Уравнение объекта регулирования

Уравнение объекта регулирования в процессе торможения имеет вид [1] [c.332]

Уравнение объекта регулирования [c.484]

Динамические свойства объекта регулирования — подающего аппарата — описываются нелинейными дифференциальными уравнениями второго порядка [I]. Датчики системы представляют собой импульсные позиционные элементы, усилитель-регу-лятор является релейным элементом. Двигатель редукционного клапана рассматриваем как идеальное интегрирующее звено, а редукционный клапан — как апериодическое звено второго порядка. [c.332]

Если объект регулирования не обладает самовыравниванием (дифференциальное уравнение не содержит свободного члена в левой части, передаточная функция содержит последовательно включенное интегрирующее звено], то граница устойчивости и линии заданного запаса устойчивости подобны изображенным на рис. 6.38. [c.451]

Обычно к объекту регулирования относят такие элементы реальной системы, как регулирующие органы и средства измерения (датчики, измерительные преобразователи), что следует учитывать, например, при сопоставлении результатов экспериментального исследования объекта и его аналитического описания. Полное описание объекта должно содержать уравнения или характеристики статики и динамики и может быть получено экспериментальными, аналитическими и экспериментально-аналитическими методами [13, 41, 48]. [c.463]

Анализ динамики систем управления или регулирования. Заданные уравнения объекта решаются в выбранном масштабе времени с целью нахождения основных па- [c.790]

Результатом решения задачи И А Вышнеградского о регуляторе прямого действия с учетом сухого трения в чувствительном элементе явилось разбиение пространства параметров А п В этой системы на три области (рис 16). / — устойчивость в целом процесса регулирования, // — ограниченная устойчивость, /// — неустойчивость Система непрямого регулирования с трением в чувствительном элементе и сервомотором переменной или постоянной скорости описывается уравнением объекта [c.94]

В первой части рассмотрены общие вопросы теории и проектирования следящих приводов (СП). Получены обобщенные уравнения, структурные схемы и передаточные функции СП. Разработаны методы анализа и синтеза непрерывных (линейных и нелинейных) и дискретных (импульсных и цифровых) СП. Эти методы предусматривают использование обратных логарифмических частотных характеристик, упрощающих исследование СП и делающих процедуру синтеза более наглядной. В первой части изложены вопросы анализа и синтеза СП при наличии в силовой передаче между исполнительным двигателем и объектом регулирования упругих деформаций и люфта. Здесь рассмотрена работа СП на малых ( ползучих ) скоростях, показаны особенности исследования СП при его работе от источника энергии ограниченной мощности. Здесь же рассмотрены вопросы энергетического анализа СП. Значительное внимание уделено анализу динамики двухканальных систем различных видов. [c.3]

Параметры гармонических колебаний СП могут быть определены при решении уравнения движения объекта регулирования на малой скорости. Решение этого уравне- ия можно существенно упростить, если выполнить гармоническую линеаризацию нелинейной характеристики момента сопротивления Мс.т(П). [c.350]

Уравнение моментов на валу объекта регулирования для заторможенного СП имеет вид [c.352]

Рассмотрим уравнения и структурные схемы силовой части СП с простейшим источником энергии ограниченной мощности — приводным электрическим двигателем (ПД), работающим от сети неограниченной мощности. При этом будем полагать, что в системе имеются абсолютно жесткие механические передачи между ИД и объектом регулирования, а также между ПД и СЧ. [c.397]

Движение выходного вала СП, связанного с объектом регулирования, описывается дифференциальным уравнением [c.431]

В качестве объекта регулирования спутник можно рассматривать как свободный гироскоп, поскольку возмущающие моменты космического пространства малы. Для упрощения допускаем также, что нутационный конусный угол является настолько малым, что ось собственного вращения спутника направлена по оси общего момента количества движения. В [52] показано, что если управляющий момент Му находится в плоскости вектора момента количества движения f , то вектор общего количества движения s, направленный по оси вращения спутника, будет прецессировать в желаемом направлении. Это выражено следующим уравнением [c.127]

Существенно нелинейный характер электрохимической ячейки как объекта регулирования, непостоянство ее статических и динамических характеристик при различных режимах обработки ставят задачу применения машинных методов для совместного решения дифференциальных уравнений электрохимической ячейки и регулятора и использования нелинейных функциональных устройств в составе аппаратуры при регулировании МЭЗ. [c.141]

