой системой управления. [c.337]

Наиболее распространенный робот РМ-01, техническая характеристика которого приведена ниже, представляет собой манипулятор, выполненный в угловой системе координат, с системой управления "Сфера 36 . [c.121]

При установке трансформатора на одном из звеньев робота длина токоведущих элементов вторичного контура значительно (в 2,5...3 раза) уменьшается, но возрастают нагрузки на робот. Поэтому трансформатор устанавливают вблизи места крепления руки к колонне (на роботах со сферической системой координат) или верхнего плеча к нижнему (на роботах со сферической угловой системой координат). Для уменьшения массы клещей со встроенным трансформатором их силовые элементы делают из легких прочных сплавов, а также разрабатывают сварочные трансформаторы с высоким отношением мощности к массе. В ряде случаев трансформатор используется и в качестве противовеса. На роботах, специально предназначенных для точечной контактной [c.207]

В состав РТК входят манипулятор сварочного инструмента с угловой системой координат — робот OJ-10 PS, позиционер OJ-10 Р система управления RSP-01 сварочная аппаратура UNIMIG 400 S пятирежимный блок программирования сварочных параметров JPP-5 устройства очистки сопла сварочной горелки светобрызгозащитный экран. Комплекс OJ-10 может комплектоваться средствами геометрической адаптации. [c.143]

Робот состоит из многозвенного манипулятора, системы управления и рабочего инструмента, которым может быть сварочный инструмент (сварочные клещи, сварочный пистолет, головка для роликовой сварки) или захват для взятия и перемещения свариваемых деталей, а также собранного под сварку изделия или готовой сварной конструкции. Они имеют от двух до шести степеней подвижности и строятся в прямоугольной, цилиндрической, сферической и угловых системах координат. Роботы с двумя—четырьмя степенями подвижности применяют для сварки изделий простой формы, например плоскостных конструкций. Они являются специализированными, поскольку пригодны для ограниченного круга операций, в отличие от универсальных пяти-шестикоординатных, которые могут быть запрограммированы на выполнение практически любой задачи. Классификация рассматриваемых роботов приведена на рис. 3.1. [c.203]

Форма рабочей зоны робота иредопределяется выбором его системы координат, размеры этой зоны зависят от функционального назначения ПР и его грузоподъемности. Так, в случае прямоугольной схемы (рис. 4.13, а) наличие беззазорных линейных нанравляюпшх большой протяженности позволяет почти неограниченно расширять рабочую зону при сохранении требуемой точности позиционирования инструмента (порядка 0,2 мм). Напротив, при использовании щыиндрической или шарнирной схемы [c.64]

Приводы промышленных роботов могут быть электромеханическими, гидравлическими, пневматическими и комбинированными. Кроме того, промышленные роботы классифицируют по чисчу степеней подвижности, по виду применяемой системы координат и по способу программирования. [c.175]

Для захвата детали механическая рука промышленного робота (ПР) Версатран (рис. 2.8) перемещается так, что отдельные звенья ее поворачиваются на углы ф2г = ф4з = фб4 = 45°. Координаты точки F охвата 5 в системах координат ХоУо2а и соответственно равны Хо = г/о = 2о= ЮОО мм, Хъ — Уъ = гъ — 100 мм. Звено 2 имеет длину /2 = 300 мм. Определить длину звена 4 (4), а также перемещения звеньев 1 (/х) и 3 (/з). [c.29]

Рука промышленного робота Маскот находится в положении,. показанном на рис. 1.29. Координаты ги и г и, (мм) точки Н в прямоугольных системах координат ХоУого и [c.32]

Координаты и го (мм) точки D схвата промышленного робота Юнимейт (рис. 1.27) в системах координат XoyoZo и описываются соответствуюш,ими матрицами-столбцами [c.33]

Составить эквивалентную кинематическую схему пространственного или плоского механизма исследуемой робото-снстемы путем закрепления точки С схвата в произвольной точке С зоны обслуживания с текущими координатами в шаб-ранной системе координат (например, хуг). [c.132]

Следовательно, при неориентированных объектах труда исполнительное устройство промышленного робота представляет собой пространственный механизм со многими степенями свободы. Наибольшее значение имеют три переносные степени свободы, которые определяют зону обслуживания. Вид зоны обслуживания зависит от кинематических пар манипулятора и их взаимной ориентации. Наиболее распространены зоны обслуживания в виде плоскости, поверхности, параллелеиииеда, цилиндра и шара. Видам зоны обслуживания соответствуют системы координат, в которых определяются движения захвата прямоугольная, цилиндрическая, сферическая. Цилиндрическую зону обслуживания имеют обычно промышленные роботы с тремя степенями свободы, сферическую — промышленный робот с шестью степенями свободы, из которых три переносных и три ориентирующих. [c.269]

