Механизмы следящего движения

МЕХАНИЗМЫ СЛЕДЯЩЕГО ДВИЖЕНИЯ [c.387]

Гидравлические механизмы следящего движения управляются командными воздействиями (ведущими движениями), осуществляемыми по требуемому закону. Они могут также управляться от изменения скоростей, ускорений и давлений контрольного потока жидкости, электрических сигналов и т. п., могут иметь комбинированное управление от нескольких источников. [c.387]

Следящий гидропривод представляет собой усилитель, в котором исполнительный механизм воспроизводит движение задающего устройства, обеспечивая при этом требуемое усиление выходной мощности за счет подвода внешней энергии. Такие гидроусилители совершенно необходимы в системах гидроавтоматики, однако часто применяются и при ручном управлении для снижения усилия на органе управления и облегчения труда машиниста. [c.152]

Механизм прямолинейного следящего движения, управляемый перемещающимся в осевом направлении золотником, показан на рис. 4.4, а. [c.387]

Механизмы прямолинейного следящего движения [c.388]

Рис. 4.5. Механизм прямолинейного следящего движения с ручным управлением и двухсторонним штоком

Следящие приводы с исполнительными механизмами кругового движения — гидродвигателями — находят применение и в случаях прямолинейного рабочего движения. В частности, при значительных длинах хода рабочего движения жесткость привода с гидродвигателем оказывается существенно выше, чем у привода с цилиндром. [c.34]

При необходимости осуществления следящего движения со значительной длиной хода задающее воздействие х передается на датчик 5 (рис. 68,6) через редуцирующее устройство 1 посредством пружины 2. Это устройство может быть выполнено различным образом, в частности в виде кулачка, как это показано на схеме. Обратная связь от исполнительного механизма 5 передается также через редуцирующее устройство 6. [c.185]

I, управляющий движением вспомогательного исполнительного механизма 2. Перемещение последнего передается основному золотнику 3, управляющему движением рабочего исполнительного механизма 4. Движение у цилиндра этого механизма (его шток неподвижен) передается бабке с фрезой, обрабатывающей заданную поверхность посредством движений задающей подачи s и следящей у. В дальнейшем золотник 1 первого каскада будем называть чувствительным, а вспомогательный исполнительный механизм 2 этого каскада — серводвигателем. [c.211]

В двухкаскадном следящем приводе, у которого первый каскад выполнен, например, по схеме одностороннего управления (класс 9), сигнал, вырабатываемый этим каскадом от воздействия копира в виде управляющего давления ph (рис. 85), поступает одновременно на управляющий золотник 3 и золотниковый дроссель 4. Управляющий золотник выполняет обычные функции управления исполнительным механизмом 1 движения следящей подачи. С повышением давления (или наоборот, его падением) открытие золотника возрастает, что приводит к повышению следящей скорости. Золотниковый дроссель 4 включен в сливную магистраль цилиндра 5, осуществляющего движение задающей скорости Уь и создает дополнительное к регулируемому дросселю сопротивление потоку. Изменение управляющего давления Ph приводит к уменьшению проходного сечения золотника 4, что понижает задающую скорость V устанавливаемую дрос-228 [c.228]

На выбор схемы влияет и характер действия нагрузки на исполнительный механизм при отсутствии следящего движения. В зависимости от этого к приводу предъявляются требования необходимой жесткости. Важны также необходимая мощность исполнительного движения и располагаемая мощность входного воздействия. [c.244]

В приводах классов 8 и 9 (а также класса 7), работающих в условиях открытых проходных сечений управляющего золотника, существенное влияние на жесткость оказывают изменения температуры масла. Поэтому, если требуется высокая точность положения исполнительного механизма при отсутствии следящего движения (например, при обтачивании с помощью копировального суппорта цилиндрических поверхностей), должны быть приняты меры для стабилизации температуры. Некоторые вопросы температурного изменения коэффициентов расхода у золотников следящих приводов рассмотрены в работе [18]. [c.253]

Рассмотренные в главе II следящие приводы с вращательными исполнительными механизмами имеют ту же структуру, что и привод с механизмами прямолинейного движения, поэтому методика расчета этих приводов в принципе остается неизменной. [c.279]

