Степень подвижности плоской кинематической цепи

В связи с этим зависимость для определения степени подвижности плоской кинематической цепи будет [c.12]

Степень подвижности плоской кинематической цепи [c.14]

Выражение, стоящее в левой части равенства, показывает количество степеней подвижности плоской кинематической цепи (см. формулу Чебышева, гл. 1, 1.4) [c.223]

По Ассуру, классификация плоских механизмов с низшими парами основана на очень простом и понятном принципе, сущность которого сводится к тому, что степень подвижности исходной кинематической цепи не меняется от присоединения к ней другой цепи с нулевой подвижностью, отвечающей условию [c.29]

Степень подвижности механизма. Число степеней свободы механизма относительно звена, принятого за стойку, называется степенью подвижности механизма. В механизмах широкое применение нашли плоские кинематические цепи, в которые входят кинематические пары IV и V классов пары остальных классов тоже могут входить в плоские цепи, но при этом каждая из них теряет три степени свободы и работает, как пара IV или V класса. [c.17]

В своих работах по структуре Л. В. Ассур рассматривает цепи, образованные парами только V класса, т. е. подвергает анализу наиболее развитые цепи. Такой подход к исследованию был совершенно закономерным, особенно применительно к плоским кинематическим цепям третьего семейства, которые только и рассматривал Ассур. В самом деле, хорошо известно, что в этих цепях любая пара IV класса будет высшей парой качения и скольжения, накладывающая одну связь на относительное движение звеньев пары. Тогда очевидно, что эквивалентная высшей паре IV класса цепь должна также накладывать одно условие связи, т. е. степень их подвижности W = —Такие цепи третьего семейства простые и сложные II и III классов показаны на фиг. 98, 100, 120, 121 и 122 табл. 6, а сложные замкнутые IV класса — на рис. 30. [c.240]

В зависимости от числа W, стоящего в левой части уравнения (15), мы можем получить плоские кинематические цепи с одной, двумя, тремя и т. д. степенями подвижности. Так, на фиг. 31 показана кинематическая цепь с одной степенью подвижности, а на фиг. 32— цепь с двумя степенями подвижности. [c.7]

Рассмотрим сначала кинематические цепи, в состав которых входят кинематические пары только 1-го класса (рг = 0). Степень подвижности плоской кинематич кой цепи определяется по формуле Чебышева [c.19]

Как было показано выше, плоские механизмы могут иметь звенья, входящие как в низшие, так и в высшие пары. При изучении структуры и кинематики плоских механизмов во многих случаях удобно заменять высшие пары кинематическими цепями или звеньями, входящими только в низшие вращательные и поступательные пары V класса. При этой замене должно удовлетворяться условие, чтобы механизм, полученный после такой замены, обладал прежней степенью свободы и чтобы сохранились относительные в рассматриваемом положении движения всех его звеньев. Рассмотрим трехзвенный механизм, показанный на рис. 2.19. Механизм состоит из двух подвижных звеньев 2 и 5, входящих во вращательные пары V класса Л и В со стойкой / и высшую пару С IV класса, элементы звеньев а w Ь которой представляют собою окружности радиусов ОаС и 0J2. Согласно формуле (2.5) степень свободы механизма будет [c.44]

В частном случае замкнутая кинематическая цепь механизма с одной степенью свободы (№ = ) и одним контуром без избыточных связей (д=0) должна иметь такой набор кинематических пар, чтобы сумма их подвижностей была равна семи для пространственного механизма и четырем — для плоского механизма. Последующие присоединяемые группы звеньев, образующие после присоединения замкнутый контур, должны иметь в своем составе набор кинематических пар, сумма подвижностей которого равна шести для пространственного механизма и трем — для плоского механизма. Учитывая, что в реальных механизмах возможны деформации стойки или других звеньев, любой механизм с оптимальной структурой рассматривается как пространственный. [c.52]

В плоском движении п подвижных звеньев, не связанных кинематическими парами, имеют Зп степеней свободы. Каждая кинематическая пара V класса отнимает две степени свободы, а каждая пара IV класса — одну. Следовательно, низшие пары отнимают у кинематической цепи 2pg, а высшие — р4 степеней свободы. [c.17]

Схемы плоских пятизвенных зубчатых передач с подвижными осями приведены на рис. 5.5. В состав кинематической цепи подобных механизмов, кроме центральных или солнечных, зубчатых колес 1 и 3, сателлитов 2 к 2 стойки, входит водило (рукоятка) Н. Механизм имеет две степени свободы. Чтобы движение было возможно, геометрически оси вращения солнечных колес / и 5 и водила Н должны совпадать. При вращении водила Н, несущего [c.172]