Составим в качестве примера уравнения движения механической системы робота с тремя степенями подвижности типа Вер-сатран (рис. 29). Рабочими движениями этого робота являются поворот колонны 1, вертикальное перемещение траверсы 2 и выдвижение руки 3, несущей охват 4. На рис. 29 показаны системы координат, связанные со звеньями 1—S, и неподвижная [c.61]

Характерным отличием совместного движения механизмов робота от их раздельного движения является наличие кориолисо-вой силы, вызывающей кориолисово ускорение, линия действия которого совпадает с направлением тангенциальной составляющей инерционного ускорения поворота руки. В результате характер движения механизмов при совместном движении резко отличается как от отдельного движения поворота, так и для случаев выдвижения и втягивания руки (рис. 6.9). Для робота с гидроприводом типа МАТБАК , работающего в цилиндрической системе координат, добавление к повороту горизонтального перемещения руки увеличивает время поворота в среднем на 3—16%, а соответствующие величины ускорений разгона и торможения уменьшаются в среднем от 2 до 20%. При выполнении движений по двум координатам изменяется также время выдвижения и втягивания руки и позиционирование происходит более плавно. При втягивании наблюдается медленная доводка руки до точки позиционирования после окончания горизонтального перемещения, что объясняется наличием центробежных сил. Это сильно увеличивает время движения Гд и снижает быстродействие робота. [c.94]

Робот СМ40Ц.40.11 работает в цилиндрической системе координат и предназначен для обслуживания в основном одного станка он имеет две системы управления — цикловую и ЧПУ — позиционную . [c.494]

Адаптивная система управления таким роботом с силомомент-ным очувствлением достаточно сложна. При ее проектировании приходится учитывать не только динамику. манипулятора и системы приводов, но и осуществлять сложный пересчет действующих сил и моментов, измеряемых в системе координат захватного механизма, в соответствующие корректирующие воздействия в терминах программных движений или управляющих воздействий на приводы. Реализация такой адаптивной системы управления наталкивается на значительные технические трудности. [c.177]

Одним из путей упрощения средств адаптивной сборки является размещение силомоментного датчика на основании сборочного стола. В этом случае датчик измеряет возникающие при сборке силы и моменты в неподвижной декартовой системе координат. Полученная информация может использоваться для соответствующей коррекции положения или ориентации деталей. Эта функция возлагается на адаптивный сборочный модуль, который устанавливается либо вместо захватного механизма робота, либо отдельно от него [104]. Особенность системы управления сборочного модуля заключается в том, что наряду с обычной обратной связью по положению здесь используется еще и силовая обратная связь. [c.177]

Для переноса и перекладки резиновых деталей может быть использован промышленный робот типа робота фирмы Мотода электронике (Япония). Робот универсальный, имеет шесть степеней свободы и работает в сферической системе координат. Его захваты также выполнены в виде пневмоприсосок. [c.227]

Для перемещения не ориентированных в пространстве предметов достаточно трех степеней подвижности, а для полной пространственной ориентации - щести. Для выполнения сварных швов в общем случае необходимо иметь пять степеней подвижности. Обычно три степени подвижности обеспечивает базовый механизм робота, а еще две степени добавляет механическое устройство - кисть робота, на которой крепится рабочий инструмент (сварочная головка, клещи для контактной сварки или газовый резак). Базовый механизм робота может быть выполнен в прямоугольной (декартовой), цилиндрической, сферической и ангулярной (антропоморфной) системах координат (рис. 166). Система координат базового механизма определяет конфигурацию и габариты рабочего пространства робота, в пределах которого возможно управляемое перемещение его исполнительного органа. Робот с прямоугольной системой координат имеет рабочее пространство в виде прямоугольного параллелепипеда (рис. 167, а), размеры которого меньше габаритов самого робота. Промышленные роботы с цилиндрической (рис. 167, б) и сферической (рис. 167, в) системами координат обслуживают более объемное пространство при сравнительно малой площади основания манипулятора. Более компактными являются роботы, выполненные в антропоморфной системе координат, образующие рабочее пространство, близкое к сфере (рис. 167, г). [c.323]

Кроме линейных и вращающихся модулей на европейских промышленных предприятиях для сварочных и газорезательных работ используют роботы с шестью степенями свободы при различном их конструктивном оформлении (рис. 169). Для сварки в среде защитных газов крупных металлоконструкций применяют роботы портального типа, выполненные в декартовой системе координат с точностью позиционирования инструмента 0,35мм. Робот Горизонтальный-80 (Франция) имеет гидравлический привод, координаты цилиндричес- [c.325]

