Внешняя нагрузка следящая

В дистанционно управляемых копирующих манипуляторах применяют обратимые следящие системы симметричного типа, состоящие из двух взаимосвязанных следящих систем, обеспечивающих активное отражение усилий вариант такой системы, наиболее простой, дан на рис. 11.19, а. При наличии нагрузки на исполнительном звене в виде момента М и движущемся или неподвижном звене управления сельсин на стороне нагрузки развивает момент а сельсин на стороне оператора — равный ему, но противоположный по знаку синхронизирующий момент Мц. В результате оператор ощущает внешнюю нагрузку от объекта манипулирования не только при движении, но и при неподвижном положении схвата манипулятора. Динамика таких систем весьма сложна, уравнения движения составляются и исследуются с помощью чисто механического аналога (динамической модели, рис. 11.19,6). Здесь учитывают внешнюю нагрузку в виде момента М,,, приведенные моменты инерции Vi, У2, /и масс механизмов, связанных с валом оператора, с валом нагрузки и самой нагрузки, угол рассогласования между осями сельсинов в виде некоторой расчетной жесткости с упругой передачи, зависимость динамических синхронизирующих моментов Мц, Мдо, развиваемых сельсинами при вращении, от скорости вра- [c.336]

Если нагрузка мертвая , то ДР (°)=ДРй( =АТх< =АТ( >=0.-Если внешняя нагрузка q, Р< fi, Т ) следящая и известна в связанной системе координат, то в декартовой системе координат эти векторы (или часть из них) могут быть представлены в виде (ограничимся записью только для вектора q) [c.58]

Привод с недифференциальным цилиндром можно выполнить с двухкромочным золотником при условии, что подача масла в полости цилиндра осуществляется двумя отдельными насосами. Такой привод изображен на рис. 2.2. Он работает следующим образом масло от двух насосов 1 одинаковой производительности подается в обе полости цилиндра и одновременно поступает в проходные сечения а и б следящего золотника 3. Если оба проходных сечения равны между собой и отсутствует внешняя нагрузка на рабочий орган машины, то давления в обеих полостях цилиндра равны между собой и определяются расходами насосов и величинами проходных сечений а и б при этом рабочий орган машины неподвижен. При смещении следящего золотника в какую-либо сторону одно из проходных сечений уменьшается, а второе настолько же увеличивается. Соответственно в одной из полостей давление увеличивается, а в другой — уменьшается, что вызывает движение рабочего органа в наиравлении смещения золотника. Жесткая обратная связь осуществляется так же, как в первом приводе. Клапаны 2 работают как предохранительные и настраиваются на. максимальное допустимое давление. [c.21]

При фиксированной величине внешней нагрузки необходимая рабочая площадь порщня обратно пропорциональна разности давлений нагнетания и слива. Поэтому, как видно из выражения (У.92), увеличение р — при одновременном уменьшении Р приводит ц уменьшению величины предпоследнего определителя Гурвица и, следовательно, к сужению области устойчивого равновесия привода. Однако это справедливо лишь в том случае, когда остальные параметры остаются неизменными. В реальных условиях выбор больших значений давления нагнетания при соответствующем уменьшении рабочей площади поршня влечет за собой уменьшение приведенной к поршню массы жидкости в трубопроводах при сохранении их диаметров, некоторому уменьшению массы гидроцилиндра, возрастанию максимальных давлений в полостях гидроцилиидра по формуле (У.82) и максимального перепада давлений согласно выражению ( .81) при возникновении автоколебаний привода. Последнее обстоятельство, увеличивающее приведенные модули упругости уплотнений крышек и порщня гидроцилиндра, совместно с уменьшением объема уплотнений, связанного с уменьшением их диаметров, приводит к существенному снижению суммарного коэффициента упругости привода. В конечном итоге влияние повышения давления нагнетания на устойчивость и точность работы следящего привода зависит от конкретного сочетания параметров, но в большинстве практических случаев, как показывают расчеты, приводит к некоторому увеличению точности. Поэтому давление нагнетания следует выбирать настолько большим, насколько позволяет используемая гидроаппаратура. [c.136]

Работа внешней нагрузки в процессе изгиба в данной задаче имеет две составляющие. Первая возникает за счет линейного перемещения силы Р, а вторая — за счет поворота равной Мо пары сил, приложенных по концам стержня. Поэтому статическая характеристика стержня при следящем перемещении изгибающей силы будет состоять из двух графиков [c.143]