На рис. 27, а показан плоский механизм третьего семейства, у которого ведущим является звено 1, обладающее тремя степенями свободы и не входящее в кинематические пары со стойкой. Для образования механизма с одной степенью подвижности необходимо присоединить к звену 1 две кинематических цепи со степенями подвижности W = —1. В качестве таких цепей на рис. 27, а показана цепь, состоящая из звеньев 2, 3 ж 4, входящих в пары V класса, и цепь, состоящая из звена 5. Первая цепь, имеющая степень подвижности w = — 1, входит в кинематическую пару А со звеном 1 и кинематические пары С и D со стойкой. Вторая цепь, имеющая также степень подвижности w = —1, входит в кинематическую пару В со звеном 1 и в кинематическую пару Е со стойкой. [c.206]

Совокупность подвижно соединенных тел образует кинематическую цеп ь - открытую (рис. 1.4, й) или закрытую (рис. 1.4,6). Механизм может быть получен из замкнутой кинематической цепи обращением одного из звеньев в стойку (неподвижно закрепленное звено, рис. 1.5). Число степеней свободы плоского механизма может быть вычислено по формуле Чебышева [c.7]

В дальнейшем рассматривается плоский механизм с низшими парами со степенью подвижности W = 3/г — 2сг у которого устраняются определенные кинематические цепи так, чтобы полученный новый механизм имел степень подвижности W = 3 —2 j так, чтобы [c.302]

После исключения из кинематической цепи пассивных связей и закрепления звеньев с лишней подвижностью число степеней свободы плоского механизма определяется по формуле Чебышева [c.11]

В плоском движении п подвижных звеньев, не связанных кинематическими парами, имеют Зп степеней свободы. Каждая кинематическая пара V класса, соединяющая два звена, отнимает у звеньев две степени свободы, а каждая кинематическая пара IV класса — одну степень свободы. Следовательно, низшие кинематические пары отнимают у кинематической цепи механизма 2ра степеней свободы, а высшие — р степеней свободы. [c.17]

В число наложенных связей может войти некоторое число с/п избыточных (noFiTopHbix) связей, устранение которых не увеличивает подвижности механизма. Следовательно, число степеней свободы плоского механизма, т. е. число степеней свободы его подвижной кинематической цепи относительно стойки, определяется по следующей формуле Чебышева [c.33]

Разработанная Л. В. Ассуром структурная классификация плоских рычажных механизмов облегчает исследование имеющихся и создание новых механизмов без избыточных связей в их плоской схеме ( / = 0), Основной принцип ее состоит а том, что механизм мо жет быть получен путем присоединения к одному или нескольким начальным звеньям и стойке кинематических цепей (структурных групп) нулевой подвижности относительно тех звеньев, к которым группа, присоединяется. Таким образом, структурная группа — кинематическая цепь, присоединение которой к механизму не изменяет числа его степеней свободы. Для краткости в дальнейшем введем условный термин — первичный механизм (по И. И. Артоболевскому — механизм Х ьла1хаХ представляющий собой простей- [c.36]

На рис. 24 показано образование плоского механизма третьего семейства с двумя степенями подвижности (рис. 24, а) присоединением той же группы, но к одному механизму, представ.ляющему собой открытую кинематическую цепь АКВ, образованную двумя подвижными авень -ями 1 Vi 2 ж стойкой, которая обладает двумя степенями [c.204]

В качестве примера в табл. 7 показано образование групп третьего семейства с двумя, тремя и более контурами. В этой таблице показано развитие групп третьего семейства при присоединерии цепей только со степенями подвижности W = —1 и имеющими в своем составе контуры того же класса, что и остальные цепи. Нетрудно видеть, что если в группе III класса (фиг. 110 табл. 7) заменить цепь, состоящую из одного звена и одного элемента кинематической пары, цепью, в состав которой входит контур III класса, то получим грудшу, показанную на фиг. 112, и т. д. Этот процесс может быть продолжен до бесконечности. Следует отметить, что все группы, полученные в этой строке таблицы, охватят все так называемые группы I класса третьего и "выше порядков по классификации Ассура для плоских цепей. [c.229]

Группа Ассура - кинематическая цепь с нулевой степенью подвижности относительно тех звеньев, с которыми входят в кинематические пары свободные элементы ее звеньев и не распадающаяся на более простые цепи, обладающие также нулевой степенью подвижности [1]. Если в состав механизма входят группы Ассура различных классов, то класс механизма определяется по той группе, которая относится к наивысшему классу. Плоские шарнирнорычажные механизмы, содержащие в своем составе группы Ассура четвертого и более высокого класса и различных порядков, называются механизмами высоких классов (МВК) [2, 3]. [c.450]

Первая наиболее удачная классификация механизмов была сделана проф. Л. В. Ассуром. В основу классификации Л. В. Ассур положил структурные свойства кинематических цепей, из которых образуются механизмы. Им в основном была разработана структурная классификация плоских механизмов с низшими парами, степень подвижности которых определяется по формуле (1). [c.13]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...