Подвижность кинематической цепи

Формула подвижности кинематической цепи общего вида ЯП [c.638]

СТЕПЕНЬ ПОДВИЖНОСТИ КИНЕМАТИЧЕСКОЙ ЦЕПИ [c.13]

Подвижность кинематической цепи [c.10]

Дать определение кинематической цепи. Написать и пояснить формулу для определения степени подвижности кинематической цепи. [c.508]

Определение подвижности кинематических цепей и механизмов ранее производили лишь с учетом геометрических связей по формулам акад. П. Л. Чебышева, проф. А. П. Малышева и др. Однако эти формулы не во всех случаях обеспечивают верные результаты, так как не учитывают действующие силы, пассивные связи, общие ограничения, наложенные на движения звеньев, наличие изменяемых по длине звеньев и другие факторы. [c.21]

Возвращаясь к равенству (2.1), заметим, что оно, а также равенство (2.2) дают возможность дуального суждения о подвижности кинематических цепей и механизмов, т. е. по силам взаимодействия звеньев или по скоростям относительного движения звеньев. В этом состоит статико-кинематическая аналогия. Итак, возникает возможность суждения о свойствах механизма по уравнениям равновесия сил и пар сил, [c.22]

Пример 7. Определить подвижность кинематической цепи шестизвенного плоского механизма (рис. 2.7, ж). [c.27]

О подвижности кинематических цепей [c.29]

Геометрическая интерпретация определения подвижности кинематических цепей [c.31]

Степень подвижности кинематической цепи. Если на движение звена в пространстве не наложено никаких условий связи, то оно обладает шестью степенями свободы. Тогда, если число звеньев кинематической цепи равно k, то общее число степеней свободы, которым обладали А звеньев до их соединения в кинематические пары, было равно 6fe. Соединение звеньев в кинематические пары накладывает различное число связей на относительное движение звеньев, зависящее от класса пар (см. стр. 1). [c.4]

Число W степеней свободы кинематической цепи относительно звена, принятого за неподвижное, называется степенью подвижности кинематической цепи (подвижность кинематической цепи). С помощью числа всех звеньев механизма и числа входящих в него кинематических пар W может быть выражено так [c.5]

При нулевой степени подвижности кинематической цепи ни одно из звеньев не может [c.7]

Число степеней свободы кинематической цепи относительно неподвижного звена W называется степенью подвижности кинематической цепи. [c.15]

Определяем степень подвижности кинематической цепи. Пр формуле Чебышева имеем п = 5(1, 2, 3, 4, 5), Р1=7(0—1, 1—2, 2 — 3, 3 — 0, 2 — 4, 4—5, 5— 0), Р2 = 0. Следовательно, [c.23]

Число W степеней свободы кинематической цепи относительно звена, принятого за неподвижное, называется числом степеней подвижности кинематической цепи или кратко степенью подвижности. Подставляя в (2.6) вместо Н его выражение из соотношения (2.5), получаем [c.67]

Пример. Рассмотрим пример на определение степени подвижности кинематической цепи. На рис. 144 (стр. 82) показана кине- [c.67]

При нулевой степени подвижности кинематической цепи ни одно из звеньев не может двигаться относительно неподвижного звена, и кинематическая цепь превращается в ферму, которую можно рассматривать в качестве звена (рис. 130). Нашему дальнейшему рассмотрению [c.76]

И достаточно иметь заданным закон движения одного из звеньев. Например, для механизма, показанного на рис. 127, достаточно иметь заданным закон = изменения угла <ра поворота звена 2 в функции времени 1, т. е. одну обобщенную координату механизма. Таким образом, число степеней подвижности кинематической цепи, из которой образован механизм, одновременно является и числом независимых параметров или, что то же, обобщенных координат, которыми мы должны задаться, чтобы данная кинематическая цепь была механизмом. [c.76]

При нулевой степени подвижности кинематической цепи ни одно из звеньев не может двигаться относительно неподвижного звена, и кинематическая цепь превращается в ферму (рис. 2.15). [c.43]

СТЕПЕНЬ ПОДВИЖНОСТИ КИНЕМАТИЧЕСКИХ ЦЕПЕЙ [c.12]

Б этом случае говорят о числе степеней свободы подвижных звеньев, которое носит название степени подвижности кинематической цепи w) [c.13]

Если подвижность кинематической цепи не зависит от способа установки (сборки) (см. 3.13) в эту цепь кинематической пары, то такая пара является симметричной. [c.33]

Одной из последних работ, посвященных развитию теории синтеза и анализа кинематических цепей, включая структурные группы, является работа Л. Т. Дворникова [6]. В работе приведена универсальная структурная система кинематических цепей. Используя эту систему, можно целенаправленно синтезировать и структурные группы, что и делает автор. Отличительной особенностью этой системы является то, что кроме уточненной Л. Т. Дворниковым формулы подвижности кинематической цепи В. В. Добровольского, в нее также включены еще два уравнения, которые связывают-количественный и видовой составы звеньев, входящих в цепь. В соответствии с [6] эта универсальная система имеет вид [c.179]

Исследование машин и механизмов обычно начинают с их структурного анализа, который предусматривает определение подвижности кинематических цепей и механизмов, описание и классификацию кинематических пар, подвижных звеньев. [c.224]

