Управление с обратными связями

В общем случае система управления, обозначенная на рис. 1 через СУ, является устройством, получающим информацию о действительных изменениях выходных координат и формирующим на ее основе управляющие воздействия, влияющие на движение машины н уменьшающие динамические ошибки. Машина, снабженная системой управления с обратными связями, будет в дальнейшем называться управляемой. [c.15]

Критериями качества системы управления с обратными связями могут быть функционалы, отражающие в той пли иной форме степень уменьшения динамических ошибок при введении управления. Рассмотрим некоторые функционалы, характеризующие уровень динамических ошибок. [c.105]

Пусть мы выбрали некоторый функционал в качестве критерия точности рассматриваемой системы. Отношение величины этого функционала, определенного для системы с обратной связью, к величине этого те критерия, вычисленного для разомкнутой системы (т. е. без рассматриваемой обратной связи), будет называться коэффициентом эффективности управления с обратной связью. Чем меньше коэффициент эффективности, тем эффективнее управление, тем выше его качество. [c.106]

Рис. 6,5. Варианты систем управления с обратной связью

Систе.мы автоматического управления, включающие в себя автоматические регулирующие устройства, представляют собой системы замкнутого управления с обратной связью (см. фиг. 50). [c.140]

Для обеспечения высоких точностей обработки применяют замкнутые системы управления или системы управления с обратной связью. [c.288]

Регулирование режимов нагружения для всех стендов осуществляется, как правило, электронной системой управления с обратной связью. [c.156]

Информационная система РТК служит для обеспечения системы автоматического управления необходимой информацией. В ее состав входят датчики, встроенные в элементы технологической системы, и автоматизированные банки данных (АБД), в которых хранится информация об РТК и о технологических процессах, реализуемых в ГАП. АБД дают информацию, необходимую для построения и коррекции управляющих программ и формирования законов управления с обратной связью через распределенную систему датчиков, встроенных в оборудование РТК. [c.15]

Другой способ адаптивного управления роботами сводится к аналитическому синтезу закона управления с обратной связью через систему очувствления. Такое управление естественно называть сенсорным. Его адаптационные возможности также принципиально ограничены. Более совершенным является такой способ управления, при котором сенсорное управление дополняется алгоритмом автоматической настройки (самонастройки) его параметров. Адаптационные возможности управления с самонастройкой практически не ограничены. За счет самонастройки системы управления робот может адаптироваться к заранее неизвестным и непредсказуемо меняющимся условиям эксплуатации. [c.22]

Адаптивная постановка задач управления ПД в отличие от классической предполагает, что конструктору неизвестны параметры I динамической модели РТК и постоянно действующие возмущения л. Вследствие этого законы управления с обратной связью (3.11) и (3.12) нуждаются в доопределении должны быть указаны алгоритмы поиска приемлемых оценок т неизвестных параметров I, использующие обратную связь от датчиков информационной системы РТК- Если эти алгоритмы обеспечивают осуществление ПД с требуемой точностью для любых возможных значений параметров Qg и возмущений я Q , то будем называть их алгоритмами адаптации. Соответствующие законы управления с автоматической адаптацией (самонастройкой) параметров т будет называть адаптивными в заданном классе неопределенности [c.63]

РТК с гибким управлением с обратной связью вида (3.11) менее чувствительны к возмущениям. Однако качество переходных процессов и в этом случае зачастую неудовлетворительно точность отработки ПД здесь принципиально ограничена, а переходные процессы имеют колебательный или неустойчивый характер. [c.67]

Под следящей системой понимают усилительное устройство автоматического управления с обратной связью, предназначенное для воспроизведения величины заданного параметра, изменяющегося по произвольному закону. [c.383]

Системы управления с обратной связью подвержены неустойчивости, которая приводит к возбуждению автоколебаний. [c.256]

