Логическое управление адаптивным роботом

Логическое управление адаптивными роботами [c.143]

Логическое управление адаптивным роботом 143—152 [c.253]

Адаптивные сборочные РТК состоят, как правило, из нескольких манипуляционных роботов с адаптивным управлением (рис. 9.7). При этом на роботы возлагаются как основные техно -логические операции, связанные непосредственно со сборкой изделий, так и некоторые вспомогательные операции по манипулированию деталями и обслуживанию оборудования. Для последовательного присоединения комплектующих деталей к базовым [c.317]

Логические условия либо заложены в самой программе движения робота и отрабатываются на каждом шаге, либо они являются программами прерывания и активируются лишь определенными событиями, например выравниванием допусков при сборке. Для обеспечения адаптивного управления структура управляющей программы должна быть согласована с программой движения. Определяющими факторами согласования являются организация ЗУ, условия перемещения, логические условия, характеристика движения, а также диагностирование и безопасность функционирования. [c.113]

Примером с явно выраженными иерархическими уровнями системы управления робота служат адаптивные робототехнические комплексы, в состав которых кроме манипулятора входит еще и технологическое оборудование. Тогда к функциям системы управления добавляется еще синхронизация работы всех активных устройств, участвующих в выполнении технологической операции. Эту задачу решает логический уровень системы управления (см. п. 5.3). [c.125]

Если передаваемые системой очувствления данные относятся ко второму типу, то адаптивное поведение робота, оснащенного датчиками такого рода, реализуется на уровне вычисления управления, т. е. на более низком уровне иерархии, чем логический уровень. В этом случае строятся законы управления, в которые соответствующие показания датчиков входят как параметры, т. е, адаптация не затрагивает верхних уровней системы управления, а является скорее параметрической. [c.156]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...