Системы координат робота сферическая

Рис. 167. Рабочее пространство роботов с прямоугольной (а), цилиндрической (б), сферической (в) и с антропоморфной (г) системами координат

Для исследования кинематики роботов следует применять наиболее подходящие системы координат декартовы, цилиндрические, сферические, полярные. [c.659]

Промышленные роботы, работающие в сферической системе координат У н и в е р с а л - 15 , Универсал - 50М и ПР-35. Их технические данные и рекомендации по применению приведены в табл. 8. В основании робота размещается гидростанция. На основании установлена башня, осуществляющая поворот в вертикальной и горизонтальной плоскостях. Захватное устройство может поворачиваться в вертикальной плоскости и вращаться вокруг продольной оси руки. [c.363]

При установке трансформатора на одном из звеньев робота длина токоведущих элементов вторичного контура значительно (в 2,5...3 раза) уменьшается, но возрастают нагрузки на робот. Поэтому трансформатор устанавливают вблизи места крепления руки к колонне (на роботах со сферической системой координат) или верхнего плеча к нижнему (на роботах со сферической угловой системой координат). Для уменьшения массы клещей со встроенным трансформатором их силовые элементы делают из легких прочных сплавов, а также разрабатывают сварочные трансформаторы с высоким отношением мощности к массе. В ряде случаев трансформатор используется и в качестве противовеса. На роботах, специально предназначенных для точечной контактной [c.207]

Наиболее проста прямоугольная система координат. Конструкции роботов с этой системой являются наиболее простыми и удобными для программирования. Цилиндрическая система координат обеспечивает пространственные перемещения манипуляторов, ограниченные зоной в форме цилиндра. Конструкции ПР в этом случае относительно несложны. Сферическая система координат дает возможность для пространственного перемещения манипуляторов. Эта система обладает наибольшими технологическими возможностями. [c.84]

Ход манипуляторов. Манипуляторы с малым ходом (до 300 мм) предназначены в основном для сверхлегких и легких специальных и специализированных ПР, манипуляторы со средним ходом (до 1000 мм) — для ПР различной грузоподъемности и универсальности с прямоугольной, цилиндрической, а иногда и со сферической системами координат. Манипуляторы с большим ходом (свыше 1000 мм) предназначены для роботов средней и большой грузоподъемности со сферической системой координат. [c.85]

Приводными устройствами звеньев манипулятора служат гидроусилители, к золотникам управления которых вращение передается от электродвигателей постоянного тока по командам управляющего устройства. Робот Универ-сал-50М является представителем группы гидравлических роботов, работающих в сферической системе координат. [c.394]

МИ, механическая конструкция манипулятора должна обеспечить рабочему органу три степени подвижности. На рис. 91 приведены три системы координат декартовы (а), сферические (полярные) (б) и цилиндрические (в), применяемые при конструировании различных манипуляторов. Суш ествуют манипуляторы, работающие в угловой системе координат (см. ниже, рис. 92, а), а также манипуляторы, сочетающие различные системы координат. Получение нужной траектории движения рабочего органа часто требует двух и более одновременно управляемых движений по степеням подвижности. При выполнении многих работ достаточно двух линейных и одной угловой степени подвижности манипулятора или двух угловых и одной линейной, или лишь двух линейных (при работе по плоскости). Малое число степеней подвижности манипулятора определяет относительную простоту его конструкции, эксплуатации и ремонта, малую ошибку позиционирования. Вместе с тем часто бывает необходимо увеличить число степеней подвижности рабочего органа манипулятора (особенно для универсальных роботов). Такие манипуляторы имеют пять, шесть, а некоторые и семь степеней подвижности. Это необходимо, в частности, в тех случаях, когда нужно по-разному на разных переходах операции ориентировать рабочий орган в одной и той же точке зоны обслуживания. [c.200]

Влияние кинематики и конструктивных особенностей робота на погрешность позиционирования проявляется в виде деформаций, накапливающихся и возникающих как в подвижных звеньях (стойках, манипуляторе, кисти и т. п.), так и в стыках его опор. Оценку этих деформаций следует проводить перед каждой сменой, например, путем измерения прямоугольности, параллельности и плоскостности соответствующих осей и плоскостей конструкции робота, организованной в прямоугольной, цилиндрической или сферической системе координат (рис. 1.4). [c.21]

