Регулятор апериодический

В табл. 11.1.1 приведены наиболее важные структурные свойства различных регуляторов для объекта Регуляторы входа выхода имеют порядки v m и если они являются структурно оптимизированными по отношению к объекту. Порядки характеристических уравнений и, следовательно, число полюсов для разных регуляторов различны. Наименьшее число полюсов равно (ш+с1) для точно настроенного апериодического регулятора. Во всех случаях нули объекта являются нулями передаточных функций 0 (г) и Оц(г). Далее, полюса регуляторов Р(г)=0 становятся нулями передаточных функций Оп(г) и Оц(г). Для линейных объектов в общем случае пригодны обобщенные линейные и параметрически оптимизируемые регуляторы. Апериодические регуляторы и регуляторы-предикторы могут использоваться только для объектов, полюса которых лежат внутри окружности единичного радиуса на плоскости г, а обобщенные компенсационные регуляторы — только для объектов, полюса и нули которых расположены внутри единичной окружности. Для регуляторов состояния без наблюдателей вектор обратных связей имеет порядок не меньший, чем (ш+с1). Порядок соответствующих характеристических уравнений также равен (ш+с1) и является наименьшим по сравнению с другими регуляторами входа/выхода, за исключением апериодических регуляторов. 2 о преимущество, однако, не реализуется, если необходимо использовать наблюдатель. Регуляторы состояния применимы к весьма широкому классу объектов управления. [c.214]

Для иллюстрации изложенного рассмотрим регулируемый по напряжению синхронный генератор. Переходные процессы генератора описываются уравнениями Парка — Горева при постоянной частоте вращения. Насыщение учитывается по продольной оси с помощью характеристики холостого хода. Система регулирования напряжения включает возбудитель и быстродействующий транзисторный регулятор. Возбудитель описывается апериодическим звеном с нелинейным коэффициентом усиления, учитывающим магнитное насыщение возбудителя. Уравнения регулятора включают переменные коэффициенты, определяемые с помощью нелинейных статических характеристик. Нагрузка генератора является активно-индуктивной и описывается уравнениями в осях d, q. [c.98]

Ввиду высокого коэффициента усиления УТ открытие тиристора Т и срабатывание клапана К происходят еще в пределах зоны нечувствительности формирователя Ф, управляющего величиной напряжения на нагревателе Н. Применение регулятора ВРТ-3 дает возможность подобрать настройки, соответствующие апериодическому переходному процессу, что позволяет с высокой точностью регулировать температуру в рабочей камере без избыточного давления паров азота при отключенном клапане. Это обстоятельство, а также отсутствие переключающих контактов позволяет реализовать экономичную систему регулирования отрицательных температур с высокой точностью и достаточной надежностью. [c.86]

Процесс регулирования будет не обязательно апериодическим. Регулятор при своём движении может слишком сильно уменьшить или увеличить подачу топлива, вследствие чего новое равновесное состояние не будет достигнуто одним плавным движением муфты, а начнутся колебания. Колебания механизма регулятора относительно нового положения равновесия должны быть затухающими. Условия, необходимые для обеспечения устойчивости работы регулятора, проще всего определяются при помощи так называемой характеристики регулятора. Каждое положение механизма регулятора вполне определяется координатой X (фиг. 33). Положение конца [c.517]

Для реализации этого условия необходимо включение в передаточный механизм между регулятором давления и сервомотором ЧНД комбинированного звена, представляющего собой сочетание апериодического и дифференцирующего звеньев. Введение дифференцирующей составляющей этого звена представляет определенные трудности. [c.181]

Значения передаточных коэффициентов, обычно применяемые в регуляторах, выполненных по схеме второго типа, как правило, обеспечивают апериодический процесс, но наряду с этим требуемая чувствительность регулятора скорости не всегда может быть обеспечена. [c.57]

