Угол сервиса

Здесь —угол сервиса в базовой плоскости, равный максимальному углу, отсчитываемому от оси х, в пределах которого может повернуться звено при данном значении г. Так как механизм может занимать положения, симметричные относительно оси X, угол может изменяться в пределах от О до л. Границы второй зоны соответствуют этим предельным значениям Э. [c.513]

Формулы (18.4) и (18.5) позволяют определить угол О для точек вдоль оси X. Этот угол 8 однозначно определяет угол сервиса и коэффициент сервиса Углу o на базовой плоскости соответствует в пространстве шаровой сектор, имеющий площадью [c.513]

Определение коэффициента сервиса в данной точке пространства D покажем на примере манипулятора с двумя сферическими и одной вращательной парами (рис. 208) для случая, когда захват захватил некоторый объект пренебрежимо малых размеров, находящийся в выбранной точке D. В этом случае захват может вращаться вокруг D, и угол сервиса определится как телесный угол, заключенный между всеми возможными пО ложениями отрезка D (пренебрегая толщиной захвата). [c.557]

Для того чтобы коэффициент сервиса О был равен единице, угол сервиса г з должен быть равен 4я, т. е. точка С должна иметь возможность занять любое положение на сфере радиуса D с центром в точке D. Это условие выполняется, если в плО ском четырехзвеннике звено D может совершать полный обо рот, т. е. является кривошипом. Следовательно, коэффициент сервиса равен 1 в той зоне обслуживания, в которой переменное [c.557]

Из определения телесного угла следует, что угол сервиса [c.559]

Под одномерным схватом идеального механизма М понимается последнее звено В рассматриваемом случае можно ввести понятие сервиса механизма [2, 3]. Рассмотрим некоторую позицию pos А и конфигурацию nf G pos А это значит, что конец звена находится в точке А. Множество положений вектора (— 4) для всех конфигураций из pos А определяет некоторый угол сервиса ijj. Коэффициентом сервиса в точке А называется отношение 0 = j)/2n (О 0 < 1). Дальнейшие подробности и примеры вычисления сервиса имеются в [2, 3]. [c.66]

УГОЛ СЕРВИСА — максимальный телесный угол, внутри которого схват Манипулятора можно подвести к за данной точке. [c.373]

Для определения угла поворота кисти необходимо знать потребный угол сервиса и его положение относительно оси X, т. е. угол Од. Предположим, что во всех точках условной обслуживаемой зоны кисть может занимать левое положение, показанное [c.90]

Для определения угла ротации захвата задаются углом сервиса в горизонтальной плоскости (д ) и его положением относительно фронтальной границы обслуживаемого объема д о (рис. .20). Положение оси поворота манипулятора также влияет на величину угла ротации захвата. Так как манипулятор, как правило, устанавливается на подвижном основании, то обеспечить его симметричное расположение относительно штабеля не удается. В связи с этим при определении угла ротации захвата целесообразно исходить из предположения, что существует область расположения вертикальной оси манипулятора, обеспечивающая заданные углы сервиса в горизонтальной плоскости. Располагая манипулятор на границах этой области, определим угол ротации захвата, обеспечивающий заданный угол сервиса в наиболее удаленных обслуживаемых точках 0 и О 2, находящихся на фронтальной границе х = Хты обслуживаемого объема. Обозначим углы, ограничивающие поворот захвата относительно [c.92]

Определим коэффициент сервиса на примере манипулятора (рис. 3.6), у которого имеются две кинематические пары третьего класса и одна кинематическая пара пятого класса. Будем считать, что размеры захваченного схватом объекта невелики по сравнению с размерами звеньев механизма манипулятора. Очевидно, что схват может вращаться вокруг точки О, и угол сервиса 6 определится в этом случае как телесный угол, заключенный [c.84]

УГОЛ СЕРВИСА - максимальный телесный угол, внутри которого захватное устр. манипулятора можно подвести к заданной точке. [c.480]

Подвесного манипулятора м. 309 Протеза голени м. 350 Протеза нижней конечности м. 350 Руки эквивалентный м. 389 Угол сервиса 480 [c.556]

