Уравнения движения неуправляемой

Система уравнений (7.81) представляет собой линеаризованные уравнения движения неуправляемого велосипеда с жесткими колесами. [c.212]

Эйлера — Лагранжа 318, 334 Уравнения движения неуправляемой [c.350]

Таким образом шесть уравнений движения центра масс (1.20) и шесть уравнений движения относительно центра масс (1.19) и (1.22) составляют полную систему дифференциальных уравнений движения неуправляемого тела при спуске в атмосфере. [c.28]

Система уравнений (2.36), (2.38) представляет уравнения движения неуправляемого велосипеда с жесткими дискообразными колесами. Эти уравнения можно интегрировать независимо от уравнений неголономных связей, потому что при сделанных предположениях велосипед является неголономной системой Чаплыгина. [c.346]

В настоящем параграфе излагаются вопросы устойчивости прямолинейного движения велосипеда на жестких дискообразных и тороидальных колесах, а также на баллонных колесах. Рассматривается кинематика качения велосипеда, выводятся уравнения движения различных моделей велосипеда, исследуется устойчивость управляемого и неуправляемого велосипеда в зависимости от соотношений физических параметров. Изучается влияние боковых смещений седока на путевую устойчивость велосипеда в различных случаях когда седок реагирует на наклон рамы, на поворот руля, на скорость наклона рамы или поворот руля и т. д. [c.332]

Математической моделью принято называть аналитическое описание изменения состояния системы с течением времени. Для описания состояния системы требуется столько уравнений движения, сколько степеней свободы имеет система. Поэтому для формирования физической модели поезда надо вначале установить число степеней свободы. В 1 мы установили, что в задачу тяговых расчетов не входит определение неуправляемых движений подвижного состава поперечных в рельсовой колее, продольных в зазорах автосцепки, колебательных обрессоренного веса и др. Если эти движения не учитывать, то можно считать, что 1) рельсовый путь представляет собой такую внешнюю удерживающую связь, при которой поезд может перемещаться только вдоль рельсов, т. е. может иметь только одну степень свободы 2) автосцепка — это такая внутренняя связь, при которой вагоны и локомотив поезда удерживаются на постоянном расстоянии друг от друга и проходят один и тот же путь с одинаковой скоростью, что является признаком поступательного движения неизменяемой системы (твердого тела). [c.193]

По своей сути обсуждаемая проблема является задачей интегрирования системы обыкновенных дифференциальных уравнений (ОДУ) первого порядка, описанной ранее (п. 4.1). Таким образом, с точки зрения программной реализации данный блок состоит из двух классов — класса, реализующего численный метод интегрирования систем ОДУ, и класса, описывающего модель неуправляемого движения центра масс и углового движения ЛА. [c.206]

Таким образом, сформировав модель внешней среды и модель неуправляемого ЛА (т. е. методику расчета ускорений и моментов), перейдем к классу, реализующему динамику ЛА. Как уже отмечалось выше, динамика ЛА определяется в результате решения системы обыкновенных дифференциальных уравнений (ОДУ) первого порядка, которую условно принято разделять на две части уравнения динамики центра масс ЛА (в традиционной терминологии — медленное движение), представляющие собой векторную запись второго закона Ньютона, и уравнения углового движения ЛА ( быстрое движение), представляющие собой векторную запись уравнений Эйлера для жесткого тела. [c.225]

В связи с тем, что при повороте на автомобиль действуют поперечные силы, его колеса катятся с боковым уводом. В зависимости от распределения боковых сил по колесам и параметров шин, главным образом коэффициента боковой эластичности, траектория движения автомобиля не совпадает с идеальной траекторией, задаваемой углами поворота управляемых колес согласно уравнению (91). При этом имеет место увод управляемых передних колес и неуправляемых задних. В первом случае у автомобиля при неизменном положении рулевого колеса и углов поворота управляемых колес радиус поворота будет увеличиваться, во втором случае автомобиль будет входить во все более крутой поворот, а затем в занос. [c.241]

Рассмотрим неуправляемое движение осесимметричного тела относительно центра масс при спуске в атмосфере. Будем полагать, что параметры, определяющие поступательное движение тела, известны. Движение тела относительно центра масс при спуске в атмосфере описывается системой уравнений (3.1), которую представим в следующем виде [c.150]

Характер переходного процесса имеет важное значение для оценки поведения троллейбуса, как управляемого объекта, поскольку этот процесс является практически неуправляемым, что следует из уравнений (2.105) и (2.106), общий интеграл которых не содержит средний угол поворота управляемых колес (X, изменяемый водителем по своему усмотрению. В теории управления переходные процессы принято оценивать по реакции управляемой системы на единичное ступенчатое возмущение. Для троллейбуса это соответствует реакции на быстрый поворот рулевого колеса с последующим движением с постоянным углом поворота управляемых колес ( рывок руля ). Рассмотрим характеристики переходных процессов при таком возмущении. [c.170]

Для получения времени переходного этапа в случае стабилизации КА по МПЗ с помощью неуправляемого МИО с магнитным моментом L и успокоителя с сухим трением запишем уравнение применительно к случаю плоского движения КА [c.142]

Тогда движение КА, стабилизируемого неуправляемым МИО и успокоителем с вязким трением, будет описываться уравнением, которое получается из (6.39) с учетом (6.42) и (6.61) [c.144]