Прямоточный парогенератор с пылеугольным отоплением Питания и топлива Обеспечение первичного регулирования температуры пара в промежуточной точке пароводяного тракта (для двухпоточного парогенератора с пром-бункером) 13-68 Реле блокировки предназначено для переключения исполнительных цепей регуляторов питания и топлива при достижении регулирующим органом топлива одного из пределов диапазона регулирования. Mi используется в качестве апериодического или интегродифференцирующего звена для более точной настройки опережающего сигнала по расходу питательной воды [c.849]

Проведенный анализ переходных процессов чувствительного элемента (или регулятора прямого действия) показывает, что при наличии сил гидравлического трения ( > 0) и правильно подобранных параметрах Fp > 0) переходные процессы могут быть как апериодическими, так и колебательными, в зависимости от соотношения параметров регулятора, При = О сходящийся переходный процесс в состоянии обеспечить только регулятор, оборудованный упруго присоединенным катарактом. [c.369]

Таким образом, регулирующий орган может быть представлен в виде апериодического звена с запаздыванием. Однако в рассматриваемом случае переходные процессы в сопле можно не учитывать, так как сопло мало, и постоянная времени такого сопла имеет очень малую величину. ЭПК установлен непосредственно у сопла, следовательно, запаздывание очень мало и может быть включено в суммарное запаздывание регулятора. [c.67]

Регуляторы с конечным временем установления переходных процессов — апериодические регуляторы — описаны в гл. 7. Метод их синтеза характеризуется весьма малыми вычислительными затратами. Модифицированные апериодические регуляторы повышенного порядка особенно пригодны в адаптивных системах управления. [c.16]

Это неравенство получено на основании анализа характеристик модифицированного апериодического регулятора AP(v+l) [см. уравнение 7.2-13)]. [c.110]

Регуляторы для систем с конечным временем установления (апериодические регуляторы) [c.125]

ОБЫЧНЫЙ АПЕРИОДИЧЕСКИЙ РЕГУЛЯТОР [c.125]

Такой апериодический регулятор можно считать компенсационным регулятором (см. 7.1-11), однако передаточная функция замкнутой системы (7.1-12) и (7.1-6) в данном случае определяется в процессе проектирования, а не задается заранее, как это было описано в гл. 6. Результирующая передаточная функция замкнутой системы с учетом уравнений (7.1-12) и (7.1-6) принимает вид [c.127]

Таким образом, контур управления с апериодическим регулятором имеет ш полюсов в начале координат плоскости г. [c.127]

Из уравнений (7.1-20) и (7.1-21) получим передаточную функцию апериодического регулятора АР (V) [c.128]

Следует иметь в виду, что применение апериодического регулятора приводит к сокращению полюсов объекта управления. [c.128]

Пример 7.1. Апериодический регулятор АР (V) (v = rn + d). [c.128]

На рис. 7.1.1 изображены переходные процессы при ступенчатом измене-лии задающей и возмущающей V переменных. Как видно из рисунков, регулятор обеспечивает заданный апериодический характер протекания переходного процесса при ступенчатом изменении сигнала . [c.128]

Рис. 7.1.1. Переходные процессы в контуре управления с апериодическим регулятором порядка v (нормальный порядок) и объектом П1 для ступенчатого изменения сигналов W и V. а — блок-схема контура управления б—изменение регулируемой переменной в. = изменение управляющей перемен-

АПЕРИОДИЧЕСКИЙ РЕГУЛЯТОР ПОВЫШЕННОГО ПОРЯДКА [c.129]

Для объектов с запаздыванием (с1>0) расчет регулятора выполняют с использованием уравнений (7.1-17)4-(7.1-21). В этом случае передаточная функция апериодического регулятора АР(у+1), определяе.мая уравнением (7.2-11) и соотношениями (7.2-9) и (7.2-10), принимает вид [c.131]

Пример 7.2. Апериодический регулятор АР(у-1-1). [c.132]

Рис. 7.2.1. Переходные процессы в контуре управления с апериодическим регулятором порядка v+1 (повышенный порядок) и объектом П1 для ступенчатого изменения сигналов W и V. При синтезе было задано условие u(0)=u(l) в соответствии с уравнением (7.2-13),