Промышленные роботы, (работающие в полярной цилиндрической системе координат. Группа агрегатных роботов СМ40Ц4300 включает 9 модификаций, ко-то7>ые в совокупности обеспечивают возможность единичного обслуживания металлорежущих станков токарной группы в номенклатуре из [c.357]

Промышленные роботы, работающие в сложной полярной системе координат. Промышленный робот ЦРВ-50 предназначен для обслуживания группы до восьми металлорежущих станков в номенклатуре 22 моделей. Конструктивнокинематическая схема манипулятора (рис. 9) обеспечивает обслуживание оборудования при линейном или линейно-параллельном его расположении. Перемещения по трем координатам, движение каретки 1 по монорельсу, повороты руки в шарнирах 2 и 3 программируются и осуществляются шаговыми электродвигателями с гидроусилителями (ШД1, ШД2 и ШДЗ) ч рез механические передачи. Ротация захвата и движение зажима осуществляются гидроцилиндрами Ц1 и Ц2 по командам цикловой автоматики. В качестве систем ЧПУ могут быть применены [c.363]

Техника безопасности. Вследствие большого диапазона и высоких скоростей движения, а также значительных размеров рабочих зон ПР являются устройствами повышенной опасности. Выбор тех или иных мер по технике безопасности зависит от конструктивных особенностей моделей ПР и конкретных условий их применения. Устройства безопасности в ряде случаев закладываются в конструкцию самих роботов. Так, в ряде напольных стационарных ПР, работающих в цилиндрической системе координат, поворот корпуса робота может ограничиваться жесткими механическими упорами. Часто такие роботы вместе с обслуживаемым оборудованием ограждают. Система предохранителей исключает автоматическую работу робота при открытом ограждении. Передвижные ПР часто снабжают передвижными ограждениями, подпружиненными буферами, устройствами световой и звуковой сигнализации. При соприкосновении такого буфера с каким-либо предметом происходит немедленная аварийная остановка ПР. Возможно применение ( ютодатчиков, подпружиненных трапов и других устройств, также связанных с выключателями. Эти устройства должны отключать или не допускать возможности действий ПР в зоне нахождения оператора. [c.378]

Типовое роботизированное рабочее место для дуговой сварки на базе серийно выпускаемого универсального робота типа ТУРЮ (рис. 1.33) предназначено для роботизации сварки конструкций небольших габаритных размеров и состоит из робота 3 типа ТУРЮ с угловой системой координат, сварочной аппаратуры 5, источника питания 4, двухпозиционного поворотного устройства 2, двух манипуляторов 1 изделия, расположенных на поворотном устройстве, устройства управления 6, шкафов электроприводов манипулятора горелки и изделия, шарнирно-сбалансированного манипу- [c.97]

Любая система координат переносных движений принципиально пригодна для любого способа сварки. Однако для дуговой сварки чаще всего применяют роботы с угловой системой координат. Это объясняется перечисленными выше преимуществами звеньев с вращательным движением. Наибольшей популярностью пользуются сравнительно небольшие шестикоординатные сварочные роботы с угловой системой координат, перемещаемые с помощью манипуляторов-расширителей зоны обслуживания, имеющих одну, две или три степени подвижности с прямолинейным перемещением. При одной подвижности манипулятора-расширителя робог может устанавливаться в нижнем или потолочном положении. При двух и трех подвижностях, как правило, используется потолочное положение робота. В случае применения поворотных консолей [c.119]

Робот ТУР-10 КМ (рис. 2.4), техническая характеристика которого представлена ниже, выполнен в виде электромеханического манипулятора с угловой системой координат, управляемого от системы управления "Про-фесс-1-8". [c.122]

Робот ПР 161/15 представляет собой манипулятор, работающий в угловой системе координат (рис. 2.5) и управляемый от позицион-но-копирной системы управления P 20/41. Он выпускается по лицензии фирмы КУКА (Германия). Робот может работать в любом пространственном положении. Техническая характеристика робота ПР 161/15 представлена ниже. [c.122]

Создание сварочных РТК с большим числом степеней подвижности. Сварочные роботы с шестью степенями подвижности, выполненные в угловой системе координат, почти полностью вытеснили пятистепенные роботы. При необходимости сварки конструкций больших габаритных размеров шестистепенные роботы устанавливают на одно-, двух-и трехкоординатные манипуляторы-расшири-тели рабочей зоны, построенные в прямоугольной системе координат. Такие манипуляторы-расширители могут нести больше двух роботов при перемещении каждого из них независимо от других по одной, двум или трем координатам. Только для манипулирования горелками в одном РТК с двумя роботами может использоваться до 18 степеней подвижности. Манипулятор изделия обычно имеет одну, две, реже три или четыре степени подвижности. В одном РТК может быть несколько манипуляторов изделия. [c.146]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...