Благодаря большому модулю упругости жидкости, незначительным объемам и герметичности гидравлические приводы обладают высокой жесткостью, тогда как связь поршня с пневмоцилиндром или якоря электродвигателя с магнитным полем всегда является весьма податливой. Высокая жесткость гидравлических следящих приводов по отношению к внешней нагрузке и высокая чувствительность к управляющим сигналам при сохранении устойчивости являются основными предпосылками получения высокой позиционной точности в установившихся режимах и при переходных процессах. К этим основным достоинствам гидравлических следящих приводов добавляется простота осуществления [c.3]

Рассмотрим работу следящего привода при отсутствии внешней нагрузки Я на исполнительный орган. Допустим, что в начальный момент времени = О разница между у к х, называемая рассогласованием или ошибкой следящего привода, равна нулю, [c.8]

Если к исполнительному органу прикладывается внешняя нагрузка то требуется добавочное рассогласование, необходимое для создания в полостях гидроцилиндра дополнительного пере-. пада давлений, достаточного для уравновешивания нагрузки. Установившаяся величина этого рассогласования является ошибкой следящего привода по нагрузке и характеризует его жесткость. [c.9]

Внешняя нагрузка и силы трения являются возмущающими воздействиями для гидравлических следящих приводов, так как стремятся нарушить точность воспроизведения ими управляющих сигналов. По отношению к этим воздействиям рассматриваемые следящие приводы являются статическими, поскольку при величине воздействий, стремящейся с течением времени к установив- [c.9]

Реакции гидравлического следящего привода на управляющий сигнал и внешнюю нагрузку свидетельствуют о том, что практическое создание приводов, исполнительные органы которых совершенно точно воспроизводили бы управляющий сигнал, невозможно, согласно принципу их действия. Поэтому речь может идти лишь о наибольшем приближении к идеальным условиям работы. Степень этого приближения принято характеризовать некоторыми величинами, называемыми показателями качества. Основные из них следующие [c.10]

На рис. 25 представлена схема однокоординатного гидравлического следящего привода с гидроцилиндром, имеющим одинаковые рабочие площади полостей, и показаны положительные направления управляющего сигнала у, координаты д исполнительного органа, их производных, а также внешней нагрузки Я. [c.47]

Следящие приводы вводились в режим автоколебаний скачкообразным снятием управляющего воздействия при отсутствии внешней нагрузки и различных передаточных числах i механизма передачи управляющего сигнала к гидроусилителю. [c.73]

Если скорость выходного звена поддерживается постоянной при изменении внешней нагрузки, гидропривод называется стабилизированным. Если движение выходного звена изменяется по определенному закону в зависимости от задаваемого воздействия, гидропривод называется следящим. [c.216]

В данной главе сделана попытка рассмотреть основные факторы, определяющие характеристики пневматических силовых следящих систем с золотниковым управлением при действии внешней нагрузки, чтобы было возможно осуществлять непосредственную оценку таких систем и рациональное конструирование. [c.459]

Для решения нелинейных задач статики гибких стержней необходимо знать поведение внешних нагрузок в процессе деформации стержня, а также необходимо учитывать изменение краевых условий, например перемещение шарнира (рис. 1.2). Конечное состояние гибкого стержня будет различным, если, например, нагружать стержень в одном случае мертвой- силой ( мертвой называется нагрузка, сохраняющая при деформации системы свое направление), а в другом — следящей, т. е. силой, которая в процессе деформации стержня сохраняет свое направление по отношению к стержню, например образует неизменные углы с подвижными осями. В более общем случае нагружения на стержень кроме сосредоточенных сил и моментов могут действовать и распределенные силы и моменты. [c.15]

Комбинируя МНП со ступенчатым приложением нагрузки (шаговая процедура), можно решать существенно геометрически нелинейные задачи, в том числе при непростом нагружении (внешние силы изменяются не пропорционально одному и тому же параметру) и при следящих нагрузках. Алгоритм МНП хорошо приспособлен к программированию для ЭВМ. [c.367]

На рис, 46 представлена схема многоканальной системы управления нагружением. Наличие отдельных следящих систем по каждому каналу обеспечивает возможность независимого управления десятками каналов с помощью мини-ЭВМ при удовлетворении требований к точности и скорости нагружения. ЭВМ с помощью программных и аппаратных средств выполняет не только функцию формирования программ нагружения, но и функцию контроля фактического выполнения этих программ. Для хранения большого числа программ и архива испытаний управляющая ЭВМ должна обладать внешней памятью на магнитных дисках 9 (или на магнитном барабане). Структура системы универсальна она позволяет воспроизводить нагрузки, максимально приближенные к эксплуатационным, проводить в любой заданной последовательности усталостные и статические испытания. [c.55]

