Алгоритм управления манипуляторо

Алгоритмы управления манипуляторами. Алгоритмом называется совокупность предписаний, определяющих содержание и последовательность операций, переводящих исходные данные в искомый результат. Соответственно алгоритмом управления манипулятором назовем совокупность предписаний, определяющих движение захвата для выполнения заданной цели. [c.266]

При создании алгоритма управления манипулятором различают [c.266]

Автоколебания 111 Автоматическая линия 10 Алгоритмы управления манипулятором 266 [c.275]

Алгоритмы управления манипуляторами [c.560]

Устройство управления содержит пульт управления ПУ, с помощью которого оператор осуществляет ввод и контроль задания запоминающее устройство ЗУ, в котором хранится вся необходимая информация, включая программы работ вычислительное устройство ВУ, реализующее алгоритм управления манипулятором блок управления приводами БУП механизмов манипулятора. [c.100]

При составлении алгоритмов управления на первом уровне в последнее время стали разрабатываться оптимизационные алгоритмы, в которых искомые законы изменения обобщенных координат манипулятора определяются по заданным траекториям точек захвата с одновременным выполнением ограничений и получением оптимальных значений критериев качества (минимум кинетической энергии, минимум общей затраты энергии, максимальный КПД, минимум времени перемещения из одной позиции в другую и т. п.). Оптимизационные алгоритмы называют также экстремальными, так как получение оптимальных значений критериев качества сводится к решению задачи о нахождении законов изменения обобщенных координат (управляющих воздействий) по заданной цели при дополнительном условии экстремума функционала, зависящего от управляющих воздействий и постоянных параметров схемы манипулятора (длин звеньев, масс, моментов инерции и т. п.). Использование экстремальных алгоритмов управления возможно лишь в случае, если манипулятор обладает маневренностью, т. е. имеются избыточные степени свободы. [c.267]

Игнатьев М. Б., Кулаков Ф. М., Покровский Л. М. Алгоритмы управления роботами-манипуляторами. Л. Машиностроение, 1977. 243 с. [c.327]

Полученные результаты позволили сформулировать и обосновать предложения по техническим характеристикам такого манипулятора, а также системе автоматического управления этим манипулятором. При этом следует отметить следующее немаловажное обстоятельство. Система (1.8) для оптимальных движений в режиме скольжения интегрируется в полных квадратурах до конца, результатом чего являются аналитические формулы для оптимальных программ изменения обобщенных координат и скоростей манипуляционной системы мостовой кран - цилиндрический контейнер . При технической реализации найденных алгоритмов управления это в значительной степени может упростить конструкторскую задачу создания задающих программных устройств для системы автоматического управления. [c.129]

И г н а т ь е в М. Б., К у л а к о в Ф. М., Покровский А. М., Алгоритмы управления роботами-манипуляторами, Машиностроение , Ленинград, 1972. [c.631]

Передача движения звеньям может осуществляться зубчатыми передачами, рычагами, гидро-и сервоприводами. Манипуляторы оснащают следящими системами, обратная связь которых информирует о силах, Действующих на исполнительный механизм, и изменяет положение управляющих звеньев. Такие системы называют двусторонними, поскольку следящий привод обеспечивает передачу движений в двух на- правлениях от входа к выходу и обратно. Алгоритмом управления называют совокупность предписаний, определяющих движение схвата, для выполнения заданной цели. Системы управления манипуляторами строят обычно по принципу программного управления, они могут работать в режиме обучения и рабочем режиме. В режиме обучения оператор с помощью обучающей системы проводит исполнительный механизм через требуемую последовательность рабочих положений. При этом информация от датчиков положения звеньев кодируется и поступает в запоминающее устройство, затем манипулятор работает автоматически по этой программе. [c.121]

Игнатьев М. Т., Кулаков Ф. М., Покровский А. М. Алгоритмы управления роботами-манипуляторами. — Л. Машиностроение, Ленинград, отд-ние. 1977. 248 с. [c.257]

Использование этого алгоритма позволяет отказаться от представления в явном виде преобразования декартовых координат захвата в обобщенные координаты манипулятора. При этом точность воспроизведения заданной кривой между узлами интерполирования определяется степенью интерполяционного многочлена. По сравнению с контурным (непрерывным) управлением применение интерполяционных многочленов в условиях позиционного управления позволяет уменьшать необходимый объем памяти, обеспечивая одновременно необходимую точность воспроизведения заданной кривой. [c.564]

В простейшем случае параметрической адаптации стабилизирующие законы управления приводами манипулятора дополняются алгоритмами самонастройки, обеспечивающими автоматическое приспособление системы управления к изменению параметров (например, к изменению массо-инерционных характеристик груза). Для придания роботу способности к параметрической адаптации достаточно заменить его сервоприводы на самонастраивающиеся приводы. Отличительной чертой последних является нечувствительность (инвариантность) по отношению к параметрическим возмущениям. [c.137]

