Кинематическая низшая

ГЛАВА ШЕСТАЯ СИНТЕЗ МЕХАНИЗМОВ С НИЗШИМИ КИНЕМАТИЧЕСКИМИ ПАРАМИ [c.231]

При решении задач этого параграфа следует так подбирать размеры звеньев механизма, чтобы одно звено его, входящее в кинематическую пару V класса со стойкой, могло бы проворачиваться на полный оборот около оси вращательной кинематической пары. Во всех задачах настоящего параграфа рассматриваются только четырехзвенные механизмы с низшими кинематическими парами. [c.231]

Примером низшей кинематической пары может служить пара, показанная на рис. 1.1. В этой паре звенья соприкасаются цилиндрическими поверхностями. Примеры высших пар приведе - ы на рис. 1.2 и 1.4. В паре, изображенной на рис, 1.2, звенья соприкасаются по линии. Для того чтобы элементы кинематических пар находились в постоянном соприкосновении, они должны быть замкнуты. Замыкание может быть либо геометрическим, либо силовым. [c.27]

Как было показано выше, плоские механизмы могут иметь звенья, входящие как в низшие, так и в высшие пары. При изучении структуры и кинематики плоских механизмов во многих случаях удобно заменять высшие пары кинематическими цепями или звеньями, входящими только в низшие вращательные и поступательные пары V класса. При этой замене должно удовлетворяться условие, чтобы механизм, полученный после такой замены, обладал прежней степенью свободы и чтобы сохранились относительные в рассматриваемом положении движения всех его звеньев. Рассмотрим трехзвенный механизм, показанный на рис. 2.19. Механизм состоит из двух подвижных звеньев 2 и 5, входящих во вращательные пары V класса Л и В со стойкой / и высшую пару С IV класса, элементы звеньев а w Ь которой представляют собою окружности радиусов ОаС и 0J2. Согласно формуле (2.5) степень свободы механизма будет [c.44]

IV класса может быть заменен механизмом, в состав которого входят только низшие кинематические пары V класса. [c.46]

Из низших кинематических пар наиболее часто встречаются пары, схематические изображения которых показаны на рис. 2.25. [c.47]

Для определения степени свободы заменяющего механизма, в котором все высшие пары заменены кинематическими цепями с низшими парами [c.63]

Изложенная нами на примере кривошипно-ползунного механизма методика построения кинематических диаграмм может быть применена для любых плоских механизмов как с низшими, так и с высшими кинематическими парами. [c.107]

Коэффициент полезного действия механизма всегда зависит от характера сил трения, которые возникают в кинематических парах, от вида смазки и т, д, Поэтому нельзя точно указать для тех или иных механизмов их коэффициенты полезного действия. В каждом отдельном случае этот вопрос должен подлежать теоретическому и экспериментальному анализу. В дальнейшем мы рассмотрим только некоторые расчетные приемы, которые могут быть применены для решения этих вопросов. Начнем с рассмотрения механизма с низшими парами. [c.313]

Таким образом, каждая реакция в низшей кинематической паре содержит два неизвестных параметра. [c.141]

Силовой расчет механизмов с высшими кинематическими парами. Силовой расчет механизмов с высшими кипе.матическими парами может быть выполнен изложенными выше. методами, если предварительно построить заменяющий механизм с низшими парами. Однако это не является обязательным. Достаточно рассмотреть равновесие отдельных звеньев, представляющих собой статически определимые системы 3n = 2ps + р ). Расчленив механизм на структурные группы (звенья), следует рассчитать каждое звено, начиная с наиболее удаленного от начального. [c.157]

Р ешение задач компоновки конструктивных элементов высшего иерархического уровня из элементов низшего иерархического уровня в большинстве случаев наиболее трудоемкая часть конструкторского проектирования, и иногда под компоновкой понимают собственно процесс конструирования. Задача компоновки машиностроительных узлов обычно состоит из двух частей эскизной и рабочей [1]. При решении эскизной части задачи компоновки по функциональной схеме разрабатывают общую конструкцию узла. На основе эскизной компоновки составляют рабочую компоновку с более детальной проработкой конструкции узла. Например, процесс компоновки зубчатого редуктора выполняется по его кинематической схеме. Предварительно необходимо рассчитать [c.9]

Одним из положительных качеств низших кинематических пар является их способность передавать значитель-н /ю нагрузку от одного зве-н,1 другому, так как звенья [c.11]

В наиболее простом конструктивном исполнении кулачковый механизм состоит из трех звеньев, которые образуют между собой две низшие кинематические пары V класса и одну высшую — IV класса. [c.18]