Ротационная формовка для изготовления фасонных керамических изделий В 28 В 32/(06, 14) Ротационное формование для изготовления изделий из пластических материалов В 29 С 41/04 Роторные двигатели [F 01 С <1/00-21/16 агрегатирование с нагрузкой 13/(00-04) с внешним ротором 1/(04, 10, 22, 26) с внутренним ротором 1/(06, 12, 28) с жидкостным кольцом 7/00 с зубчатыми роторами 1/08-1/20 с качающимися рабочими органами 9/00 конструктивные элементы и оборудование 21/(00-16) корпуса 21/10 охлаждение или подогрев 21/06 передачи в них 17/(00-06) подшипники 21/02 рабочие органы 21/08 распределение рабочего тела 21/(12-14) расположение рабочих органов 3/00-3/08 смазывание 21/04 уплотнения 19/(00-12) с упругой деформируемой рабочей камерой 5/00-5/08) внутреннего сгорания F 02 В <53/00-55/16 с самовоспламенением (9/02-9/04, 49/00 дополнительного топлива 7/00-7/08)) гидравлические F 03 С 2/00 гидравлических передач F 16 Н 39/38] компрессоры F 04 С <18/00-27/02 агрегатирование с приводными устройствами 23/02 с жидкостным кольцом 19/00 системы распределения и регулирования 29/(08-10)) компрессионные холодильные машины F 25 В 3/00 конвейеры В 65 G 29/(00-02) нагнетатели в ДВС F 02 В 33/(34-40) насосы [F 04 С <(с вращающимися 2/00-2/46 с качающимися 9/00) рабочими органами с эластичными стенками рабочих камер 5/00) F 02 <для ДВС В 35/02 топливные для ДВС М 59/(12-14)) масляные F 16 N 13/20] пусковые устройства двигателей N 7/08 теплообменники в газотурбинных установках С 7/105) F 02 серводвигатели в следящих гидравлических и пневматических системах F 15 В 9/14 Роторы [F 03 ветряных двигателей D 1/06, 3/06 гидротурбин В 3/12-3/14) зубчатые, изготовление В 23 F 15/08 F04 D компрессоров 29/(26-38) насосов 29/(18-24)) необъемного вытеснения] [c.168]

Следящие системы с комбинированным управлением, в котором управляющий сигнал на исполнительном двигателе пропорционален как ошибке, ее производной и интегралу, так и внешнему воздействию (например, нагрузке) и его производным, имеют удовлетворительную устойчивость. [c.477]

Зкспериментальные исследования и практика показывают, что гидравлические следящие приводы являются существенно нелинейными приводами, в которых могут происходить автоколебания с устойчивой и неустойчивой амплитудами. Нелинейными элементами в этих приводах являются управляющие дроссельные золотники, поскольку расход жидкости на их выходе одновременно является функцией таких двух независимых переменных, как смещение золотника от среднего положения и перепад давления (нагрузка) во внешней цепи золотника, причем влияние этих переменных на расход жидкости взаимосвязано. Зависимость усилия трения в перемещаемых узлах привода может иметь нелинейный характер как функция величины и знака скорости слежения. Изменения перепада давления и расхода во внешней цепи управляющего золотника могут иметь характер насыщения. На работу ряда приводов существенное влияние оказывают несимметричные нелинейности, приводящие к несимметричным автоколебаниям, усложняющим динамику привода. Кроме того, работа следящих приводов, как правило, происходит при наличии на входе стационарных или переменных воздействий. Таким образом, даже простейший гидравлический следящий привод представляет сложную нелинейную систему регулирования. [c.107]

При сочетании в гидравлических следящих приводах нелинейного демпфирования нагрузкой вязкого трения (с коэффициентом усиления, уменьшающимся с увеличением скорости слежения) с нелинейной (вида насыщения) характеристикой перепада давления во внешней цепи управляющего золотника следует [c.222]

Рассматривая функциональные характеристики следящих приводов, необходимо остановиться на так называемых внешних характеристиках. Подобные характеристики, используемые для оценки различных двигателей, выражают связь между нагрузкой и скоростью двигателя. [c.45]

Здесь Ni, Gi, qi, Шг — внутренние усилия, моменты и внешние следящие погонные нагрузки (рис. 7.10) Ер2 — жесткость кольца на растяжение [c.115]

Подчеркнем, что в этом условии фигурирует полная энергия системы — наряду с энергией деформации и включает в себя потенциальную энергию-нагрузки. Встречаются, однако, и такие случаи, когда внешние силы не имеют потенциала, т. е. понятие потенциальной энергии для нагрузки лишена смысла (подобным образом, например, будет обстоять дело для стержня,, изображенного на рис. 213, если действующая на него сила будет следящей , т. е. направленной вдоль оси стержня в любом его положении). В этих случаях оказывается непригодным и приведенное энергетическое условие достижения критического состояния, и вместо этого условия приходится использовать другое, вытекающее из рассмотрения колебаний системы около исследуемого состояния равновесия и применения к таким колебаниям критериев-устойчивости движения. [c.341]