Другой метод адаптивного позиционирования манипулятора заключается в использовании стабилизирующего закона управления (5.12), где <7р (/) = qi, в сочетании с алгоритмом адаптации (5.13) вида (5.15). Преимущество этого метода проявляется в том, что в качестве программной траектории qp (i) здесь берется конечное состояние манипулятора gi и, следовательно, отпадает необходимость в ее предварительном расчете [например, по формуле (5.19)]. Достижимая точность позиционирования определяется при этом соотношением (5.17). Исходя из этих расчетных соотношений, легко выбрать приемлемые параметры адаптивной системы позиционного управления. [c.142]

Управляемые движения манипулятора определялись путем численного интегрирования уравнений динамики (5.1) при заданных управляющих моментах. В качестве схемы интегрирования был принят метод Рунге-Кутта. Было проведено три серии экспериментов, относящихся к исследованию неадаптивных законов программного управления, описанных в п. 5.1, и адаптивных законов контурного и позиционного управления, предложенных в и. 5.2. В качестве алгоритмов адаптации использовались и моделировались дискретные локально оптимальные конечно-сходя- щиеся алгоритмы, рассмотренные в п. 3.6 и 3.7. [c.144]

В следующем эксперименте манипулятор частично разгружался (масса груза 8 кг) и требовалось осуществить движение схвата через последовательность точек, изображенных на рис, 5.5. После 1050 коррекций позиционного закона управления алгоритм адаптации отключался, что соответствует 2,4 с реального времени движения манипулятора. Точность позиционирования схвата в заданной последовательности точек составляла 3 мм. [c.150]

Однако заранее рассчитать приемлемый закон коррекции управления в изменяющихся условиях не представляется возможным. Это связано с тем, что моменты нагрузки на выходных валах двигателей существенно зависят от моментов инерции груза, параметров двигателей и манипулятора, которые могут непредсказуемо изменяться в широком рабочем диапазоне. Поэтому неадаптивный подход к синтезу управления при больших нагрузках на выходных валах шаговых двигателей оказывается неэффективным. Это диктует необходимость введения специальных элементов (алгоритмов) адаптации в систему программного управления, обеспечивающих ее автоматическое приспособление к зара- [c.154]

На инструментальные средства автоматизированного проектирования возлагаются разнообразные функции исследование гибких алгоритмов программирования движений манипулятора и адаптивных законов управления приводами имитационное моделирование переходных процессов анализ качества управления и т. п. Программное обеспечение многоцелевых инструментальных комплексов состоит из двух компонент универсальной и специализированной. Универсальная компонента, включающая операционную систему реального времени, предоставляет разработчику различные средства автоматизированного проектирования. К ним относятся интерпретаторы, редакторы, загрузчики и т. п. Специализированная компонента строится на базе универсальной и является проблемно-ориентированной. Она содержит программные средства для имитационного моделирования систем управления. [c.169]

Применение такой системы управления повышает функциональные возможности манипулятора. Возможно использование описанного манипулятора в тех случаях, когда рабочие операции требуется выполнять с двух различных сторон объекта. Еще одним возможным применением рассмотренных управляющих механизмов является их использование в манипуляторах, предназначенных для обучения операторов, так как в таких манипуляторах обеспечивается только подобное движение кисти с рабочим органом и соответствующего имитирующего звена на управляющем механизме при несовпадающих законах движения остальных звеньев, что заставляет оператора концентрировать свое внимание на выработке алгоритмов движения кисти в соответствии с желаемым законом движения рабочего органа. [c.29]

Если ориентироваться на техническую реализацию импульсной позиционной процедуры оптимального управления ОТМ, описанной в разделе 1 главы V, то следует на каждом шаге алгоритма выбирать численный метод из соображений требуемой точности и возможности его реализации в режиме реального времени. Вычислительный эксперимент показал, что уже приемлемую точность на нервом шаге алгоритма обеспечивает формула трапеций, а на втором — метод Эйлера решения задачи Коши для обыкновенных дифференциальных уравнений. Это естественно объясняется тем, что в оптимальном режиме переориентации манипулятор ОТМ испытывает довольно маленькие перегрузки. [c.161]

Наиболее быстрыми темпами будут развиваться датчики технического зрения с использованием полупроводниковых формирователей сигналов изображения. В замкнутых контурах управления адаптивных роботов более широко будут использоваться быстродействующие автоматизированные системы обработки изображения на основе микроЭВМ и микропроцессоров, которые обеспечат адаптацию в реальном масштабе времени. На номенклатуру и структуру датчиков технического зрения существенное влияние оказывают достижения в области оптоэлектроники, вычислительной и телевизионной техники, микроэлектроники, техники средств связи. Дальнейшее совершенствование этих датчиков связано с исследованиями в области динамических характеристик манипуляторов и созданием на их базе более совершенных устройств управления, а также с развитием типовых конструкторских и схемных решений, новых алгоритмов обработки информации. [c.244]

