Исполнительный механизм адаптивного робота

Адаптивный робот представляет собой техническую систему, в состав которой входят, как правило, следующие компоненты исполнительный механизм (манипулятор,) система очувствления и система управления (рис. 1.1). [c.11]

Как отмечалось выше, адаптивные свойства робота иногда можно реализовать без развитой системы очувствления, используя для целей адаптации только информацию о текущем состоянии исполнительного механизма. Тогда способ адаптации заключается в построении устройства (аппаратного или программного), в функции которого входит оценивание тех или иных параметров внешней среды (например, массы груза в захвате манипулятора), и в соответствующей коррекции управляющего сигнала таким образом, что возмущение будет мало отличаться от программного. Это устройство можно рассматривать как часть регулятора привода адаптивного робота. [c.12]

Повышению эффективности применения промышленных роботов способствует рациональное сокращение номенклатуры ПР и улучшение их приспособляемости (адаптивности). Это достигается типизацией ПР. Производится всесторонний анализ производства, группировка объектов роботизации и установление типов и основных параметров ПР. Типизация ПР является основой для развития их унификации, которая должна быть направлена на обеспечение возможности создания роботов путем агрегатирования. Чтобы обеспечить принцип агрегатирования, производится стандартизация 1) присоединительных размеров приводов, передаточных механизмов и датчиков обратной связи 2) рядов выходных параметров приводов (мощностей, скоростей и т. п.) 3) методов связи устройств программного управления с исполнительными и измерительными устройствами. [c.76]

Основным достоинством предложенной архитектуры является возможность алгоритмического распараллеливания процесса вычисления адаптивного программного управления — от формирования ПД до подачи управляющих воздействий на исполнительные приводы и механизмы робота или станка. Благодаря этому естественным образом распараллеливается и процесс проектирования системы, что позволяет конструктору производить расчет и реализацию каждого микропроцессорного модуля в отдельности. [c.101]

Как говорилось выше, исполнительный механизм адаптивного робота — это чаще всего манипулятор, снабженный сервоприводами. Это вполне естественно, поскольку адаптивные свойства робота, как правило, проявляются в коррекции двилieния манипулятора в соответствии с показаниями системы очувствления. Однако иногда в состав адаптивного робота могут входить н цикловые манипуляторы, причем адаптация в этом случае заключается в смене последовательности обхода наперед известных точек позиционирования. [c.12]

Для расширения функциональных возможностей транспортных роботов на их борту иногда устанавливается один или несколько манипуляторов. В результате получаются комбинированные м.а-нипуляционно-транспортные роботы, которые могут не только транспортировать грузы, но и самостоятельно загружаться и разгружаться, а также манипулировать грузами. Разработка таких универсальных роботов для ГАП представляет интерес с различных точек зрения. В манипуляционно-транспортных роботах сконцентрированы многие проблемы механики, теории адаптивного управления, навигации и искусственного интеллекта. С точки зрения механики двигательная система этих роботов представляет собой комплекс исполнительных механизмов с голономными и неголономными связями, позволяюш,ий автоматизировать широкий спектр ручных и транспортных операций. С позиций теории управления эти роботы являются сложной нелинейной многосвязной и многомерной системой, активно взаимодействующей с внешней средой. Организация автономного функционирования таких роботов в изменяющейся производственной обстановке невозможна без развитой информационно-навигационной системы и связанной с ней адаптивной системы управления. Наконец, сточки зрения теории искусственного интеллекта манипуляционнотранспортные роботы интересны тем, что они функционируют в недетерминированных и изменяющихся условиях, где часть оборудования ГАП играет роль препятствий, а объекты манипулирования и грузы, подлежащие транспортировке, могут иметь произвольное расположение и ориентацию. Поэтому возникает необходимость придать адаптивной системе управления такие интеллектуальные функции, как распознавание объектов, анализ обстановки, формирование понятий и моделирование окружающей среды. [c.207]

Жесткая сборка соединений с зазорами Sj. < 0,1 мм в этих условиях становится труднодостижимой. Для устранения этого недостатка применяют сборочные исполнительные устройства с упругими компенсаторами и с дополнительным вращательным движением автопоиска или с адаптивными исполнительными механизмами, устанавливаемыми в руке робота. Устройство монтируется на руке робота его применение повышает безотказность работы РТК и позволяет снизить требования по точности позиционирования. Для уменьшения погрешности позиционирования сборочную позицию целесообразна располагать ближе к центру рабочей зоны ПР. Это также сокращает площадь РТК в результате более экономного размещения периферийных устройств. [c.761]

Рассмотрим более подробно систему управления адаптивным роботом. Из блока информации 1 сигналы поступают в блок усилителей-формирователей 2, а синхроимпульсы и видеосигнал — на вход контроллера телевизионного датчика 12 (рис. 7.15). Из блока 2 информация через мультиплексор 4 поступает в устройство параллельного обмена микроЭВМ 5 и одновременно в устройство управления вводом-выводом 11 и блок индексации 3. МикроЭВМ через распределитель 6 и усилитель мощности 7 выдает управляющие сигналы для включения исполнительных механизмов системы. На вход контроллера 9 манипуляторов из блока 11 поступают сигналы на разрешение движения, а из распределителя 6 — код перемещения. Контроллер 9 подает в усилитель мощности 7 фазовую последовательность импульсов для двигателей перемещения руки манипулятора по соответствующим координатам. Устройство ввода-вывода 11 вводит в мультиплексор 4 и распределитель 6 код субадреса. Блоки питания 8 и 10 предназначены соответственно для усилителя мощности 7 и выработки тактовых импульсов, подаваемых на вход блока 11. [c.241]

На сгшом деле нет четкой границы между перечисленными выше тремя поколениями роботов даже программный робот, снабженный манипулятором с сервоприводами, является адаптивным в том смысле, что его система управления приводами, построенная по принципу обратной связи, способна парировать некоторые возмущения, возникающие в процессе движения исполнительного механизма (например, переменные моменты инерции звеньев, различные массы грузов в захвате и т. д.), при этом такая компонента адаптивного робота, как система очувствления, представлена здесь датчиками положения (и, возможно, скорости), установленными в подвижных сочленениях. Ясно, что в этом случае реализуется адаптация самого низкого уровня. [c.10]

Важно разработать адаптивные алгоритмы распознавания речевых сигналов и анализа трехмерных сцен, планирования, построения и оптимизации программных движений исполнительных механизмов и управления программным движением. Частично эти алгоритмы могут быть воплощены в модульной системе программ для интеллектного управления транспортными роботами с гусеничным и колесным шасси. К числу элементов искусственного интеллекта, программно реализованных на ЭВМ, можно отнести обработку сенсорной информации, формирование модели среды, прокладку и оптимизацию безопасного маршрута на поверхности с заранее неизвестными препятствиями, построение программного движения самоходного шасси и адаптивное (самонастраивающееся) управление двигателями ведущих колес. [c.248]

Алгоритмы адаптивного программного управления исполнительными приводами и механизмами робота обычно реализуются на ЭВМ. В простейших случаях это может быть микро- или мини-ЭВМ, в сложных — мультимикропроцессорная локальная вычислительная сеть. [c.142]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...