Таким образом, система управления с обратной связью по моменту на втулке уменьшает прямую реакцию несущего винта на отклонение управления, движения вала и порывы ветра. Парирование влияния порывов ветра и в общем уменьшение устой-чивости по скорости желательны. При полете вперед также уменьшается неустойчивость несущего винта по углу атаки, что существенно улучшает продольную управляемость вертолета. Реакция на непосредственное изменение циклического шага уменьшена, но винтом можно управлять, прикладывая моменты к гироскопу. Обратная связь по моменту на втулке уменьшает демпфирование угловых перемещений несущего винта, но она также уменьшает реакцию на угловую скорость поворота вала, которая связывает продольное и поперечное движения. При наличии демпфирования во вращающейся системе координат гироскоп создает обратную связь по угловым скоростям тангажа и крена, заменяющую демпфирование несущего винта. Характеристики винта с обратной связью по моменту на втулке подобны характеристикам бесшарнирного винта. Обратная связь уменьшает реакцию винта на внешние возмущения и сами силы на несущем винте, обусловленные движением вертолета (а также устойчивость по скорости и неустойчивость по углу атаки), но обеспечивает демпфирование угловых перемещений, заменяющее демпфирование от несущего винта. Если обратная связь по моментам реализуется на бесшарнирном винте, то основным дополнительным соображением является выбор угла опережения управления в контуре обратной связи. Угол должен быть таким, чтобы продольное и поперечное движения вертолета и реакция на отклонение управления не были связанными. При большом коэффициенте усиления, желательном для улучшения характеристик системы, может оказаться недостаточным учет только низкочастотных (т. е. статических) реакций винта и гироскопа. Более того, при высоком коэффициенте усиления [c.781]

Рассматривается задача синтеза системы активного силового управления для нового класса усовершенствованных гидроопор на при-мере простейшей линейной модели с одной степенью свободы. При интегральном квадратичном ограничении на интенсивность искомого управляющего воздействия решение получено на основе процедуры, включающей применение метода гармонической линеаризации и вариационных методов. В качестве критерия оптимальности используется минимум величины коэффициента передачи усилия в установившемся периодическом режиме. Отыскиваются различные законы управления с обратной связью. Решаются задачи синтеза цепей обратной связи. [c.108]

По виду управляющей информации системы ЧПУ могут быть разделены на дискретные и аналоговые. Дискретные системы характеризуются ступенчатой формой управляющих сигналов, а аналоговые оперируют непрерывными управляющими сигналами. Дискретно-аналоговые системы объединяют достоинства обоих классов. По наличию обратной связи между исполнительным органом и устройством для ввода программы различают системы с незамкнутой цепью управления (без обратной связи) и с замкнутой цепью управления (с обратной связью). Система с обратной связью управления обеспечивает наивысшую точность перемещения. [c.114]

При учете принятых обозначений получаем следуюш ий закон управления с обратной связью [c.138]

Системы управления с обратной связью обеспечивают большую точность обработки по сравнению с системами с разомкнутой цепью управления. [c.318]

На каждом из рассмотренных уровней можно использовать методы управления с прямой и обратной связью. Если на всех уровнях данной структуры используется управление с обратной связью, то кроме контуров непосредственного управления объектами можно говорить о контурах контроля, оптимизации и координации, т. е. о многоуровневой структуре контуров управления. [c.12]

На рис. 4.1,а показана одноконтурная система управления с обратной связью. Если возмущающее воздействие у(к) может быть измерено, то можно использовать регулятор с прямой связью, показанный на рис. 4.1,6, в сочетании с обратными связями для тех [c.75]

В отличие от систем управления с прямой связью системы управления с обратной связью позволяют не только уменьшить влияние внешних возмущений на выходную переменную, но и снизить влияние изменения параметров объекта на качество управления по регулируемой координате. Для иллюстрации этого хорошо известного свойства [10.1] рассмотрим регулятор с прямой связью и регулятор с обратной связью, изображенные на рис. 6.1 и 6.2 соответственно. Далее будем использовать следующие обозначения Ор (г) — передаточная функция объекта управления, Оц(г) — передаточная функция регулятора с обратной связью, Оа (г) — передаточная функция регулятора с прямой связью. Обе системы синтезированы для номинального вектора параметров объекта Вд, так что при одном и том же сигнале управления у(к) выходные сигналы у (к) в обеих системах будут идентичны. Предположим, что объект Ор(г) является асимптотически устойчивым, в результате чего после затухания свободных движений в системах перед подачей сигнала управления оба объекта находятся в одинаковом установившемся состоянии. Передаточная функция замкнутой системы с обратной связью в номинальной рабочей точке определяется соотношением [c.199]

