Схват (захват)

На захватном устройстве установлен привод с разъемом для соединения с электросхемой манипулятора через колодку, установленную на головке. К контактам этого же разъема присоединяется датчик определения положения детали, который крепится к боковому платику корпуса схвата. Для соединения выходов датчика с электросхемой в корпусе захвата предусмотрена колодка разъема. [c.273]

Для удержания тяжелых деталей в роботах этого типа применяются схваты с двумя поступательными кинематическими парами (рис. 7.1, б), что позволяет обеспечить значительные усилия зажима при малом ходе, а также более высокую жесткость схвата. Для переноса труб используют специализированные схваты с пневмоприводом (рис. 7.1, в). С целью устранения деформаций и перегрузок звеньев робота и захватываемых предметов применяют самоустанавливающиеся схваты. Самоустановка достигается плавающими губками, обладающими двумя свободами движения относительно корпуса схвата, как это сделано в отечественном универсальном манипуляторе УМ-1. Для лучшей приспособляемости губок схвата к форме детали широко применяют резиновые или подпружиненные элементы, что необходимо при захвате хрупких деталей. Часто для захвата хрупких деталей применяют надувные элементы в виде резиновых подушечек или пальцев. Схваты с пневматическим приводом отличаются широким распространением, так как обеспечивают простоту, надежность и удобство эксплуатации. Гидропривод применяется преимущественно в промышленных роботах большой грузоподъемности. Электрический привод захватных устройств находит достаточно широкое применение. [c.122]

Исполнительным устройством промыщленного робота называется устройство, выполняющее его двигательные функции. В состав исполнительного устройства входят один или несколько манипуляторов и устройство передвижения. Манипулятор представляет собой многозвенный пространственный механизм с незамкнутой кинематической цепью, в котором рабочее звено несет рабочий инструмент или захватное устройство (захват), предназначенное для захватывания и удержания объекта производства или технологической оснастки. Если захватывание и удержание производится относительным перемещением частей захватного устройства, то оно называется схватом. Кроме схватов могут быть также захватные устройства в виде вакуумных присосков, магнитов и т. п. [c.268]

Движение точки, или тела, относительно неподвижной системы координат называют абсолютным движением, а движение относительно подвижной системы координат — относительным движением. Абсолютное и относительное движения точки можно связать с помощью понятия переносного движения. Следует помнить, что движение рассматриваемой точки не связано с движением подвижной системы координат (ее выбор зависит от нас), но можно представить себе, что точка внезапно в данный момент стала одним целым с подвижными осями и начала двигаться вместе (слитно) с ними. Некоторая область пространства вокруг подвижных осей как бы внезапно замерзла, захватив вместе с этими осями также и точку М. Воображаемое движение точки в данный момент вместе, как одно целое с подвижными осями относительно неподвижных осей называют переносным движением точки для данного момента времени. В приведенном выше примере со свертком, падающим с полки вагона, переносное движение получим, если представим себе человека, схватившего сверток на лету. Тогда переносным движением свертка будет прямолинейное и равномерное его движение по горизонтали вместе, слитно, как одно целое с вагоном, причем это перемещение будет происходить на разных расстояниях от пола вагона, т. е. будет зависеть от того момента времени, когда схватили падающий сверток. Следовательно, переносное движение точки всегда определяется для заданного момента времени. [c.84]

Одна из главных задач кинематического исследования манипуляторов состоит в определении рабочего пространства и рабочих возможностей манипулятора в различных зонах этого пространства. Под рабочим пространством понимается область, в каждой точке которой возможен захват точечного объекта схватом манипулятора. Однако захватить объект часто недостаточно для совершения рабочих операций, необходимо иметь возможность различным образом ориентировать и перемещать его в пространстве. В этом смысле возможности манипулятора ограничены и различны в разных точках пространства и зависят от свойств как рабочего пространства, так и манипулятора. [c.132]

Охват работает следующим образом. При вращении мотора 11 его движение через вал 9 и шайбу 8 передается кольцу 1, и тела качения 1 начинают катиться но упругому элементу б, к которому они прижаты пружиной 10. На упругом элементе 6 образуется бегущая волна продольной деформации, вследствие чего подвижная гайка 4 получает вращение в направлении, противоположном вращению ведущего вала 9 со скоростью, значительно меньшей скорости последнего. Коэффициент уменьшения скорости зависит от упругих свойств элемента 6 и силы прижима к нему тел качения 7. Подвижная гайка нри своем вращении обеспечивает поступательное движение винта 3, который вызывает перемещение захватных губок 2 схвата. После захвата детали движение губок 2, винта 3 и вращение гайки 4 прекращаются, однако качение тел 7 по упругому диску 6 может продолжаться, при этом усилие захвата на губках остается постоянным. Мотор 11 после захвата детали может оставаться включенным либо выключенным, так как это не изменит усилия зажима детали. [c.158]