Управление динамикой перемещения манипулятора. Этот режим работы системы управления необходим для обеспечения высокой точности перемещения рабочего органа при высокой скорости движения манипулятора. Выбор того или иного алгоритма для управления динамикой манипулятора определяется устройством и характеристиками робота (типом привода, наличием обратной связи, зависимостью моментов инерции от положения рабочего органа и др.). [c.195]

Интерполяционные алгоритмы управления. К интерполяци- онным алгоритмам управления отнесем те алгоритмы, при построении которых используются методы интерполирования. Пусть, например, для пространственного манипулятора с тремя степенями свободы (обобщенные координаты д, q2 и qz) надо найти алгоритм управления приводами при воспроизведении пространственной траектории некоторой точки захвата [c.562]

Использование экстремальных алгоритмов управления возможно лишь в случае, если манипулятор обладает маневренностью, т. е. имеются избыточные степени свободы. Пусть, например, требуется воспроизвести движение точки захвата по плоской кривой при помощи манипулятора, кинематическая схема которого показана на рис. 17. Манипулятор имеет три степени свободы, и за обобщенные координаты можно принять углы поворота фю, Ф21 и фз2. Для воспроизведения заданной плоской кривой достаточно иметь две степени свободы, и, следовательно, две обобщенные координаты можно найти по алгоритмам позиционного или контурного управления. Третья обобщенная координата используется для того, чтобы удовлетворить условиям экстремума какого-либо функционала, выражающего критерий качества. Поставленная задача решается мето-дами вариационного исчисления с применением ЭЦВМ. [c.564]

Ю. М. Козлов, А. П. Майоров, управления манипулятором.— Ю. А. Хорошавин. Алгоритм ниж- В наст. сб. [c.18]

Окамото К. Алгоритм управления многозвенным манипулятором. В кн. Интегральные роботы, вып. 2. М., Мир , 1975. [c.146]

Про тышлениые роботы оснащаются устройствами циклового или числового программного управления. При [щкловом управлении исполнительным устройством промышленного робота осуществляется программирование последовательности выполнения его движений. Возможности таких устройств рассмотрим на примере. Унифицированное устройство циклового управления манипулятором УЦМ-663 предназначено для управления ПР со сложными циклами движений при обслуживании различного технологического оборудования, в том числе и станков. Устройство построено по принципу синхронного микропрограммного автомата с жестким алгоритмом работы (т. е. аппаратного построения). В запоминаюпхем устройстве могут одновременно храниться четыре управляющих [c.476]

Устройство управления включает пульт управления, служащий для ввода и контроля задания, выданного оператором. Запоминающее устройство ЗУ служ ит для хранения программы работы. Вычислительное устройство ВУ реализует алгоритм управления и блок управления приводами манипулятора и устройства передвижения БУЛ. Управляющее устройство может быть встроено в корпус робота или размещено в отдельном блоке (см. рис. 139). [c.120]

В настояш,ее время появились фундаментальные работы, посвященные методам исследования динамически сложных систем роботов [23], проектированию приводных систем манипуляторов [10], описанию систем управления исполнительными устройствами роботов [39] и алгоритмов управления [26], изложению основ создания интеллектных роботов [14, 15]. В ряде других монографий [1,4, 13, 19] также рассматриваются вопросы управления роботами и приведены интересные примеры построения устройств управления. [c.109]

Таким образом, синтезированы алгоритмы и получены расчетные соотношения, позволяющие конструктору адаптивной системы контурного управления обоснованно выбирать параметры регулятора, эстиматора и адаптатора исходя из требования отслеживания манипулятором программной траектории с любой наперед заданной точностью. [c.140]

Пакет программ, реализующий адаптивные законы управления, имеет модульную структуру. Модель программатор рассчитывает программную траекторию qp и ее производные q , ijp в соответствии с алгоритмами, описанными в гл. 2, и подает их в модуль регулятор . Модуль, имитирующий работу информационно-измерительной системы, осуществляет интегрирование уравнений динамики манипулятора и формирование сигналов обратной связи q, q, которые подаются в модуль регулятор , а также сигнала ускорения ij, используемого в модуле эстиматор для оценки качества управления. При нарушении эстиматорных неравенств производится коррекция параметров закона управления с помощью того или иного алгоритма адаптации, который реализуется в модуле адаптатор . [c.144]

Завалищин Д. ., Завалищин С. Т. Энергосберегающие алгоритмы перемещения многозвенного транспортного манипулятора в вязкой среде // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2000. №2. С. 170 176. [c.215]

В монографии изложены теоретико-вероятностные методы опти мизащи терминальных систем, описываемых стохастическими диффе ренциальными уравнениями. Рассмотрены задачи с детерминирован ными и случайными потоками отказов, предложены алгоритмы реше ния задач оптимизации. Модели, представленные в книге, применимы в управлении летательными аппаратами, технологическими процессами, манипуляторами, в некоторых измерительных системах неразрушающе-го контроля. Приведены примеры решения задач. [c.295]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...