Угол СЕРВИСА и КОЭФФИЦИЕНТ сервиса [c.200]

Угол сервиса 0 в точке В определится как телесный угол, заключенный между всеми возможными положениями отрезка СВ [5]. [c.201]

Одной из вал<ных характеристик геометрических свойств манипулятора является его маневренность число степеней свободы при неподвижном захвате. Манипулятор, изображенный на рис. 5.6, имеет маневренность, равную единице (т=1). Для оценки геометрических и кинематических свойств манипуляторов и промышленных роботов вводятся такие показатели, как угол и коэффициент сервиса, зона обслуживания. [c.169]

Работоспособность манипуляторов и промышленных роботов характеризуется рядом технических показателей, к которым прежде всего относят форму и размеры рабочей зоны, маневренность манипулятора, угол и коэффициент сервиса, число степеней свободы основного механизма. [c.325]

В любой промежуточной точке зон / или III, например в точке D, можно определить коэффициент сервиса 9 следующим образом. Найдя максимально возможный угол поворота коромысла D, когда звенья и В С находятся на одной прямой, опре- [c.330]

Для сравнительной оценки еистем робототехники определены их характерные свойства и параметры, к которым относят рабочее пространство, классификацию движений захвата, маневренность, зону обслуживания, угол и коэффициент сервиса, коэффициент возрастания скорости. [c.124]

Угол и коэффициент сервиса. Зона обслуживания не вполне 130 [c.130]

Определить коэффициент сервиса 9, разделив телесный угол ф на 4тг. [c.132]

Телесный угол О, внутри которого схват Н можно подвести к любой точке (рис. 18.12,6), называют пространственным углом обслуживания или углом сервиса. [c.512]

Заменив схват шаровым шарниром, помещенным в некоторой точке Н рабочего пространства с координатами х , у , г , получим пространственный механизм с ]Х = 2. При движении этого механизма точка Е будет двигаться цо поверхности сферы радиуса 5, с центром Я (рис. 18.12,6). Для определения коэффициента сервиса необходимо найти пространственный угол возможных положений звена при ограничениях ср/. [c.514]

Рабочий объем, зоны обслуживания, угол и коэффициент сервиса. Рабочим объемом манипулятора называется объем, ограниченный поверхностью, огибающей все возможные положения захвата. Однако не все части этого объема одинаково удобны для выполнения заданных движений захвата. Зоной обслуживания (рабочей зоной) называется часть рабочего объема манипулятора, в которой можно выполнять данную операцию, характеризуемую расположением захвата по отношению к объекту манипулирования. Для каждой точки рабочего объема можно определить телесный угол ф, внутри которого захват можно подвести к этой точке. Этот угол называется углом сервиса. Отношение ф/4я = 0 называется коэффициентом сервиса в данной точке. Значение этого коэффициента может меняться от О для точек на границе рабочего объема до 1 для точек зоны полного сервиса. Качество манипулятора в отношении возможностей выполнения различных операций оценивается средним коэффициентом сервиса бср в рабочем объеме V [c.264]

Зоны обслуживания, угол и коэффициент сервиса. Прежде чем определять коэффициенты, по которым производится сравнение вариантов структурной схемы манипуляторов, дадим несколько определений. Зоной обслуживания (рабочей зоной) называется часть рабочего объема манипулятора, в которой можно выполнять данную операцию, характеризуемую расположением захвата по отношению к объекту манипулирования. Для каждой точки рабочего объема манипулятора можно определить некоторый телесный угол i ), внутри которого захват можно подвести к этой точке ). Этот угол называется углом сервиса. Отношение [c.556]

Определить коэффициент сервиса 0, разделив телесный угол на 4я. [c.506]