Нелинейные функции могут быть непрерывными и кусочно-ломаными. В табл. 1 и 2 и на рис. 1 приведены различные виды нелинейных функций или характеристик и схемы нелинейных элементов, встречающихся в уравнениях автоматических регуляторов и объектов регулирования. Как следует из последних, нелинейные характеристики могут быть однозначные, неоднозначные, симметричные, несимметричные и иметь зону нечувствительности. [c.7]

Такая форма записи уравнений является обобщением обычной формы записи уравнений автоматической системы по звеньям. Первое уравнение описывает динамические свойства объекта регулирования, находящегося под воздействием внешнего возмущения. Второе уравнение описывает динамические свойства чувствительного элемента регулятора и третье — сервопривода. Нелинейные характеристики могут входить в любое из этих трех уравнений, например [c.100]

На схеме системы (рис. 62) звено 2 представляет уС тановку (объект регулирования), звено 3 — термометр-(чувствительный элемент) и звено 6 — сервопривод. В этом случае система дифференциальных уравнений регулирования несколько усложняется и уравнения принимают следующий вид [c.169]

В этом случае система ди( ференциальных. уравнений регулирования состоит из уравнений объекта [c.174]

Если отказаться от учета влияния прерывистости регулирования (как показано в п. 26, это влияние у двигателей внутреннего сгорания незначительно), но учесть запаздывание воздействия регулирующих импульсов, то уравнения объекта можно написать в следующей форме [c.48]

Точка установившегося режима получается аналитически совместным решением уравнений статической характеристики объекта регулирования = и закона регулирования регулятора подачи = р). [c.107]

Модель объекта по управляющему воздействию показана на рис. 4, б. При этом объект с принятыми допущениями описывается системой дифференциальных уравнений (37). Анализ зависимостей (37) показывает, что при входном воздействии силы Г( ), передаточная функция станины не включает стык станина—регулируемая опора . На основании этого объект регулирования по управляющему воздействию описывается передаточной функцией (40). [c.219]

Зху(ч>) = Ца>)5 (а>). (1У-30) Уравнения (1У-29) и (1У-30) могут быть использованы для нахождения передаточной функции объекта регулирования и (/ш) — или импульсной переходной функции Я (О — по синхронным записям входной и выходной величин объекта в его обычных условиях работы. [c.277]

Уравнение регулирования может быть получено совместным решением уравнения емкости (объект регулирования) и уравнения регулятора (уравнение равновесия сил, действующих на регулирующую систему редуктора). [c.171]

Произведя преобразования и введя безразмерные параметры, получим уравнение емкости (объекта регулирования) для случая установившегося (статического) режима [c.172]

Рассмотрим возможности формирования управляющего сигнала. Для этого обратимся к уравнению (23). Как видно, вычислительное устройство должно формировать управляющий сигнал, определяемый информацией, поступающей со входа в объект регулирования, и интегральной информацией, определяемой выражением [c.19]

Для проведения анализа динамических свойств объекта регулирования в малом систему уравнений (1) целесообразнее представить в виде [c.57]

Статическая ошибка в зоне совместной работы двух регулято ров зависит от нагрузки или внешних условий. Применителью к структурной схеме, приведенной на рис. 2, а, линеаризованнщ уравнения объекта регулирования имеют вид [c.140]

В последнем случае полная система уравнений, состоящая из обыкновенных дифференциальных уравнений с запаздывающим аргументом, описывающих динамику теплообмена в элементах СОТР, дифференциальных уравнений объекта регулирования, алгебраических уравнений связи, отражающих структуру СОТР, а также уравнений, описываюпхих элементы и агрегаты подсистемы регулирования, может быть решена на цифровых.или аналоговых машинах. Сложность решения указанной системы заключается в том, что управляющим воздействием в конвективных замкнутых рециркуляционных системах является изменение расхода теплоносителя, которое обусловливает зависимость коэффициентов уравнений от управляющих воздействий. В настоящее время аналитические решения систем обыкновенных дифференциальных уравнений с переменными коэффициентами, зависящими только от одного управляющего воздействия, известны лишь для отдельных частных случаев, когда размерность системы невысока [11, 39, 43]. Поэтому большая часть [c.176]