ТРЕНИЕ В НИЗШИХ КИНЕМАТИЧЕСКИХ ПАРАХ [c.71]

КИНЕТОСТАТИЧЕСКИЙ РАСЧЕТ ПЛОСКИХ МЕХАНИЗМОВ С НИЗШИМИ КИНЕМАТИЧЕСКИМИ ПАРАМИ [c.86]

Кинематические пары различают (по Ре-ло) по характеру соприкосновения звеньев пару называют низшей, если элементы звеньев соприкасаются только по поверхности, и высшей, если только по линиям или в точках. При этом линейный или точечный контакт понимается как первоначальный — при соприкосновении звеньев без усилия, — а под нагрузкой звенья, образующие высшую пару, будут соприкасаться по некоторой фактической поверхности, называемой пятном контакта. [c.22]

Одно из преимуществ низших кинематических пар по сравнению с высшими — возможность передачи больших сил, поскольку контактная поверхность соприкасающихся звеньев низшей пары может быть весьма значительна. Применение высших пар позволяет уменьшить трение в машинах (классический пример — шарикоподшипник) и получать нужные, самые разнообразные законы движения выходного звена механизма путем придания определенной формы звеньям, образующим высшую пару. [c.23]

Следовательно, от каждой силы, действующей в любой низшей кинематической паре, в расчетных уравнениях (5.1) — (5.3) появляются две неизвестные величины. [c.182]

Выше было показано, что каждая низшая пара вносит в расчетные уравнения две неизвестные величины, а каждая высшая — одну. Поэтому все кинематические пары вносят Nr = 2p - -p неизвестных. Эти неизвестные относятся к силам в кинематических парах, т. е. к внутренним силам. Конкретно Nr неизвестных представляют собой модули этих сил, линейные координаты точек их приложения, угловые координаты линий их действия. [c.183]

Трение скольжения проявляет себя в высших кинематических парах так же, как и в низших сила F 2, приложенная к звену / от звена 2, отклоняется от нормали на угол трения ср, и составляет с вектором относительной скорости v 2 угол 90°+ ф,. Угол ф, подсчитывается по уравнению (7,1). Касательная составляющая F,vi — сила трения — направлена навстречу относительной скорости v i. В этом проявляется тормозящее действие трения. Модуль сил взаимодействия F -г= — неизвестен и определяется силовым расчетом. [c.234]

Расчет износа элементов низших и высших кинематических пар [c.248]

Синтез кинематических схем механизмов с низшими парами. Механизмы роботов-манипуляторов [c.307]

Основу большинства машин составляют механизмы. Механизмом называют систему тел, предназначенных для преобразования движения одного или нескольких тел в требуемые движения других тел. Простейшей частью механизма является звено. Звено — это твердое тело, входящее в состав механизма. Звено механизма может состоять из нескольких деталей, не изменяющих между собой относительного движения. Соединение двух соприкасающихся звеньев, допускающее их относительное движение, называют кинематической парой. Кинематические пары бывают низшие и высшие. Звенья низших пар соприкасаются по поверхностям (поступательные, вращательные и винтовые пары) звенья высших пар соприкасаются по линиям и точкам (зубчатые пары, подшипники качения). [c.257]

Во вращательных кинематических парах относительное движение точек звеньев происходит по окружностям. Это может быть пара скольжения — низшая пара (рис. 2,2, а) и пара с телами качения в виде шариков или роликов, движение которых не влияет на относительное движение звеньев кинематической пары (рис. 2.2, б). [c.20]

Согласно идеям Л. В. Ассура, любой механизм образуется последовательным присоединением к механической системе с определенным движением (ведущим звеньям и стойке) кинематических цепей, удовлетворяющих условию, что степень их подвижности W равна нулю. Такие цепи, если они имеют только низшие кинематические пары, называются группами Ассура (структурными группами). Следует иметь в виду, что от группы Ассура не может быть отделена кинематическая Ц1яь, удовлетворяющая условию w = О, без разрушения самой группы. Если такое отделение возможно, то исследуемая кинематическая цепь представляет собой совокупность нескольких групп Ассура. [c.19]

Кинематические пары делятся на низшие и высшие. Ки) е-матпческая пара, которая может быть выполнена соприкосновением элементов ее звеньев по поверхности, называется низшей. Кинематическая пара, которая может быть выполнена соприкосновением элементов ее звеньев только по линиям или в точках, называется высшей. [c.27]