В первой структурной группе роботов можно выделить четыре подгруппы в зависимости от числа степеней подвижности кинематической цепи робота (см. табл. 1.1). [c.15]

Как было показано выше, плоские механизмы могут иметь звенья, входящие как в низшие, так и в высшие пары. При изучении структуры и кинематики плоских механизмов во многих случаях удобно заменять высшие пары кинематическими цепями или звеньями, входящими только в низшие вращательные и поступательные пары V класса. При этой замене должно удовлетворяться условие, чтобы механизм, полученный после такой замены, обладал прежней степенью свободы и чтобы сохранились относительные в рассматриваемом положении движения всех его звеньев. Рассмотрим трехзвенный механизм, показанный на рис. 2.19. Механизм состоит из двух подвижных звеньев 2 и 5, входящих во вращательные пары V класса Л и В со стойкой / и высшую пару С IV класса, элементы звеньев а w Ь которой представляют собою окружности радиусов ОаС и 0J2. Согласно формуле (2.5) степень свободы механизма будет [c.44]

Если обратиться к механизму, показанному на рис. 3.1, то нетрудно видеть, что совокупность звеньев 3, 4, 5 п 6 хотя и обладает нулевой степенью подвижности, но не будет группой, так как распадается на две кинематические цепи, состоящие из звеньев [c.54]

При начальном звене 2 кинематическая цепь, образованная подвижными звеньями 3,4,5 и 6, распадается на две группы II класса группу из звеньев 3 и 4, входящих в три вращательные пары 2, 3 3, 4 к 4, [c.63]

В число наложенных связей может войти некоторое число с/п избыточных (noFiTopHbix) связей, устранение которых не увеличивает подвижности механизма. Следовательно, число степеней свободы плоского механизма, т. е. число степеней свободы его подвижной кинематической цепи относительно стойки, определяется по следующей формуле Чебышева [c.33]

УКАЗАНИЯ К ПРИМЕНЕНИЮ ТОПОЛОГОМАТРИЧНОГО МЕТОДА ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПОДВИЖНОСТИ КИНЕМАТИЧЕСКИХ ЦЕПЕЙ [c.30]

В ранний период развития теории механизмов и машин — в XIX и начале XX столетий — определение подвижности кинематических цепей и механизмов основывалось лишь на учете геометрокинематических связей между звеньями. На этом основании были получены формулы акад. П. Л. Чебышева, проф. А. П. Малышева и другие для определения подвижности кинематических цепей механизмов и машин. Однако эти формулы в значительном количестве случаев не обесг[ечивали верных результатов, так как в них не были учтены действуюш,ие на звенья силы, пассивные звенья, находящиеся в составе механизмов, но не влияюш,ие на движение других звеньев, общие ограничения, накладываемые на движение всех звеньев, наличие изменяемых по длине звеньев и т. п. [c.26]

Известно, что возможные перемещения звеньев под действием сил и моментов сил, находящихся в равновесии, связаны с величинами этих сил принципом возможных перемещений, на что обратили внимание Р. П. Войня и М. Атанасиу и построили новый метод определения подвижности кинематических цепей и механизмов, не требующий предварительного выявления входящих в них пассивных звеньев. [c.26]

Цепи различаются также по числу независимых параметров, определяющих движение всех звеньев по отношению к оцпому звену это число называется степенью изменяемости или степенью подвижности кинематической цепи. Так, [c.53]

Число степеней подвижности замкнутой кинематической цепи с одним нелодвижным звеном можно найти, воспользовавшись структурными формулами, кого рые для механизмов различных семейств имеют следующий вид для механизмов нулевого семейства (формула Сомова — Малышева) [c.12]

Согласно идеям Л. В. Ассура, любой механизм образуется последовательным присоединением к механической системе с определенным движением (ведущим звеньям и стойке) кинематических цепей, удовлетворяющих условию, что степень их подвижности W равна нулю. Такие цепи, если они имеют только низшие кинематические пары, называются группами Ассура (структурными группами). Следует иметь в виду, что от группы Ассура не может быть отделена кинематическая Ц1яь, удовлетворяющая условию w = О, без разрушения самой группы. Если такое отделение возможно, то исследуемая кинематическая цепь представляет собой совокупность нескольких групп Ассура. [c.19]

Вторая возможная кинематическая цепь из четырех звеньев и шести низших пар показана на рис. 3.14. Эта замкнутая кинематическая цепь присоединяется к звеньям ft и m основного механизма не элементами поводков, а свободными элементами G и В, принадлежащими базисным звеньям EGF и DB. В отличие от только что рассмотренной группы, данная группа, кроме двух базисных звеньев B D и EGF, образующих два жестких контура, имеет один подвижный четырехсторонний замкнутый контур EFD. [c.59]

Движеиие частей механизма определяет его кинематическая схема, состоящая из звеньев и образуемых ими кинематических пар. Последовательность подвижных звеньев образует кинематическую цепь механизма, по которой передается энергия от ведущего звена к ведомому. [c.221]

Представление о конструкции механизма дают подвижные и неподвижные детали, из которых состоит этот механизм. Не-1юдвижные детали составляют стойку или неподвижное звено кинематической цепи. Каждое подвижное звено образуют детали, участвующие в общем движении как одно твердое тело. [c.221]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...