Усилия захвата Датчики усилий, встроенные в схват, динамометры, датчики давления [c.79]

Исследование проводилось с учетом методик, аналогичным изложенным в работах [5, 24, 75], при использовании описанной выше механической модели конструкции промышленного робота РПМ-25. Перемещение в вертикальной и горизонтальной плоскостях под действием статической переменной нагрузки на захвате измерялось для различных положений манипулятора, которые показаны на рис. 6.4. Вес груза F изменялся от О до 300 Н, Смещения схвата измерялись с помощью индикаторной головки с точностью до 0,01 мм. Различные варианты размещения индикатора также показаны на рис. 6.4. [c.87]

Манипуляторы отливок. Они предназначены для извлечения отливок из пресс-формы, выноса их из рабочей зоны машины через устройство контроля полноты извлечения отливок из формы и укладки в тару или на конвейер. Эти манипуляторы иногда называют съемниками. Манипуляторы для средних АК имеют следующие параметры номинальная грузоподъемность 6,3 кг, три степени подвижности, одии захват на руку, усилие схвата 600 кН, усилие съема 500 кН, гидропневматический привод, цикловое устройство управления, две программируемые коор- [c.315]

Схват автооператора, в виде клещевого захвата пневматического присоса, валика с липкой лентой, электромагнита и пр., чаще всего совершает движение по траектории подъем вертикально вверх, поворот в горизонтальной плоскости, опускание вертикально вниз . Затем движется обратно по тому же пути, при этом длина вертикальных участков траектории может от цикла к циклу изменяться в соот- [c.613]

Манипулятор с пространственным движением схвата. Манипулятор (рис. 3.19) имеет два двигателя, соединенных с ведущими звеньями 5 и 6. От двигателя М1 движение через конические зубчатые колеса 1, 2 и цилиндрические колеса 3, 4 передается валу захвата В, который совершает вращательное движение в вертикальной плоскости относительно оси 13. Двигатель М2 передает движение на коническую пару зубчатых колес 7, 8, цилиндрические колеса 9, 10, коническую пару 11, 12. С колесом 12 связана ось захвата В, совершающего вращательное движение в плоскости, перпендикулярной к плоскости чертежа. Такое движение захвата в двух плоскостях обеспечивается наличием в кинематической схеме конического дифференциала, который, как известно, обладает двумя степенями подвижности, а следовательно, имеет два ведущих звена. При одновременной работе двигателей Ml [c.93]

Механизм схвата с двумя независимыми параметрами (рис. 3.22) предназначен для осуществления точного захвата изделия. Известны манипуляторы, содержащие схваты с дифференциальными механизмами. [c.95]

Как известно, дифференциальный механизм имеет подвижность да = 2, что свидетельствует о необходимости для определенности движения двух ведущих звеньев. В данном механизме, однако, и.меется одно ведущее звено, в результате чего захваты П1 и П2 до встречи одного из них с изделием Д будут перемещаться навстречу друг другу благодаря разным моментам сил сопротивления в винтовых парах. При неодновременном касании изделия одна губка схвата, коснувшись изделия, остановится, и весь механизм станет работать уже не как дифференциальный, а как планетарный, у которого да = 1. Зажим изделия будет осуществляться, когда его коснутся обе губки схватов. [c.95]

На рис. 3.30 приведены некоторые виды программоносителей. Система управления упорами (рис. 3.30, а) имеет несколько упоров 1, установленных в устройстве ввода программы 2, которая составляется в соответствии с требованием к процессам захвата изделия и его транспортировки. Эта система проста и дешева в изготовлении, однако имеет тот недостаток, что не обладает возможностью управлять исполнительным органом (схватом) в промежутке между его перемещениями от упора к упору. [c.108]