Заметим, что существуют две различные предельные конфигурации манипулятора и угол определяется той из них, для которой 4>4= 7t (они показаны на=-рис. 5, а тонкой сплошной линией). Длины сторон соответствующего треугольника равны а —Zj, Z2+Z3, так что для х следует заменить в (7) Z4+Z5 на /5—Z4. На рис. 6 по формулам (6), (7) построены зависимости 0 и 0 от а для Zi==Zb = 150 мм,/2=/з = 350 мм, 4=80 мм (здесь 8 0 мм). Жирной линией показана зависимость величины пространственного сервиса 0 (отношения площади зоны обслуживания к полной площади единичной сферы) от положения захвата на оси Ох. Как видим, всегда , [c.84]

Опишем теперь некоторые результаты расчетов сервиса при одновременном учете ограничений в нескольких кинематических парах. Начнем со случая, когда такие ограничения вводятся для двух кинематических пар. В таблице приведены результаты распределения значений сервиса для ряда вариантов при тех же соотношениях длин манипулятора. Здесь учитывались только ограничения в парах К , з суммарный угол допустимых поворотов в этих парах одинаков для всех пяти вариантов 2—6 интервалы Jj допустимых углов указаны в первых столбцах таблицы. Для сопоставления приведем вариант 1, отвечающий случаю, когда ограничения отсутствуют. В остальных столбцах таблицы приведены значение коэффициента сервиса Q величина в, равная максимальному из 0 в двух четвертях полуплоскости 2 О, 2 0 отношения Wi, W , зон, в которых 0,95 < 0 < 1 0,8 0 < 0,95 0,5 0 0,8 по площади рабочего пространства. Как видим, наиболее существенно на величину влияет ограничение угла (р (для вариантов 5, 6 0 максимально). При одинаковых полных углах поворота в парах и существенное значение приобретают относительное расположение интервалов и (см. варианты 2—4). Если они сдвинуты в разные стороны (3), то 0 макси- [c.87]

Значительно сложнее найти величину сервиса 0. Для этого сначала необходимо определить угол обслуживания ij), в пределах которого можно ориентировать последнее звено МС в нужной точке РП. Затем с помощью % вычисляется коэффициент сервиса МС в этой точке = ф /Зя. Величина сервиса 6 определяется как среднее значение 9 по всем точкам РП [c.126]

Для создания первой ЛСК служит команда Локальная СК... из меню Сервис либо кнопка Локальная СК, расположенная в строке текущего состояния. После вызова команды на экране появляется изображение осей локальной системы координат, которое можно перемещать мышью в нужную точку чертежа. До фиксации точки начала координат ЛСК и угла наклона осей целесообразно назначить для этой системы новое имя, так как по умолчанию система предложит имя s1. Имя набирается в строке параметров объекта. Там же следует ввести координаты начала и угол наклона ЛСК. [c.170]

Угол и коэффициент сервиса — это критерии оценки геометрических свойств манипулятора. Подвижность схвата ограничена длиной его звеньев и конструкцией кинематических пар. Положение оси схвата, при котором его центр находится в данной точке пространства, определяет телесный угол, называемый углом сервиса 9. Отношение [c.83]

Этот угол называется углом сервиса и обозначается /. [c.200]

В общем случае для каждой точки рабочей зоны манипулятора существует некоторый телесный угол — угол сервиса, внутри которого схват может подойти к этой точке. Как известно, величина телесного угла определяется отношением площади сферы, вырезанной телесным углом, к квадрату радиуса сферы, поэтому максимальное значение телесного угла ijjmax = 4лг /r = 4л стерадиан. [c.330]

Ei области, где коэффициент сервиса 0=1, угол сервиса i)j=4n следовательно, точка С должна иметь возможность занять любое положение на сфере радиусом 0С = 1з с центром в точке D для этого в плоском четырехзвеннике звено D должно быть кривошипом, т. е. поворачиваться на полный оборот. Как известно (см. 11.1), условие существования кривошипа состоит в том, что сумма длин самого короткого и самого длинного звеньев должна быть меньше суммы длин остальных звеньев. Если, например, звено / самое длинное, а звено 3 самое короткое, то /i+ + 2, откуда г niiii == г I ==/1 — [c.330]