Характеристики двигателей (1.1) и уравнения (1.10) (или (1.11)) в совокупности составляют уравнения движения неуправляемой машины. Задача динамического анализа неуправляемой машины может быть сформулирована следующим образом. Пусть йаданы законы изменения параметров Us(f), s = l,. .., I] требуется определить законы изменения некоторых выходных координат Xiit),. .., Решение этой задачи сводится к интегрированию 21 + п уравнений (1.1) и (1.10), содержащих 21 + п неизвестных (iji,. .., qi, 01,. .., 0 , Qi,. .., Qt) при этом должны быть заданы в достаточном количестве начальные условия или оговорены другие граничные условия, обеспечивающие единственность решения. В частности, при Us = onst может ставиться задача об определении установившегося движения машины. [c.13]

Установившееся движение однодвнгательной машины с передаточным механизмом, образующим многомассовую ценную колебательную систему. Для машины с жесткими звеньями нам удалось, используя метод возмущений, свести задачу исследова-1ШЯ установившегося движения к задаче о вынуждеппых колебаниях некоторой линеаризованной системы. Аналогичный подход возможен и при анализе установившегося движения машины с упругими звеньями в передаточном механизме, механическая часть которой представлена на рис. 19. Дополняя уравнения движения (3.40) (для общности число масс в дальнейшем предполагается равным га + 1) характеристикой двигателя (4.42), получим полную систему уравнений движения неуправляемой махпины. Предполагая, что установившееся движение выходного звена двигателя будет мало отличаться от режима равномерного вращения, [c.86]

В течение ряда лет в области ракетодинамики значительное место занимали задачи, которые моя но охарактеризовать как задачи внешней баллистики неуправляемых ракет. Над такими проблемами работали и за рубежом. Военные годы, естественно, вызвал повсеместно задержку публикаций. Когда же стали появляться журнальные статьи и книги по теории незшравляемых ракет, то выяснилось, что методы исследования и способы расчета применялись разные, но по сути в советских работах были получены все существенные результаты, какие удалось найти зарубежным ученым. Для решения первой основной проблемы внешней баллистики неуправляемых ракет — в расчете траекторий — были использованы общие положения механики тел перомспной массы. Для вывода уравнений движения в общем случае достаточен восходящий к Мещерскому ирницип затвердевания для системы переменной массы с твердой оболочкой. Вторая основная проблема внешней баллистики неуправляемых ракет — проблема рассеяния, или проблема кучности,— требует, разумеется, привлечения вероятностных методов. Советские исследования в этой области в основном подытожены в книге Ф. Р. Гантмахера и Л. М. Левина Теория полета неуправляемых ракет , изданной в 1959 г. [c.306]

В ряде случаев имеет смысл упростить полные уравнения движения тела, для этого введём некоторые несущественные, с точки зрения анализа вращательного движения, допущения. В задачах о спуске в атмосферу Земли неуправляемых летательных аппаратов баллистического или полубаллистического типа можно полагать, что дальность и продолжительность атмосферного участка невелики по сравнению с орбитальным участком, в связи с чем Землю можно рассматривать как невращающийся шар с центральным полем притяжения. Если не ставится специальной задачи, то, как правило, ветровые возмущения также не учитываются. При указанных допущениях для описания поступательного движения тела целесообразно воспользоваться траекторной OXkYkZk и нормальной OXgYgZg системами координат (рис. 1.5), связь между которыми осуществляется с помощью двух углов угла наклона траектории -д и угла курса фа- Уравнения движения центра масс тела можно представить в виде [1 [c.26]

Полное решение проблемы попадания неуправляемого аппарата в Луну получено В. А, Егоровым [87]. Проблема решалась автором на базе всестороннего численного исследования уравнений движения ограниченной круговой задачи трех тел (Земля — Луна — космический корабль) в сочетании с эффективным применением метода сфер действия (см. ч. V, гл. 2). Кроме того, им найдены многочисленные конкретные траектории попадания, траектории облета Луны, нетривиальные недолетные траектории, т.е. такие траектории, для которых геоцентрический радиус-вектор имеет по крайней мере два максимума, расположенных за лунной орбитой, и минимум, расположенный внутри лунной орбиты (рис. 97). В. А. Егоровым также рассчитаны наиболее важные, с точки зрения практики, траектории облета с пологим возвращением в атмосферу Земли (рис. 98). Этой проблеме посвящена отдельная глава в книге П. Эскобала [90]. [c.744]

Другой причиной незамкнутости рассматриваемых уравнений вращательного движения является то обстоятельство, что коэффициенты аэродинамических моментов зависят от скорости и высоты полета, а эти величины определяются уравнениями движения центра масс ЛА. Поэтому даже в том случае, когда рассматривается свободный неуправляемый полет ЛА (например, движение неуправляемой ГЧ на атмосферном участке траектории), уравнения движения центра масс и уравнения вращательного движения являются взаимно-зависимыми и не могут решаться раздельно. [c.88]

На основании анализа неустойчивого движения при входе в атмосферу со сверхкруговой скоростью можно определить требования к системе управления для обеспечения стабилизации траектории. Для большего понимания динамики неуправляемого входа в атмосферу следует сопоставить равновесную величину L/m с уравнением (6) в результате получим следуюш,ее соотношение [c.140]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...