Для роботов, выполненных в цилиндрической или сферической системе координат (рис. 1.4, б), проверяют перпендикулярность главной оси г к основной или воображаемой эталонной плоскости. Кроме того, проверяют установку других осей, например, перпендикулярность оси ВВ к эталонной плоскости — в шарнирных роботах, или параллельность оси В В к эталонной плоскости — в роботах со сферической системой координат. Учет допустимых отклонений от перпендикулярности и параллельности позволяет судить о систематической составляющей общей погрешности. [c.21]

Рабочее пространство промышленного робота определяется пределами, в которых возможно управляемое перемещение исполнительного органа робота. У робота с прямоугольной системой региональных координат рабочее пространство представляет собой прямоугольный параллелепипед (рис. 3, а), размеры которого меньше габаритов самого робота, так как длина направляющих должна быть больше диапазона перемещения по данной координате на длину перемещающейся платформы. Промышленный робот с цилиндрической (рис. 3, б) или сферической (рис. 3, в) системой координат характерен тем, что обладает большим объемом рабочего пространства при относительно малой площади основания манипулятора. Еще более компактный робот можно получить, применив рычажную конструкцию с шарнирными сочленениями. Его рабочее пространство определяется размерами рычагов и предельными углами их поворотов, образуя объем, близкий к сфере (рис. 3, г). [c.18]

Плоская полярная система координат характеризуется вращением механической руки вокруг одной из осей. У роботов с цилиндрической системой координат механическая рука совершает два возвратно-поступательных движения и одно вращательное. Вращательное движение вокруг оси может осуществляться на 360° и меньше. Сочетание одного возвратно-поступательного и двух вращательных движений в двух взаимно перпендикулярных плоскостях дает возможность механической руке перемещать заготовку в объемно-сферической зоне. [c.226]

Тип системы координат, по которым пере.мещаются рабочие органы робота, и число степеней подвижности оказывают непосредственное влияние на объем обслуживаемого пространства. Если за единицу принять движение в системе прямоугольных координат (при одной степени подвижности), то объем обслуживаемого пространства возрастает при перемещении в системе цилиндрических координат в 9,6, полярных — в 29,7, в сферических — в 87,2 раза. [c.226]

Для полного использования всех звеньев и степеней подвижности робота, в зависимости от системы координат, рекомендуются следующие соотнощения между количеством звеньев т и количеством степеней подвижности п для прямоугольных координат т — п—3, для цилиндрических т — п—2, для полярных т = п—1, для сферических т==п. [c.226]

Существует деление ПР на группы в зависимости от формы пространства (в котором может находиться рабочий орган манипулятора при функционировании робота) и конструктивного исполнения. Варианты исполнения обозначаются от 01 до 19—для работы в плоской и с 20 до 29 — в пространственной системах декартовых координат с 30 до 39 — в плоской, с 40 по 59 — в цилиндрической, а с 60 по 79 — в сферической системах полярных координат с 80 по 89 — в цилиндрической, а с 90 по 99 — в сферической системах сложных полярных координат. [c.477]

Вазовый механизм этого робота целесообразно выполнять в прямоугольных координатах, так как применение цилиндрической или сферической системы связано с излишней сложностью в управлении скоростью. В самом деле, если перемещение в декартовых координатах определяется элементарными составляющими г, йу, < 2, то в цилиндрических координатах его составляющие йр, 2, рб ф в сферических — йр, рйф и рс 0. Ситуация [c.113]

Робот состоит из многозвенного манипулятора, системы управления и рабочего инструмента, которым может быть сварочный инструмент (сварочные клещи, сварочный пистолет, головка для роликовой сварки) или захват для взятия и перемещения свариваемых деталей, а также собранного под сварку изделия или готовой сварной конструкции. Они имеют от двух до шести степеней подвижности и строятся в прямоугольной, цилиндрической, сферической и угловых системах координат. Роботы с двумя—четырьмя степенями подвижности применяют для сварки изделий простой формы, например плоскостных конструкций. Они являются специализированными, поскольку пригодны для ограниченного круга операций, в отличие от универсальных пяти-шестикоординатных, которые могут быть запрограммированы на выполнение практически любой задачи. Классификация рассматриваемых роботов приведена на рис. 3.1. [c.203]