Как видно из переходных процессов, при ступенчатом изменении сигнала задающей переменной обеспечивается сглаженный характер переходного процесса. Начальное значение управляющей переменной уменьшилось по сравнению со значением и (0) на рис. 7.1.1 на 60%. Длительность конечного переходного процесса по регулируемой переменной увеличилась на один такт. Система достаточно хорошо подавляет ступенчатый сигнал возмущения V. Однако выбранное начальное значение управляющей переменной и (0) приводит к некоторому увеличению показателя качества регулирования. Тем не менее апериодический регулятор такого типа может применяться достаточно широко, поскольку он обеспечивает меньшие амплитуды отклонений управляющей переменной. [c.132]

Переходные процессы апериодических регуляторов, рассмотренных в примерах 7.1 и 7.2, показаны на рис. 7.2.2. Регулятор АР(у) формирует отрицательное значение управляющего сигнала и(1) после положительного сигнала и(0) большой амплитуды, что [c.132]

ВЫБОР ТАКТА КВАНТОВАНИЯ ДЛЯ АПЕРИОДИЧЕСКИХ РЕГУЛЯТОРОВ [c.133]

Влияние такта квантования на начальное значение управляющей переменной и (0) для апериодических регуляторов с объектом 3-го порядка из табл. 3.7.1 [c.134]

Сравнение тактов квантования параметрически оптимизируемого и апериодического регуляторов для объекта III при условии, что и(0) <4,5 [c.135]

В адаптивных системах управления. Однако, поскольку такие регуляторы используют сокращение полюсов объекта, как это видно из уравнений (7.1-22) и (7.2-14), их не следует применять для объектов, полюса которых расположены вне или вблизи окружности единичного радиуса на г-плоскости (см. гл. 6, [7.1]). Таким образом, применение апериодических регуляторов ограничено классом асимптотически устойчивых объектов (см. разд. 11,1). [c.135]

Следует, однако, отметить, что рассмотренный метод задания полюсов обеспечивает лишь желаемое поведение изолированных собственных движений замкнутой системы. Что же касается их взаимного влияния и парирования внешних возмущений, то этого предложенный подход не учитывает. Поэтому в общем случае следует отдавать предпочтение тем методам синтеза, в которых управляющая и регулируемая переменные вычисляются непосредственно. Преимущество же рассмотренного метода состоит в том, что зависимость коэффициентов характеристического уравнения от изменения постоянных ki обратной связи представлена в явном виде. В гл. 7 было показано, что характеристическое уравнение апериодического регулятора есть z =0. Из уравнения (8.3-8) следует, что в этом случае ai=0. Такой апериодический регулятор с управлением по состоянию будет рассмотрен в разд. 8.5. [c.152]

Если объект представлен в канонической форме управляемости, как в уравнении (8.3-5), то апериодический регулятор состояния можно получить с учетом уравнения (8.3-9), задавая ki=—aj [c.158]

Апериодический регулятор AP(v), описанный в разд. 7.1, приводит объект из произвольного начального состояния х(0) О [c.158]

Условие устойчивости (2.49) требует, чтобы вещественная. часть комплексно сопряженных корней характеристического уравнения (2.47) была отрицательна. Основоположник линейной теории регулирования И. А. Вышнеградский [76] предложил простой способ исследования устойчивости регулятора прямого действия, движение которого описывается линейным дифференциальным уравнением третьего порядка. При помощи его можно, кроме условия отрицательности вещественной части комплексно сопряженных корней, определить и условие вещественности всех трех корней характеристического уравнения. При соблюдении последнего условия регулятор апериодически устойчив. [c.64]

Для . правильной ра боты регулятора необходимо, чтобы регулятор после изменения нагрузки быстро занял новое положение. Это требование вылолняется, когда характеристическое уравнение удовлетворяет условиям Гурвица. Если все корни характеристического уравнения действительные и отрицательные, то перемещения втулки регулятора не увеличиваются они апериодически и асимптотически приближаются к новому устойчивому состоянию. В практике стремятся к тому, чтобы процесс регулирования заканчивался возможно быстрее и чтобы изменение числа оборотов, вызванное изменением нагрузки, было возможно меньшим. [c.380]

