Понятие о системах адаптивного управления

Понятие о системах адаптивного управления [c.211]

Уточним понятие цели управления в условиях неполной информации. Система управления РТК должна гарантировать желаемый характер переходных процессов, должна привести к этому несмотря на имеющуюся неопределенность. Поэтому цель адаптивного управления удобно формулировать в терминах свойств переходных процессов. При этом формализация и конкретизация цели управления зависит от решаемой технологической задачи или режима эксплуатации РТК. Так, в задаче адаптивной стабилизации ПД целью управления является обеспечение желаемого характера ПП, гарантирующего асимптотическую устойчивость ПД. Тем самым обеспечивается отслеживание ПД с заданной точностью е, т. е. выполняется целевое условие (3.16). В задаче адаптивного терминального управления цель управления состоит в достижении наперед заданного состояния за заданное время технологической операции Т = tr — о, т. е. должно выполняться целевое условие вида (3.17). [c.75]

Системы адаптивные — см. Систе-, мы самоприспосабливающиеся Системы нечислового программного управления — Понятие 169 — Принцип действия 170 [c.619]

Для расширения функциональных возможностей транспортных роботов на их борту иногда устанавливается один или несколько манипуляторов. В результате получаются комбинированные м.а-нипуляционно-транспортные роботы, которые могут не только транспортировать грузы, но и самостоятельно загружаться и разгружаться, а также манипулировать грузами. Разработка таких универсальных роботов для ГАП представляет интерес с различных точек зрения. В манипуляционно-транспортных роботах сконцентрированы многие проблемы механики, теории адаптивного управления, навигации и искусственного интеллекта. С точки зрения механики двигательная система этих роботов представляет собой комплекс исполнительных механизмов с голономными и неголономными связями, позволяюш,ий автоматизировать широкий спектр ручных и транспортных операций. С позиций теории управления эти роботы являются сложной нелинейной многосвязной и многомерной системой, активно взаимодействующей с внешней средой. Организация автономного функционирования таких роботов в изменяющейся производственной обстановке невозможна без развитой информационно-навигационной системы и связанной с ней адаптивной системы управления. Наконец, сточки зрения теории искусственного интеллекта манипуляционнотранспортные роботы интересны тем, что они функционируют в недетерминированных и изменяющихся условиях, где часть оборудования ГАП играет роль препятствий, а объекты манипулирования и грузы, подлежащие транспортировке, могут иметь произвольное расположение и ориентацию. Поэтому возникает необходимость придать адаптивной системе управления такие интеллектуальные функции, как распознавание объектов, анализ обстановки, формирование понятий и моделирование окружающей среды. [c.207]

Различие между понятиями активный контроль и автоматическое регулирование заключается в следующем активный контроль может быть без обратных связей, в то время как системы автоматического регулирования всегда замкнуты при активном контроле управлять процессом можно как автоматически, так и вручную, кроме того, процессы контроля и управления могут происходить не одновременно системы автоматического регулирования приходят в действие при рассогласовании текущего зиачеиия контролируемого параметра с его заданным значением, в то время как боль-пшнство существующих средств активного контроля срабатывает при согласовании значения контролируемого параметра с заданным, однако средства активного контроля могут носить и характер адаптивных (самоприспосаб-ливающихся) систем точность систем автоматического регулирования в основном определяется динамическими погрешностями и силами трения. Точность систем активного контроля во многом зависит от влияния технологических факторов (точность систем активного контроля в значительной [c.520]

Поскольку при проектировании систем управления почти всегда следует учитывать изменения параметров объекта, в гл. 10 исследуется чувствительность различных алгоритмов управления и даются рекомендации для ее уменьшения. В гл. 11 проведено подробное сравнение наиболее важных алгоритмов управления для детерминированных сигналов. Оцениваются расположение полюсов и нулей замкнутых систем, качество процессов и затраты на управление. Исследование свойств алгоритмов завершается приведением рекомендаций по их использованию. После краткого описания математических моделей дискретных стохастических сигналов (гл. 12) в гл. 13 рассмотрены среди прочего вопросы выбора оптимальных параметров параметрически оптимизируемых алгоритмов управления при наличии стохастических возмущающих сигналов. Регуляторы с минимальной дисперсией, синтезируемые на основе параметрических моделей объектов и сигналов, выводятся и анализируются в гл. 14. Для применения в адаптивных системах управления предложены модифицированные регуляторы с минимальной дисперсией. В гл. 15 описаны регуляторы состояния для стохастических воздействий и приведены иллюстративные понятия оценки состояний. На нескольких примерах показана методика синтеза связных систем-. каскадных систем управления (гл. 16) и систем управления с прямой связью (гл. 17). Различные методы синтеза алгоритмов управления с прямой связью, например основанные на параметрической оптимизации или принципе минимальной дисперсии, допол- няют описанные ранее методы синтеза алгоритмов управления с об- Оратной связью. [c.17]

Многоградационные модели с отношениями —это модели, в которых среда представляется скомпонованной из конечного числа качественно разнородных элементов, находящихся в определенных отношениях друг с другом. Представления элементов среды в модели называются градациями модели. Отношения между элементами среды могут быть самыми разнообразными (место —действие, причина — следствие и т. п.), но при оперировании с моделями данного класса не используются развитые в математической логике методы. К этому классу относятся и модели ситуационного управления, которые в ряде случаев дают возможность достаточно полно отразить состояние среды. Для описания модели применяется специальный модельный язык, а в качестве процедур решения используется аппарат формаль -ных трансформационных грамматик. Для данного подхода характерен анализ некоторого множества решений задач требуемого класса. На основе определенных методов обобщения система формирует модель среды в виде множества описаний классов ситуаций и соответствующих им решений. Процесс решения сводится к отнесению текущей конкретной ситуации к одному из априорно сформированных классов и применению к ней решения, соответствующего этому классу. Недостатком ситуационного управления является то, что вычисление существенного класса понятий (соответствующих элементам среды, членение которых на составляющие нецелесообразно) и выбор трансформационной грамматики (набора правил преобразования ситуаций после совершения действий) для каждой конкретной среды осуществляется оператором. Это затрудняет использование метода при создании адаптивных роботов широкого применения. [c.26]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...