Самописцы уровня относят к приборам со следящим преобразованием Регистрируемый электрический сигнал поступает через входной аттенюатор на сменный функциональный делитель диапазона, который состоит из прецизионных резисторов, соединенных попарно с соответствующими ламелями прямолинейного коммутатора. По контактам коммутатора перемещается движок делителя диапазона, механически связанный с рычагом пишущего механизма. Электрический сигнал на движке усиливается, детектируется и уровень его сравнивается с внутренним эталонным напряжением. В случае, когда уровень детектируемого сигнала отличается от эталонного, возникает разбаланс напряжения, который усиливается по мощности и подается на катушку электромагнитного приводного механизма. Катушка перемещается в магнитном поле и вызывает перемещение движка делителя диапазона, а следовательно, и рычага пишущего механизма. Направление движения определяется полярностью разбаланса напряжения. Перемещение движка происходит до тех пор, пока разбаланс напряжения не уменьшится до нуля. При этом уровень сигнала поддерживается постоянным. [c.251]

Постоянство межэлектродного зазора поддерживается специальной следящей системой, управляющей механизмом автоматического движения подачи инструмента, изготовленного из меди, латуни или углеграфитовых материалов. [c.542]

Из всего многообразия типов гидравлических усилителей следящего типа и широкого круга вопросов их применения в настоящем пособии рассматриваются в основном лишь общие вопросы гидравлики применительно к однокоординатным системам с жесткой обратной связью выхода (гидравлического двигателя) с входом (распределителем), в которых следящее движение выхода осуществляется по одной координате при задающей подаче по второй координате или иначе поршень силового цилиндра, применяемого в следящих системах прямолинейного движения, передает движение плунжеру золотника с помощью механизма, имеющего одну степень свободы. [c.456]

Яа каретке шарнирно закреплен аналог исполнительного механизма, ось плечевого шарнира которого закреплена на горизонтальной каретке, а ось кистевого шарнира на вертикальной каретке. Аналог снабжен датчиками положения, образующими вместе с датчиками, расположенными на исполнительной части, замкнутые следящие системы. Управление манипулятором осуществляется следующим образом оператор, смещая задающий орган из нейтрального положения, задает скорость перемещения вертикальной и горизонтальной кареток. Аналоговый механизм изменяет свою конфигурацию и возникает рассогласование между аналоговым механизмом и исполнительным механизмом, вызывающее движение исполнительного механизма по принципу, [c.37]

Копирующие манипуляторы состоят из двух механизмов — управляющего и исполнительного. Анализ работы таких манипуляторов связан с исследованием обоих этих механизмов. В тех случаях, когда последние соединены друг с другом посредством кинематической связи, их движения полностью совпадают. В манипуляторах с магнитными муфтами или со следящими приводами исполнительный механизм воспроизводит движения управляющего механизма лишь приближенно. В подобных системах постановка задач кинематического анализа управляющего и исполнительного [c.624]

Для увеличения диапазона регулирования привод охватывается обратной связью по частоте вращения ю. Для этого на входном валу двигателя устанавливается тахогенератор, напряжение которого пропорционально угловой скорости выходного вала. Разность между заданным напряжением и напряжением от тахогенератора усиливается и подается в тиристорный преобразователь. Система импульсно-фазового управления преобразует выходное усиленное напряжение в прямоугольные импульсы, фаза которых изменяется пропорционально входному воздействию. Эти импульсы управляют тиристорами. Напряжение на входе тиристорного преобразователя пропорционально рассогласованию е и производной от рассогласования de/di. Тиристорный преобразователь управляет двигателем, который обеспечивает через механизм подачи движение исполнительного органа с заданной скоростью и на заданное рас стояние. Основной характеристикой следящего электропривода является погрешность положения е = фз—ф. [c.325]

Произвольного наведения оптической оси глаза на движущуюся цель. Здесь отступление от ручного управления вполне оправдано не только потому, что движения глаза важны при операциях, выполняемых вручную, но также потому, что эта модель имеет свойства, применимые в большинстве случаев к задачам ручного управления. Модель Янга была построена так, чтобы включить в себя как быстрые скачкообразные движения позиционирования глаз, обычные при чтении, так и более медленные следящие движения, при помощи которых глаза перемещаются вслед за медленно движущимися целями. При движении глаз наблюдается период психологической невосприимчивости если происходит неожиданное перемещение зрительной цели в новое положение и менее чем через 0,2 с возврат ее в первоначальное положение, то реакцией наблюдателя является пара равных по величине и противоположных по направлению скачков (ступенчатых реакций глаз), разделенных интервалом в 0,2 с. Движение глаз также имеет локальный максимум в частотном спектре при 2,5 Гц, связанный с наличием механизма дискретизации, действующего с интервалом [c.264]