В схемах с поперечными связями время переходного процесса по сигналу распределения нагрузок тем меньше, чем больше этот сигнал. В зависимости от сигнала распределения и настройки регулятора скорости процесс распределения может оказаться колебательным либо апериодическим. Процесс распределения нагрузки между агрегатами накладывается на процесс регулирования по основному параметру (например, по частоте). Из опыта ОРГРЭС установлено, что в системах УКАМ, УГРМ, ЭГР величина сигнала распределения нагрузок обычно устанавливается такой, что время переходного процесса составляет 20—60 сек. [c.26]

Применяются в схемах авторегулирования тепловых электростанций и других промышленных объектов в качестве элементов, формирующих апериодический закон преобразования, для динамической связи электронных регуляторов серии РПИВ [c.767]

Однако изменение числа оборотов вала двигателя вызывает нарушение указанного условия, вследствие чего муфта регулятора перемещается в новое положение равновесия. При рассмотрении вопроса в статических условиях (отбрасывается инерционность движущихся деталей) перемещение муфты точно следует закону изменения числа оборотов, а остановка муфты произойдет в момент установления числа оборотов при новом положении равновесия. В действительности же перемещение муфты (переходный процесс) протекает иначе, так как перемещающиеся детали обладают определенной массой, а движение сопровождается ускорением. Указанные сбстоятельства могут вызвать не только сдвиг фаз изменения числа оборотов вала двигателя и перемещения муфты, но и появление колебаний муфты около нового положения равновесия. Поэтому первой задачей динамического исследования является подбор такой системы регулирования, которая обеспечивала бы установление нового положения равновесия без колебаний (апериодический переходный процесс) или с затухающими колебаниями (периодический затухающий переходный процесс). [c.346]

В сварочных аппаратах с регуляторами типа АРДС стабилизация силы тока и напряжения достигается с помощью естественной отрицательной обратной связи по скорости плавления электродной проволоки. Интенсивность саморегулирования возрастает с уменьшением диаметра электрода и увеличением плотности силы тока. Переходный процесс при саморегулировании зависит от индуктивности сварочной цепи и плотности силы тока в электроде. Для обеспечения апериодического переходного процесса, при котором опасность обрыва дуги заведомо исключена, максимальная индуктивность Z/piax е должна превышать значения, определяемого из неравенства [1] [c.102]

Для синтеза многомерных систем управления (гл. 18) сущест-т венное значение имеет форма представления структуры многомер- N 020 объекта. При этом используются передаточные функции и представление в пространстве состояний. При рассмотрении многомерных параметрически оптимизируемых алгоритмов управления в гл. 19 вводятся понятия главного регулятора и регулятора связи (который может использоваться как для усиления перекрестных связей, так и для развязки систем), исследуются области устойчивости и взаимное влияние главных регуляторов, а также приведены правила настройки параметров двумерных систем управления. Матричное полиномиальное представление может быть использовано при синтезе многомерных апериодических регуляторов и регуляторов с минимальной дисперсией (гл. 20). Методы проектирования многомерных систем управления с регуляторами состояния, изложенные в гл. 21, основаны на использовании заданного расположения полюсов, решении матричного уравнения Риккати и проведении развязки контуров. Здесь также рассмотрены многомерные регуляторы состояния с минимальной дисперсией. [c.17]

Межтактовые колебания, которые могут возникать в системе, включающей в себя компенсационные регуляторы (см. гл. 6), можно устранить, задавая конечное время установления управляющей и регулируемой переменных. Джури [7.1, 2.3] назвал такой характер протекания процессов апериодическим . При ступенчатом изменении задающей переменной входной и выходной сигналы объекта должны при этом принимать новое установившееся значение после определенного конечного интервала времени. Ниже описаны методы проектирования апериодических регуляторов, которые весьма просто выводятся и требуют при синтезе небольшого объема вычислений. [c.125]

Для низкочасготного объекта 1П, описанного в разд. 5.4.1 и приложении, при такте квантования То = 4 с на основании соотношений (7.1-20) получены следующие коэффициенты апериодического регулятора [c.128]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...