Из рис. 11.4.2 и табл. 11.4.2 следует, что в системах управления с обратной связью, нечувствительных к низкочастотным возмущениям, весовой коэффициент г при управляющей переменной должен быть большим, т. е. реализуется жесткое управление. Однако, если компоненты сигнала возмущения п(к) близки к резонансной частоте, необходимо уменьшать резонансный пик и поэтому уменьшать г, т. е. реализовать более мягкое управление. Из сказанного следует, что при синтезе нечувствительных систем управления необходимо учитывать спектр сигнала возмущения. Если рассматривать величину R(z)p, то из рис. 11.4.2 и рис. 11.4.3 видно, что высокой чувствительностью к изменениям параметров объекта обладают следующие регуляторы в диапазоне I — 2ПР-2 в диапазоне II — 2ПР-2, AP(v)n P . Малой чувствительностью в диапазоне I обладает регулятор РС, а в диапазоне II — АР (v + 1). Заметим, однако, что параметрически оптимизируемые и апериодические регуляторы были синтезированы для ступенчатого изменения установившегося состояния, т. е. для малых возбуждающих воздействий в диапазонах II и III. Для ступенчатого изменения задающего сигнала w(k) эти результаты в основном согласуются с результатами исследования чувствительности в разд. 11.3,6. [c.202]

Если необходимо синтезировать нечувствительную систему управления с обратной связью для изменяющихся параметров объекта, таких, как изменение нагрузки, мощности или производительности АМ, то нужно вычислить производную (39/5М для 0 = (М) и оптимизировать критерий [c.203]

Применение методов теории чувствительности требует, чтобы чувствительность в заданном интервале изменения параметров изменялась незначительно. Следовательно, в этом случае можно учесть только влияние относительно малых изменений параметров объекта. Часто возникает задача синтеза регуляторов с постоянными коэффициентами для объектов с большими изменениями параметров, и как показывает практика, это оказывается возможным. Задача управления с обратной связью объектами с большими, но [c.204]

Если воздействующее на объект внешнее возмущение V можно измерить, прежде чем оно проявится в изменении регулируемой переменной у, то качество управления по отношению к этому возмущению часто может быть улучшено благодаря использованию регуляторов с прямой связью, как показано на рис. 17.0.1. Здесь одновременно с изменением возмущающего воздействия V происходит изменение управляющего сигнала объекта с помощью регулятора Оз, что позволяет не дожидаться, пока, как в системах управления с обратной связью, это возмущение повлияет на регулируемую переменную у. Однако существенного улучшения качества управления можно добиться только в том случае, когда динамика объекта Ори не [c.298]

Анализ уравнений регуляторов показывает, что их можно представить состоящими из двух частей—детерминированного контура управления с обратной связью, формирующего сигнал (к), и стохастического контура управления с прямой связью, формирующего сигнал иу(к) [c.347]

Для реализации управления с обратной связью по положению применимы схемы, представленные на рис. 28.2, б и г. Характеристика пропорционального исполнительного устройства вместе с используемыми обозначениями переменных приведена на рис. 28.3. [c.476]

Оценки требуемого времени реализации различных методов идентификации и управления с обратной связью [c.508]

Если управление температурой пара рассматривается как одномерный процесс, то правильно настроенные ПИД-регулятор и регулятор состояния обеспечивают примерно одинаковое качество управления. Однако с учетом сильных перекрестных связей управление с обратными связями по состоянию дает значительно более хорошие результаты, чем применение двух основных ПИД- и П-ре-гуляторов с обратными связями. Регулятор с прямой связью расхода топлива от расхода пара значительно улучшает качество управления. [c.509]

Р — объект Рц — объект с входом и Ру — объект с входом v R или С — регулятор с обратной связью, алгоритм управления с обратной связью [c.519]

Одной из характерных тенденций развития систем автоматического управления в машиностроении, как отмечалось выше, является использование вычислительной техники — современных электронных вычислительных машин не только для сбора и преобразования информации, но и для непосредственного управления технологическими машинами и системами машин. Такие системы управления в отличие от традиционных, давно известных систем управления с распределительным валом и кулачками, копирами, упорами и т. д. получили название автоматизированных систем управления технологическими процессами (АСУ ТП). Главной отличительной чертой традиционных систем управления технологическими объектами с дискретным характером действия, где необходимая программа работ задается расположением упоров, профилем кулачков копиров или иными материальными аналогами, а также кодируется на перфоленте, перфокартах и магнитной ленте, является жесткое программирование рабочего цикла машин с отсутствием какой-либо обратной связи, кроме систем программного управления с обратной связью по датчикам фактического положения управляемых органов. [c.217]