В дистанционно управляемых копирующих манипуляторах применяют обратимые следящие системы симметричного типа, состоящие из двух взаимосвязанных следящих систем, обеспечивающих активное отражение усилий вариант такой системы, наиболее простой, дан на рис. 11.19, а. При наличии нагрузки на исполнительном звене в виде момента М и движущемся или неподвижном звене управления сельсин на стороне нагрузки развивает момент а сельсин на стороне оператора — равный ему, но противоположный по знаку синхронизирующий момент Мц. В результате оператор ощущает внешнюю нагрузку от объекта манипулирования не только при движении, но и при неподвижном положении схвата манипулятора. Динамика таких систем весьма сложна, уравнения движения составляются и исследуются с помощью чисто механического аналога (динамической модели, рис. 11.19,6). Здесь учитывают внешнюю нагрузку в виде момента М,,, приведенные моменты инерции Vi, У2, /и масс механизмов, связанных с валом оператора, с валом нагрузки и самой нагрузки, угол рассогласования между осями сельсинов в виде некоторой расчетной жесткости с упругой передачи, зависимость динамических синхронизирующих моментов Мц, Мдо, развиваемых сельсинами при вращении, от скорости вра- [c.336]

Из приведенного описания процесса слежения видно, что движение инструмента 4 всегда отстает от движения щупа 2 я, кроме того, возможно возникновение колебаний при переходе через среднее положение. Эти погрешности движения инструмента могут <Сыть сведены к минимуму надлежащим выбором параметров гидроцилиндра и золотника на основании общих методов динамического синтеза механизмов. По сравнению со способом непосредственного копирования применение следящего привода имеет то достоинство, что на копир передается лишь небольшое давление пружины золотника, а усилие резания, иногда очень значительное, передается через гидроцилиндр непосредственно на стойку. [c.239]

В обратимых следящих системах обратная связь не только информирует оператора о значениях сил, действующих на исполнительный механизм, но и соответствующим образом изменяет положения управляющих звеньев. Эта система называется двусторонней или обратимой, так как ее следящий привод обеспечивает передачу движения в двух направлениях (от входа к выходу и обратно). На рис. 147 показана блок-схема обратимой следящей системы ма- [c.265]

В случае следящего преобразования (рис. 4.108, б) в конструкцию вводится вспомогательный реверсивный двигатель 1, получающий питание от внешнего источника энергии и приводящий в движение через передаточный механизм 2 регистрирующий орган 3 с носителем 4. [c.514]

Аналогичным образом сконструирован и следящий механизм нижнего захвата, который получает рабочее движение от того же двигателя 14 через вал 7. В целях предотвращения поломки механизмов перемещения предусмотрена предохранительная муфта в виде конусного фрикциона. Регулировка усилия прижатия фрикциона осуществляется пружиной 12. Для ручной настройки механизмов сцепления предусмотрен привод 13. [c.191]

При отсутствии первичной грубой настройки требуемой скорости силовой головки 6 цилиндр 34 необходимо было бы изготовить с большим ходом поршня и соответственно с очень длинной неконструктивной пружиной 36, что ухудшило бы точность осуществления стабильной скорости движения рабочего механизма станка. Дроссель 47 и цилиндр 34 служат для автоматического корректирования положения следящего золотника 23 и открытия дросселя 12 для поддержания стабильной величины заданной скорости (с малыми ее отклонениями от установленной заданной). [c.52]

Сервомеханизм РОП служит для ограничения максимальной подачи топлива и управляется золотниковым механизмом с электромагнитом Коп- Катушка электромагнита Коп включена последовательно с реостатами Ron и R j, на клеммы батареи. При изображённом на фиг. 68 положении золотников силы катушки и пружины уравновешены. Движок реостата Ron связан, как и движок реостата Ry, с рукояткой управления. При переводе рукоятки управления на положение пониженной скорости вращения сопротивление в цепи катушки Коп увеличивается, ток уменьшается, золотники под действием пружины поднимаются, открывая доступ масла в верхнюю полость цилиндра, и поршень П2 опускается, ограничивая подачу топлива меньшей величиной. Одновременно движок следящего реостата опускает дя, уменьшая сопротивление в цепи катушки Коп- Движение поршня П2 прекратится, когда усилие катушки и пружины уравновесится и золотники вследствие этого перекроют отверстие к сервомеханизму. Таким образом при уменьшении с поста управления скорости вращения дизеля автоматически снижается максимальная подача топлива. [c.582]

