Цепь кинематическая простая незамкнутая

Возможные варианты структурных схем механизмов при заданном числе степеней свободы находятся по (3.1). В механизмах с простыми незамкнутыми кинематическими цепями число подвижных звеньев равно числу кинематических пар и (3.1) принимает вид [c.26]

Кинематические цепи. Кинематической цепью называется система звеньев, образующих между собой кинематические пары. Все кинематические цепи подразделяются на плоские и пространственные. В плоской кинематической цепи при закреплении одного из звеньев все другие совершают плоское движение, параллельное одной и той же неподвижной плоскости. На рис. 1 с применением условных обозначений по табл. 1 показаны кинематические цепи, в которых плоское движение получается при параллельности осей всех вращательных пар. Кинематические цепи делятся на простые и сложные. Простой кинематической цепью называется цепь, в которой каждое звено входит не более чем в две кинематические пары (рис. 1,а,в), а сложной — в которой имеется хотя бы одно звено, входящее более чем в две кинематические пары (рис. 1,б,г,д). Кроме того, различают незамкнутые и замкнутые кинематические цепи. Незамкнутой называют такую кинематическую цепь, в которой [c.24]

Для механизмов, в состав которых входят только простые незамкнутые кинематические цепи, возможные варианты их структурных схем находятся при заданном числе степеней свободы непосредственно по формуле (1.1). В механизмах с простыми незамкнутыми кинематическими цепями число подвижных звеньев равно числу кинематических пар, и формула (1.1) принимает вид [c.40]

Простые и сложные кинематические цепи в свою очередь делятся на замкнутые и незамкнутые. Простой замкнутой кинематической цепью называется простая кинематическая цепь, каждое звено которой входит в две кинематические пары. Пример такой плоской цепи с вращательными парами А, В, С, D, Е м F. W класса—показан на фиг. 21. Простой незамкнутой кинематической цепью называется простая кинематическая цепь, в которой есть звенья, входящие только в одну кинематическую пару. Примером такой цепи может служить цепь, показанная на фиг. 19. [c.4]

Приведенный пример характеризует наиболее распространенный простейший частный случай пространственной кинематической цепи, в которой оси Вращения и перемещения элементов соседних кинематических пар взаимно перпендикулярны. Для замкнутой кинематической цепи П. используют, разделяя замкнутую цепь на две незамкнутые, а затем приравнивают полученные координаты элементов разомкнутой кинематической пары. [c.264]

Простая незамкнутая кинематическая цепь показана на рис. 3, а. Она называется простой потому, что каждое ее звено входит не более чём в две кинематические пары, а незамкнутой потому, что имеет звенья 1 и 4, входящие только в одну кинематическую Пару. [c.9]

В состав простой незамкнутой цепи входят звенья с одним и двумя элементами кинематических пар, чем и обусловливается [c.23]

Простая замкнутая цепь получается из незамкнутой, если последнее звено этой цепи соединить с первым. При этом оба звена должны содержать элементы кинематических пар на свободных концах. В результате будет образован лишь один замкнутый контур (рис. 22 и 23). [c.24]

Система уравнений (3.42) - структурная математическая модель механизмов с простой незамкнутой кинематической цепью. Анализ модели (3.42) показывает, что синтез этих механизмов можно проводить, если задаться их подвижностью и пространством, в котором они будут существовать, либо числом звеньев (кинематических пар). [c.205]

Кинематические цепи делятся на замкнутые и незамкнутые, простые и сложные, плоские и пространственные. [c.15]

Используя уравнение (1), можно получить простейшие сложные незамкнутые кинематические цепи III класса [c.215]

Простые и сложные кинематические цепи делятся на замкнутые и незамкнутые. [c.145]

ТО такая система кинематических пар называется простой кинема тической цепью. Если каждое из всех звеньев простой кинематической цепи входит в две кинематические пары, то такая простая кинематическая цепь называется замкнутой если же у простой кинематической цепи имеются звенья, которые входят только в одну кинематическую пару, то такая простая кинематическая цепь называется незамкнутой. Если при заданном движении одного или нескольких звеньев все остальные звенья имеют вполне определённые движения, то такая кинематическая цепь называется механизмом. Учение о кинематических цепях и механизмах можно найти, например, в книге И. И. Артоболевского Теория механизмов и машин , 1953 г. [c.310]

Простые и сложные кинематические цепи в свою очередь делятся на замкнутые и незамкнутые. Замкнутой кинематической [c.66]

Структура манипуляторов. На рис. 3.1 представлена кинематическая схема простейшего манипулятора. Как видно из рис. 3.1, механизм представляет собой пространственную незамкнутую кинематическую цепь. По аналогии с рукой человека звенья этой цепи имеют следующие наименования 1 — корпус 2 — плечо 3 — предплечье [c.81]