Входными параметрами при постановке и решении задач синтеза механизмов называются параметры механизмов, заранее известные или заранее заданные при постановке задач синтеза. Выходными параметрами называют или размеры механизма и его отдельных частей, или параметры движений звеньев, или величины, определяющие интегральные свойства проектируемого механизма (например, угол сервиса манипулятора), и другие, которые должны быть определены в результате решения задачи синтеза. Так, например, при решении задачи геометрокинематического синтеза пространственного механизма, приведенного в 4.6, по методу интерполяционного приближения входными параметрами синтеза являются координаты точек ф,-, if,-, а также величины с и а, выходными — размеры звеньев механизма L, к, /я, Ь. [c.75]

Телесный угол il5, описываемый захватоносителем при его возможном движении в составе пространственного замкнутого механизма при условии лишения точки С захвата возможности поступательных перемеш ений, называется углом сервиса. Как известно, максимальное главное значение телесного угла соответствует площади сферы единичного радиуса, или = 4л. Если после фиксации точки С кинематическая цепь роботосистемы превратилась в неподвижную конструкцию, то, очевидно, угол сервиса = 0. Таким образом, приходим к заключению об области изменения угла сервиса О < с 4я. [c.505]

Руки эКБивалеатвыв к. 306 Схват (захват) 348 Угол сервиса 373 [c.438]

В каждой точке обслуживаемой зоны манипулятор должен обеспечить потребный угол сервиса в базовой плоскости, необходимый для кантовки груза. Необходимо ввести различие между возможным углом сервиса и потребным. Для погрузочного манипулятора необходимо обеспечить потребный угол сервиса с зафиксированной границей в каждой точке обслуживаемой зоны. В работе [14] угол сервиса есть максимальный угол между положением кисти и осью X. Под потребным углом сервиса О будем понимать угол между крайнилп необходимыми положениями кисти (рис. 1У.2), а угол будет характеризовать положение заданного угла сервиса в обслуживаемой точке по отношению к оси X. Практически во всех точках обслуживаемой зоны будет существовать разница между возможным углом сервиса и потребным. [c.63]

Угол и коэффициент сервиса. Зона сервиса не вполне определяет работоспособность роботосистем, так как положение точки С захвата в зоне сервиса еще не определяет возможную ориентацию захватоносителя в пространстве (см. звено ВС на рис. 30.1). Для оценки возможных положений захватоносителя мысленно зафиксируем точку С, оставив за звеном ВС возможность вращения в любом направлении. С точки зрения кинематики механизмов это соответствует размещению в точке С сферической кинематической пары, неподвижным звеном которой будем считать захватываемый предмет. При этом механизм манипулятора превращается в замкнутый пространственный многозвенный механизм или жесткую систему звеньев. Если такой механизм обладает подвижностью, отличной от нулевой, то звено ВС может рассматриваться как кри- [c.504]

Как известно [1, 2], одним из важных геометрических свойств манипуляционных систем является их манипулятивность, оцениваемая величиной так называемого сервиса [2, 3]. Сервис в точке X определяется пространственным углом, в пределах которого возможна реализация операции ориентирования захвата манипулятора. Этот угол существенно зависит от структуры механизма, его кинематических размеров и от параметров, характеризующих ограничения подвижности системы в ее подвижных сочленениях (кинематических парах). [c.76]

ЧйА Р АТ50 манипулятора и установленными значе--——- ниями его характеристик. Зона обслуживания меньше Р., так как она представляет собой ту ее часть, где угол Зона обслуживания манипулятора — сервиса характеризуется заданной вели-это пространство в котором рабочий чиной, т е., где предмет может быть орган (захватное устр.) выполняет свои обслужен (захвачен) рабочим органом с функции в соответсгвии с назначением заданных сторон. [c.360]

При этом телесный угол / = = 2тг(1 — сояу ах)- Для оценки качества обслуживания определяют У. по всему объему. При этом вычисляют коэффициент сервиса 9 = — [c.481]

Д,11я ка><дой тпчкн рабочего объема манипулятора можно определить некоторый телесный угол ф. внутри которого схааг можно подв сти к этой точке. Этот уго.1 называется у< 1им сервиса. Отношение угла сервиса к 4л называется коэффициентом сервиса в данной точке 0 [c.224]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...