Следящий привод работает лишь в том случае, когда возникает разница между положениями управляющего и исполнительного органов. Работа следящего привода заключается в устранении этой разницы для рабочих, пусковых, тормозных условий и для установившейся передачи угла. Управление следящим приводом может осуществляться как от синхронной передачи, так и от различных регуляторов, реле, указателей и других чувствительных устройств, представляющих следящую систему. При этом поворот управляющей оси на некоторый угол вызывает относительное перемещение коммутирующих элементов следящей системы. В результате двигатель получает импульсы непрерывные или толчками непосредственно, или через автоматическую аппаратуру. Тем самым двигатель, приводя исполнительный механизм в нужное положение, переставляет и следящую систему в равновесное состояние (покой или установившееся движение) сразу или после некоторых колебаний. [c.73]

При работе этих механизмов вследствие неточности изготовления и монтажа отдельных деталей и узлов, а также вследствие неравномерности движения некоторых звеньев в них возникают переменные но величине и направлению инерционные силы, вызывающие вибрации в механизмах. Эти вибрации создают дополнительные динамические нагрузки как в деталях самого механизма, так и в деталях сопряженных с ним узлов, вызывая их ускоренный износ или даже разрушение. Кроме того, вибрации, возникающие в этих механизмах, могут оказать вредное влияние на работу агрегата в целом, явиться источником шума. Например, вибрации автомобильной карданной передачи, передаваясь на кузов, затрудняют управление автомобилем, особенно на больших скоростях, утомляют водителя и пассажиров, снижают комфортабельность автомобиля. Вибрации, возникающие при работе неуравновешенного насоса или гидромотора в следящей системе, передаваясь на выходное звено, вызывают искажения в законе его движения, снижают точность всей системы и могут оказаться причиной ее неудовлетворительной работы. Поэтому вопросам снижения вибраций в этих механизмах уделяется большое внимание. [c.424]

При выводе уравнения управляющего золотника копировального гидравлического следящего привода, имеющего жесткую механическую связь между копиром и золотником посредством щупа 1 (рис. 3.1) и жесткого рычага, исходим также из того, что в результате действия на задний торец золотника пружины 3 значительной жесткости можно пренебречь силами инерции и трения, возникающими при неустановившемся движении золотника и других механизмов копировального прибора, а также действующими на золотник реактивными силами, возникающими при прохождении жидкости через рабочие щели. [c.132]

Схемы гидравлических механизмов прямолинейного следящего движения с вращающимся золотником (краном), преобразующим вращательное движение золотника (крана) в осевое перемещение поршня, показаны на рис. 4.6, а и 4.7. Механизм, приведенный на рис. 4.6, а, применяется для регулирования расхода радиальных роторно-поршневых насосов. При поступлении масла от насоса в левый цилиндр 1 при положении, [c.388]

На рис. 4.7 показана схема следящего механизма, преобразующего вращательное движение крана в прямолинейно-поступательное движение поршня, примененного для перемещения узла станка. Стол станка перемещается при помощи поршня 2 и штока. Поворот крана 4 вызывает следящее движение стола соответственно вращению штурвала этого крана. Обратная связь осуществляется прикрепленной к столу рейкой 1, сцепляющейся с щестерней 3, закрепленной на распределительной втулке 5, которая вращает втулку до ее нейтрального положения по отношению к крану 4. Таким образом, положение стола устанавливается в строгом соответствии с положением крана 4. [c.391]

Гидравлические следящие приводы с режимом питания Ра = onst весьма широко распространены благодаря их высокому быстродействию, обеспечивающему выполнение следящего движения с высокой точностью по отношению к задающему движению. Недостаток этого режима питания — излишний расход мощности, поскольку вне зависимости от эффективной мощности, потребляемой исполнительным механизмом, в насосе всегда расходуется полная мощность, определяемая расходом Цо и давлением ро- Это приводит к нагреву масла и к более быстрой потере им своих свойств. [c.13]

При автоматизации некоторых машин, в частности металлорежущих станков, возникает необходимость получения следящего движения не от одного, а от нескольких исполнительных механизмов. со взаимосвя 1 ными скоростями движения для обеспечения заданнойч О раектор й - и закона следящего движения. [c.17]