Практическое требование к АСР, диктуемое свойствами тепловых объектов регулирования (приближенный характер математической модели, йзгиенение характеристик со временем или при изменении режима работы объекта), заключается в том, что система должна обладать определенным запасом устойчивости. Требование запаса устойчивости ограничивает область расположения корней характеристического уравнения замкнутой системы в плоскости корней или КЧХ разомкнутой системы в плоскости КЧХ (рис. 6.34). [c.450]

Аналитические методы позволяют описать статику и динамику тепловых объектов регулирования с точностью, достаточной для решения многих задач. Уравнения статики, как правило, получают на стадии теплотехнических расчетов объекта, а описание динамики вновь проектируемых объектов обычно отсутствует. Дифференциальные уравнения являются наиболее общей формой описания динамических свойств объекта. Составление дифференциальных уравнений базируется на использовании физичес- [c.466]

Аналитические методы определения характеристик объектов регулирования основаны на составлении их дифференциальных уравнений. Составление дифференциальных уравнений базируется на использовании основных физических законов сохранении массы, энергии и количества движения. Как правило, таким путем удается получить нелинейное уравнение объекта, аналитическое решение которого в общем случае не может быть получено. Следующим шагом является линеаризация полученного уравнения, т. е. переход к линейной математической модели объекта. Линеаризация обычно проводится путем разложения нелинейных зависимостей в ряд Тейлора в окрестности исходного станционарного режима с сохранением только линейной части разложения и последующим вычитанием уравнений статики. Полученная таким образом линейная модель объекта справедлива лишь при малых отклонениях от исходного стационарного режима. Решение уравнений при ступенчатом или импульсном изменении входных величин позволяет получить соответственно переходные функции (кривые разгона) или импульсные временные характеристики объектов. Решение часто проводят в области изображений Лапласа или Фурье. В этом случае получают соответственно передаточные функции или амплитудно-фазовые характеристики. [c.817]

Двухъемкостный объект, равнения системы, состоящей из двухъемкостного объекта и пропорционально-интегрального регулятора (рис. 4-14), так же сложны, как и уравнения при регулировании трехъемкостного объекта пропорциональным регулятором. Для получения урав- [c.107]

Для объекта без саморегулирования дифференциа.дьные уравнения прямого регулирования [c.83]

При перемещении ШБ по направляющим на каждую дискретную массу От действуют (рис. 1) силы инерции гп1Хй ГП1У1 т гг, силы демпфирования в направляющих ру,.у/, Рг,-г,- и приводе х,- силы жесткости направляющих Ку Уь Кг г1 и привода Кх Хь нормальные реакции от веса N и гидродинамические подъемные силы и силы трения скольжения ТI. При включенной автоматической системе стабилизации сближения направляющих к каждой массе прикладывается разгружающее усилие Е1. Движение объекта регулирования — ШБ, в малом, описывается дифференциальными уравнениями колебаний сосредоточенных масс в направлениях скольжения и перпендикулярно ему. [c.159]

Следовательно, зная постоянную времени и коэффициент усиления объекта регулирования, апроксимируемого апериодическим звеном первого порядка, можно построить его кривую разгона, и, наоборот, по полученной экспериментальной кривой разгона можно найти коэффициенты его дифференциального уравнения. [c.101]

В результате сравнения предлагаемого метода анализа устойчивости трехмерных САУ с известными методами (алгебраические критерии устойчивости, критерий Михайлова и др.) можно сделать вывод о том, что достоинством этого метода является малая зависимость его от порядков полиномов числителя и знаменателя передаточных функций как сепаратных каналов в режиме управления, так и объекта регулирования, т. е. эти порядки практически не Влияют на увеличение объема расчетных работ. Благодаря этому свойству метод позволяет достаточно эффективно оценивать устой- П1вость МСАУ, у которой порядок характеристического уравнения Довольно высок. Метод позволяет также при анализе устойчивости [c.175]

Система уравнений (8.24) — (8.27) описывс ет гермообъем как объект регулирования средней по объему температуры газа в рабочем и приборном отсеках. Исключая в системе уравнений (8.24) — (8.27) промежуточные [c.190]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...