Следящий гидропривод кроме управляющих (задающих) воздействий может подвергаться возмущающим воздействия] , которые возникают из-за изменения во времени нагрузки на шток гидроцилиндра. Вследствие сжимаемости жидкости, упругости опоры гидроцилиндра, утечек и перетечек жидкости при таких воздействиях происходят перемещения штока гидроцилиндра. Соотношения, определяющие эти перемещения в зависимости от приложенной к штоку переменной во времени внешней силы, характеризуют динамическую жесткость гидропривода. [c.318]

Пусть внешние нагрузки на привод малы и ими можно пренебречь (т = О, Сш = О и = 0). В этом случае динамические" характеристики привода могут существенно зависеть не только от постоянных времени и коэффициента добротности линейной передаточной функции, но также и от таких нелинейностей, как сухое трение в золотнике и силовом поршне и ограничение гидравлической проводимости (расхода) в дроссельном приводе.. Следует учитывать, что влияние этих нелинейностей проявляется по-разному в зависимости от величины и вида управляющего сигнала. В переходных процессах, когда изменения знака скорости не происходит, сухое трение в основном определяет запаздывание в срабагывании привода, а ограничение скорости проявляется только при сигналах управления, превышающих сигнал рассогласования. В соответствии с этим уравнения движений для расчета переходных процессов в следящем приводе на основании выражения (6.100) при т = О, = О, = О, ф = 1 запишутся в таком виде [c.469]

Традиционный метод вывода уравнений равновесия. Уравнения равновесия для прямолинейного в естественном состоянии стержня в простейших задачах, когда осевая линия стержня — плоская кривая, а нагрузки — мертвые , можно получить традиционным методом, который излагается в курсах сопротивления материалов и строительной механики. Если стержень естественно закручен (см. рис. В.21) и нагружен внешними силами и моментами со сложным поведением (например, следящими за нормалью к осевой линии, или следяш,ими за некоторой точкой пространства, или зависящими от перемещений точек осевой линии стержня, и т. д.), то традиционным методом получить уравнения равновесия довольно сложно. Для подобных задач их существенно проще получить из общих уравнений равновесия (1.31) — (1.35) или (1.57) — (1.61) как частный случай для прямолинейных (в естественном состоянии) стержней. [c.129]

В главе П1 при рассмотрении функциональных характеристик указывалось, что для гидравлических следящих приводов установление так называемой внешней характеристики не имеет смысла. Иное положение будет с характеристикой, устанавливающей влияние нагрузки на максимальную скорость следящего движения, которая допускается структурой самого привода. Для привода с двухсторонним управлением (привод 1—0, табл. 2) максимальная структурная скорость Утах. определяемая производительностью насоса, может быть достигнута при любой нагрузке вллоть до максимальной. Поэтому Фтах = 1 при Л<1 и зависимость Фтах = Ф(Л) представляется прямыми линиями 1 (рис. 94). [c.244]

Особое мёсто среди различных способов загружения стержня занимает случай, когда оно осуществляется с помощью реакции струи газа или жидкости, вытекающих из одного конца стержня. Возникающая сила, сжимая стержень, остается направленной по касательной к стержню (рис. 16) и поэтому относится к разряду следящих сил. Отметим, что в этот разряд попадает и рассмотренное в 6 гидростатическое давление. И оба эти случая отвечают некЬнсервативности внешнего нагружения 3] работа таких сил на производимых перемещениях зависит от пути. Однако случай реактивной нагрузки отличается тем, что для ее, под-держания требуется постоянная подкачка энергии извне. [c.62]

Локализовав причины неустойчивости, можно сосредоточиться на их подробном изучении с тем, чтобы предложить. мероприятия по их ликвидации. Допустим, оказалось, что модель Мо не ставит в смысле устойчивости никаких 1фоблем (нет ни статической неустойчивости, ни внешних возмущений), В то же время анализ более сложной модели Мх показывает наличие возрастающих колебаний на частотах колебаний дополнительных осцилляторов. В чем причина Вщювны скорее всего так называемые следящие нагрузки, пропорциональные отклонениям обобщенных координат системы, которые в силу неблагоприятных фазовых соотношений между обобщенными координатами системы обеспечивают пере-кетку энергии из постоянного источника в энергию колебаний маятников. [c.202]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...