Принципиальная схема машины фирмы MTS с электрогидравли-ческим силовозбуждением и замкнутой системой управления с обратной связью показана на рис. L15. Сервоактюаторная группа представляет собой силовой цилиндр с сервоклапаном. Силовой цилиндр применяют двустороннего действия. Для улучшения динамических свойств системы шток выполнен полым. В его полости установлен индуктивный датчик перемещения. [c.207]

Рассмотрим сначала машину, состоящую из двигателя и ме-хаиической части, схема которой показана на рис. 19. При отсутствии управления с обратными связями (это будет предполагаться во всех примерах, рассматриваемых в этом параграфе) для получения полной системы уравнений движения необходимо систему уравнений (3.7) или (3.9) донолнить характеристикой двигателя. Будем сначала считать двигатель идеальным, полагая, что его выходное звено (ротор) осуществляет заданное программное движение qn(t), связанное с управлением Uo(t) соотношением = = f uo). В этом случае динамическая ошибка tl)o(f) тождественно равна пулю, а первое из уравнений (3.9) может быть использовано после интегрирования остальных уравнений для оиределе-ния момента МцШ [c.65]

Ранее уже отмечалось, что в современных машинах используется как программное управление, так и управление с обратными связями. Программное управление осуществляется заданаием законов изменения входных параметров двигателей (вектор Uo(i) на рпс. 1) оно служит для получения программных движений исполнительных механизмов, требуемых для выполнения рабочих процессов. От характера программных движений зависит сложность программного управления и соответственно сложность устройств, формирующих это управление. [c.103]

Задачи управления с обратными связями зависят от характера программных движений. Так, обеспечепне точности в стационарном режиме сводится обычно к стабилизации угловой скорости входного звена исполнительного механизма. Задача стабилизации является наиболее распространенной и, пожалуй, наиболее древней из задач управлепия движением машин. [c.104]

В машине использовано сервоги-дравлическое управление с обратной связью по давлению или деформации образца. [c.89]

Синтез подналадочной САУТО, оптимальной в указанном смысле, осуществляют в два этапа. На первом этапе применяют традиционные методы синтеза дискретных систем управления с обратной связью. Такой подход позволяет решить поставленную задачу лишь частично, а именно, при допущении, что корреляционная функция центрированных отклонений размеров Ку (т) известна и неизменна во времени. При таком допущении оптимальной является астатическая система с обрат ной связью. Вследствие относительно малой скорости смещения настройки—пара" метр с [см. формулу (1.1)] при чистовой обработке обычно не превышает [c.26]

Реализация законов управления с обратной связью вида (3.11) и (3.12) требует, чтобы вектор состояний был известен в любой текущий момент времени. Однако на практике зачастую не все компоненты вектора состояний поддаются измерению. В подобных случаях возникает необходимость каким-либо способом получить информацию о недостающих компонентах вектора состояний. Другими словами, нужно идентифицировать вектор состояний по результатам измерения отдельных его компонент. Для решения этой задачи обычно используются разного рода наблюдающие устройства (наблюдатель Люенбергера, фильтр Калмана и т. п.). Методы алгоритмического синтеза таких устройств и их свойства хорошо известны [19, 31, 58, 132]. При определенных условиях наблюдающие устройства обеспечивают точную идентификацию вектора состояний, поэтому ниже предполагается, что вектор состояний либо точно измеряется, либо идентифицируется. [c.69]

Двигатели рааличных типов могут значительно отличаться один от другого по жест-костным характеристикам (по податливости). Напр ер, гидроцилиндр меньше поддается действию внешней силы, чем пневмоцилиндр, поскольку сжимаемость жидкости меньше, чем воздуха. Жесткость двигателя можно увеличить искусственно введением управления с обратной связью по положению рабочего органа, в результате чего интенсифицируется изменение движущей силы как противодействие нагрузке. Это свойство двигателя быстро реагировать на силовые возмуш ения можно измерять величи- [c.562]

Движение по траекториям входа со сверхкруговыми скоростями можно стабилизировать, если регулировать подъемную силу с помощью системы управления с обратной связью [35]. Следует заметить, что регулируемая величина подъемной силы должна быть дополнением к ее номинальной величине, которая, согласно уравнению (6), удовлетворяет условиям равновесного планирования. Рядом исследователей (см., например, [39]) была доказана возможность стабилизации движения аппарата по траектории равновесного планирования с помощью системы управления с обратной связью при входе в атмосферы различных планет со сверхкруговыми скоростями. Однако скорости [c.141]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...