Незамкнутая простая кинематическая цепь показана на рис. 20, сложная — на рис. 21. [c.23]

Незамкнутые кинематические цепи редко применяются на практике. Примером их являются рычажные весы. Гораздо большее значение в машиностроении имеют замкнутые цепи — простые и сложные. [c.23]

Простая открытая кинематическая цепь может быть замкнута соединением последнего звена с первым, а сложная — сочленением звеньев или же присоединением их к промежуточным звеньям незамкнутой кинематической цепи при помощи кинематических пар. [c.47]

Заметим, что простые механизмы с незамкнутыми кинематическими цепями, например манипуляторы на рис. 2.14, не имеют независимых замкнутых контуров, т. е. у них к = 0. [c.81]

Простые нестационарные механизмы могут иметь как замкнутую, так и незамкнутую кинематическую цепь (см. 2.17.4 и 3.15). [c.133]

ПОДВИЖНОСТЬ ПРОСТЫХ И ЭЛЕМЕНТАРНЫХ МЕХАНИЗМОВ С НЕЗАМКНУТЫМИ КИНЕМАТИЧЕСКИМИ ЦЕПЯМИ [c.134]

Из (2.35) следует, что при определении подвижности простых механизмов с незамкнутыми кинематическими цепями нет необходимости определять подвижность пространства, в котором они существуют. [c.134]

Отметим, что подвижность механизмов с незамкнутыми кинематическими цепями нельзя определять по формуле (2.11). Это связано с тем, что структурная формула (2.11) была выведена только для простых механизмов с замкнутыми кинематическими цепями. Формальное использование (2.11) для определения подвижности механизмов с незамкнутыми кинематическими цепями, как это традиционно делается в литературе по структурному анализу механизмов [8], может приводить как к правильным, так и неверным результатам. Покажем это на примерах механизмов (рис. 2.62). [c.135]

Анализ (2.37) и рис. 2.71 показывают, что определить подвижность этого комбинированного механизма можно, если известны подвижности всех простых с замкнутыми и незамкнутыми кинематическими цепями механизмов, входящих в его состав. [c.153]

Видно, что (2.11) и (2.20) для простых механизмов с незамкнутыми кинематическими цепями будут иметь единый вид, который совпадает с (2.35). [c.205]

Так как рассматриваемые сложные механизмы имеют в своем составе только незамкнутые кинематические цепи, их структурная математическая модель должна строиться на базе структурной модели (3.42) простых механизмов с незамкнутыми кинематическими цепями, которая имеет следующий вид [c.208]

Комбинированные машины и механизмы образуются в результате объединения между собой как простых, так и сложных механизмов с замкнутыми и незамкнутыми кинематическими цепями (рис. 3.49). Их структура описывается формулой (3.114). [c.277]

Л. В. Ассур предложил отнести к первому классу все элементарные группы, представляющие собой простые незамкнутые нераз-ветвленные цепи трехшарнирных звеньев с присоединенными к ним поводками. Последние внешними кинематическими парами могут присоединяться либо к подвижным и неподвижному звеньям механизма, либо к одному неподвижному звену. В первом случае группа [c.61]

Кинематической цепью называется связанная система звеньев, образующих между собою кинематические пары. Кинематическиё цепи подразделяются на простые и сложные, замкнутые и незамкнутые. [c.7]

Простые и сложные кинематячеекие цепи в свою очередь делятся на замкнутые и незамкнутые. Замкнутой кинематической цепью называется кинематическая цепь, звенья которой образуют один или несколько замкнутых контуров. Примеры таких цепей с вра1дательн1)Гми парами (V класса) показаны на рис. 1.24 и 1.25. [c.32]

Кинематические цепи систем робототехники весьма разнообразны и, как правило, представляют собой незамкнутые пространственные стержневые системы с несколькими свободами движения, звенья которых соединены в различные низшие кинематические пары, причем требуемые относительные движения звеньев осзтцествляются встроенными приводами. Следует заметить, что представление о кинематических цепях роботосистем как о незамкнутых цепях является условным, так как индивидуальные приводы звеньев образуют замкнутые локальные кинематические цепи, т. е. механизмы, движение каждого из которых определяется одной обобщенной координатой. При наличии п звеньев с индивидуальными приводами для реализации простейших относительных движений такую робототехническую систему следует считать механизмом или машиной с п свободами движения. [c.123]

Кинематические цепи разделяются на простые и сложные, незамкнутые и за(мкнутые. [c.9]

Описанное выше позволяет заключить, что простые механизмы KLMO и PTQ с незамкнутыми кинематическими цепями (рис. 2.71), соответственно пяти- и шестиподвижны, а остальные простые механизмы - одноподвижны. [c.153]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...