Следовательно, при неориентированных объектах труда исполнительное устройство промышленного робота представляет собой пространственный механизм со многими степенями свободы. Наибольшее значение имеют три переносные степени свободы, которые определяют зону обслуживания. Вид зоны обслуживания зависит от кинематических пар манипулятора и их взаимной ориентации. Наиболее распространены зоны обслуживания в виде плоскости, поверхности, параллелеиииеда, цилиндра и шара. Видам зоны обслуживания соответствуют системы координат, в которых определяются движения захвата прямоугольная, цилиндрическая, сферическая. Цилиндрическую зону обслуживания имеют обычно промышленные роботы с тремя степенями свободы, сферическую — промышленный робот с шестью степенями свободы, из которых три переносных и три ориентирующих. [c.269]

Для переноса и перекладки резиновых деталей может быть использован промышленный робот типа робота фирмы Мотода электронике (Япония). Робот универсальный, имеет шесть степеней свободы и работает в сферической системе координат. Его захваты также выполнены в виде пневмоприсосок. [c.227]

Для перемещения не ориентированных в пространстве предметов достаточно трех степеней подвижности, а для полной пространственной ориентации - щести. Для выполнения сварных швов в общем случае необходимо иметь пять степеней подвижности. Обычно три степени подвижности обеспечивает базовый механизм робота, а еще две степени добавляет механическое устройство - кисть робота, на которой крепится рабочий инструмент (сварочная головка, клещи для контактной сварки или газовый резак). Базовый механизм робота может быть выполнен в прямоугольной (декартовой), цилиндрической, сферической и ангулярной (антропоморфной) системах координат (рис. 166). Система координат базового механизма определяет конфигурацию и габариты рабочего пространства робота, в пределах которого возможно управляемое перемещение его исполнительного органа. Робот с прямоугольной системой координат имеет рабочее пространство в виде прямоугольного параллелепипеда (рис. 167, а), размеры которого меньше габаритов самого робота. Промышленные роботы с цилиндрической (рис. 167, б) и сферической (рис. 167, в) системами координат обслуживают более объемное пространство при сравнительно малой площади основания манипулятора. Более компактными являются роботы, выполненные в антропоморфной системе координат, образующие рабочее пространство, близкое к сфере (рис. 167, г). [c.323]

Роботы классифицируют по следующим признакам по назначению — специальные, специализированные и универсальные (многоцелевые) по кинематике и базовой системе координат — прямоугольные (плоские и пространственные), полярные и ангулярные (плоские, цилиндрические и сферические) по числу степеней подвижное (обычно до шести, не считая движения захвата) по размеру рабочего (сборочного) простраиства по грузоподъемности - сверхлегкие (до 1 кг), легкие (до 10 кг), средние (до 200 кг), тяжелые (до 1000 кг) и сверхтяжелые (свыше 1000 кг) по степени мобильности робота стационарные, передвижные, встроенные в оборудование, напольные, подвесные по числу захватов — одно- и многозахватные по системам управления — цикловые, аналоговые, с ЧПУ, микро- [c.314]

Для обозначения моделей ПР принята система буквенных и цифровых индексов. Например, в модели промышленного робота ПРМЮП 62.01 введены индексы ПР — промышленный робот М — манипулятор (для станков) 10—грузоподъемность, кг П — позиционное управление 62 — номер компоновки (работает в сферической системе координат) 01—конструктивное исполнение (пристраиваемого типа). [c.477]

Три поступательных движения соответствуют прямоугольной системе координат (рис. 2, а) два поступательных и одно вращательное — цилиндрической (рис. 2, б) два вращательных и одно поступательное — сферической (рис. 2, < ) три вращательных движения, осуществляемые в рычаншой конструкции с шарнирными соединениями (рис. 2, г), не составляют системы независимых координат. Система координат базового механизма предопределяет конфигурацию рабочего пространства робота и собственные его габариты. [c.18]

Промышленный робот Юнимейт серии 2000 (рис. 16) имеет пять степеней свободы. Движения его руки соответствуют сферической системе координат выдвижение — втягивание руки, наклон ее в вертикальной плоскости и поворот вокруг вертикальной оси. Кисть может наклоняться в вертикальной плоскости и поворачиваться вокруг своей оси. [c.53]

Система координат ПР определяет кинематику основных движе-иий механической системы робота и форму рабочей зоны. При выборе кинематических схем используются следующие виды систем координат прямоугольная, полярная, цилиндрическая, сферическая, ангулярная (угловая). [c.224]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...