Необходимо отметить, что колебательный характер следящего движения является результатом структурных особенностей привода и не зависит от значений отдельных параметров привода. Физически это легко объяснить при рассмотрении работы привода. При открытии чувствительного золотника 1 начнется движение Xi серводвигателя 2, управляющего золотника и исполнительного механизма 4. Посредством обратной связи осуществляется закрытие золотника 1. В момент, когда открытие будет равно -нулю, движение серводвигателя прекратится, а продолжающееся движение исполнительного механизма откроет золотник в противоположном направлении. Это приводит к автоматическому изменению направления движения серводвигателя, золотника и исполнительного механизма, т. е. система начнет колебаться вокруг какото-то положения золотника 1. [c.217]

Выбор схемы основывается на трех основных величинах, характеризующих следящий привод как механизм определенного функционального назначения. К ним относятся 1) скорость исполнительного движения 2) тяговое усилие (момент), которое должен обеспечить исполнительный механизм 3) необходимая точность вопроизведения исполнительным механизмом задающего движения при стабильной работе привода. [c.243]

На рис. 120 приведена схема обработки отверстия большого диаметра на копировально-фрезерном станке при помощи несложного построителя. На столе / станка устанавливают заготовку 2. На оси 4, закрепленной в корпусе 3 приспособления, вра1Дается подвижная линейка 5, в которой имеется продольная прорезь с делениями на одном конце расположено отверстие, в которое вводят копировальный палец 6, а на другом — противовес, обеспечивающий переход через мертвые положения (на рисунке не показан). Под действием противовеса линейка, стремясь повернуться вокруг центра вращения, воздействует на палец, введенный в отверстие линейки. Отклонения пальца под действием противовеса передаются в виде сигналов механизмам следящего управления станка, вызывая повторение фрезой движений пальца. Вращаясь, фреза вырезает криволинейный паз радиусом, равным выдвинутой части линейки. [c.236]

На характеристиках показана величина рассогласования положения следящих механизмов (смещегше следящего золотника от нейтрального положения) в зависимости от скорости и направления следящего движения, величины и направления усилия на поршне 3 и 4 . [c.50]

В ЛПМ входят стартстонпый механизм привода и буферное устройство. Он в значительной степени определя-сг характеристики накопителя (рабочую скорость и скорость перемотки МЛ, время разгона и реверсирования МЛ, габаритные размеры и т. п.). Во время движения МЛ сматывается с одной катушки и наматывается на другую. Следящий привод катушек обеспечивает поддержание запаса МЛ в буферном устройстве, он состоит из двух независимых друг от друга следящих систем. Сигнал от датчика положения ленты сравнивается с эталонным напряжением. Знак сигнала рассогласования определяет паправлепис вращения двигателя привода. [c.39]

Дифференциальные зубчатые механизмы, имеющие две степени подвижности, используются для сложения и разделения движений и применяются в вычислительных машинах, следящих системах и т. д. Угол поворота выходного звена дифференциального механизма 9вых = /(Т1, Т ), где pJ и Оо — углы поворота двух входных звеньев. [c.234]

Классификация следящих устройств производится по применяемым в них приводам, по принципу действия, структуре и конструкциям следящих систем и их элементов, по характеристикам работы и т. д. По типу приводов и элементов следящих систем применяют механические, электрические, гидравлические, пневматические и ко.мбинированные устройства При управлении объектами, расположенными на значительных расстояниях, а также в тех случаях, когда располагают задающими устройствами очень малой мощности (силы) и необходимо большее быстродействие систем, применяют электрические задающие и управляющие устройства, комбинированные с гидравлическими управляющими и исполнительными механизмами, которые обеспечивают при больших развиваемых силах и крутящих моментах большие компактность конструкции, плавность движений при бесступенчатом регулировании скоростей, быстродействие и надежность в работе. Там, где пути сигналов управления малы и силы для управления не очень ограничены, широко применяются гидравлические, пневматические и механические устройства управления. [c.384]

На рис. 4.13, а показана схема следящего механизма подачи гидрофн-цированного токарного станка с задающим движением от несилового ходового винта. Продольная подача суппорта производится поршнем 2 цилиндра /. Обычные механизмы гидравлической подачи не могут обеспечить малые равномерные подачи, величина которых значительно зависит от изменения утечек жидкости, обусловленных изменением нагрузок, а также от температуры, вязкости масла и прочих параметров. [c.395]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...