Вторая возможная кинематическая цепь из четырех звеньев и шести низших пар показана на рис. 3.14. Эта замкнутая кинематическая цепь присоединяется к звеньям ft и m основного механизма не элементами поводков, а свободными элементами G и В, принадлежащими базисным звеньям EGF и DB. В отличие от только что рассмотренной группы, данная группа, кроме двух базисных звеньев B D и EGF, образующих два жестких контура, имеет один подвижный четырехсторонний замкнутый контур EFD. [c.59]

Если в состав механизма наряду с низшими кинематическими парами входят также и высн1ие, то, пользуясь методом замены элементов звеньев высших пар, изложенным в 10, мы всегда сможем заменить все такие пары кинематическими цепями с низшими парами, после чего класс и порядок механизмов могут быть определены. [c.60]

Обычно решить вышеуказанные задачи синтеза можно с помощью механизмов различной структуры, некоторые из которых имеюг только низшие кинематические пары, а в состав других входят и низшие и высшие кинематические napyj. [c.414]

Достоинства этих механизмов определяются в основном особыми свойствами низших пар, в которые входят звенья. В низших парах соприкасающимися элементами звеньев являются поверхности, поэтому удельные давления и нзнос в них меньше, чем в высших кинематических парах. Элеме 1ты звеньев, образуюш,их этн пары, изготовляются достаточно просто и точно, так как технология обработки плоскостей и цилиндрических поверхностей в настоящее время разработана весьма тщательно и полно. Кроме того, для механизмов, образованных при помощи звеньев, входящих в низшие пары, в отличие, например, от кулачковых Mex inii3Mun, не требуется пружин и других устройств, обеспечи-вающ](х постоянное замыкание кинематических пар. [c.550]

Пр поденных примеров из области приборостроения и общего маиишостросипя достаточно, чтобы показать практическое значение ре1нения задачи об определении кинематической схемы по заданным условиям. Отметим только, что большое количество разнообразных примеров плоских механизмов с низшими парами можно привести почти из всех областей современного машиностроения. Все эти механизмы предназначены нли для воспроизведения заданного закона двила-ния (включая и задание отдельных положений звеньев), или для воспроизведения заданной траектории. [c.554]

В структурной классификации и ирн решении некоторых задач кинематического анализа механизмов с высшими парами пользуются условной заменой выс-1НИХ нар иизнжми. Кажду о выси1ую пару условно заменяют одним добавочным звеном, входящим в две низшие пары. При этом соблюдается условие структурной эквивалентности число степеней слободы механизма не изменяется. Для того [c.12]

Рассмотрим плоскую кинематическую цепь, состоящую из п звеньев, соедпиеппых в рз низших кинематических пар. Тогда общее число неизвестных параметров реакций в этой цепи равно 2р . Дл.ч каждо1 о звена мо кно составить 3 уравпеиия равновесия, а для всей кинематической цени — оп уравнений. [c.141]

Рассмотрим условие статической определимости плоской кине-матич( Ской цепи. Для каждого звена такой цепи можно составить три уравнения равновесия. Пусть кинематическая цепь состоит из п звеньев, образующих рд низших кинематических пар. Тогда число подлежащих определению неизвестных равно 2рд, а общее число уравнений равновесия, которые можно составить для определения этих неизвестных, равно Зп. Значит для статической опреде-лимосги кинематической цепи должно соблюдаться условие 2рд = = 3/2, откуда [c.83]

Вращательная пара (рис. 2.2, а) — одноподвижная (условное обозначение 1 в), допускает лишь относительное вращательное движение звеньев вокруг оси (показано стрелкой) звенья /, 2 соприкасаются по цилиндрической поверхности следовательно, это низшая пара, замкнутая геометрически. Роль такой кинематической пары выполняет и более сложная конструкция — шарико-подшигжик. [c.22]

Рассмотрим статическую определимость любого плоского механизма без избыточных связей (i/i, = 0), в состав которого входят п подвижных звеньев, р низших и рн высших кинематических пар. Поскольку для кажд01о звена механизма можно записать три расчетных уравнения (5.1) (5.3), то общее число уравнений для всех его п подвижных звеньев составит N, = Зп. [c.183]

В тех случаях, когда необходимо передавать большие нагрузки с высокой надежностью и с плавным законом изменения ускорений ведомого звена, в качестве механизмов прерывистого движения применяют рычажные механизмы с низшими кинематическими парами или зубчато-рычажные механизмы, используя H KOTtjpbie особенности кривых, описываемых точками звеньев, совершаюш,их плоское движение. [c.442]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...