Таким образом, если на отрезке pi закрепить лапу схвата, то все ее точки будут описывать в момент захвата изделия окружности. Радиусы этих окружностей можно регулировать за счет изменения радиуса г кривошипа, который конструктивно выполняется в механизме звеном переменной длины. Требуемое относительное расположение цилиндрических поверхностей на плоскости захватываемого изделия можно получить за счет изменения длины отрезка р и угла а, которые в механизме также регулируются. Функция положения кулисы определяется выражением s = г os ф. [c.181]

Для полной ориентации груза используют три ориентирующих степени подвижности. Как правило, они реализуются тремя вращательными парами V класса, осуществляющими повороты захвата (схвата) в горизонтальной и вертикальной плоскостях и вокруг оси. Движение схвата (зажима, захвата) в число степеней подвижности не входит, так как присуще всем манипуляторам и не связано с перемещением объекта. [c.137]

Захватные устройства (схваты). Конструкции схватов весьма разнообразны в связи с большой номенклатурой объектов манипулирования (по форме, размерам, физико-мехаиическим свойствам). По способу захвата и удержания груза схваты делятся на механические, электромагнитные, вакуумные и пневматические. [c.143]

Для захвата различных по форме грузов теми же схватами их губки выполняются сменными. Весь схват может выполняться тоже сменным. Причем смена губок или всего схвата часто выполняется автоматически самим роботом. [c.145]

СХВАТ (ЗАХВАТ) — рабочее обо-рудоваше манипулятора, выполняемое в виде сходящихся и расходящихся губок, зажимающих перемещаемый предмет. [c.348]

Руки эКБивалеатвыв к. 306 Схват (захват) 348 Угол сервиса 373 [c.438]

Каждая модель ПР, как правило, имеет несколько схватов разной конструкции в зависимости от формы и размеров объекта манипулирования. Применяют схваты н виде клеш,евых захватов, сдвигающихся губок, пневмоприсосов, [c.323]

Объекты, захватываемые промышленными роботами, отличаются по форме, массе, прочности и шероховатости поверхности. В связи с этим захватные устройства современных роботов весьма разнообразны как по конструкции, так и по принципу действия. Рассмотрим некоторые схемы механических схватов, предназначенных для захвата, удержания и отпуска предметов с помощью специальных механизмов. На рис. 7.1, а показана кинематическая схема схвата промышленного робота с рычажно-кулисньни приводом, в котором при относительном поступательном движении обоймы 1 по штоку 2 поводки 3 и 4 вращают рычаги 5 и 6 с губками 7 и 8 относительно точек А и В. При этом изменяется рас- [c.121]

Критерии оптимизиции при проектировании ПР названных групп резко различаются. Если для макси-ПР критерием является минимальное потребление энергии, то для мини-ПР таковым является точность работы исполнительного органа (захвата или схвата). Большое значение имеет маневренность кинематической цепи ПР. [c.13]

Исполнительным органом ПР является схват, который может манипулировать объектами, различными по массе, габаритам, конфигурации и прочности. Один и тот же ПР может транспортировать поковки, кирпичи, стеклянную тару и др., работать распылителем, электродом, отверткой и т. п. Поэтому каждая модель ПР имеет несколько схватов разной конструкции, заменяемых в зависимости от объекта манипулирования. Применяются схваты в виде клещевых захватов, пневмоприсосов, электромагнитов и др. Схваты могут иметь от двух до пяти пальцев, в зависимости от условий неповреждаемости или неразрушаемости объекта манипулирования. [c.504]

Привод от пневмоцилиндра позволяет губкам захвата манипулировать при высоких температурах. В тех случаях, когда требуется информация об усилии сжимания объекта, температуре среды, скорости движения и т. п., на схватах устанавливают сенсорные датчики, заменяющие органы чувств (sensorium—лат.). Напри-й) мер, схват руки Эрнста (рис. 18.4, имеет датчик У, определяющий положение объекта между пальцами, датчики 2, сигнализирующие о касании с нерабочими участками пальцев, датчики 3, информирующие о контакте с объектом, фотодиод 4, реагирующий на затемнение от встречных объектов. Схемы схватов ПР [c.505]

В табл. 4 приведены некоторые структурные схемы механизмов манипуляторов. Звенья механизма обозначены арабскими цифрами. Элементы кинематических пар, принадлежащие стойке, отмечены подштриховкой оси или треугольниками с под-штриховкой. На последнем звене механизма, которое входит только в одну кинематическую пару, условно показан захват (по другой терминологии — схват), т. е. устройство, позволяющее подобно пальцам человека захватывать перемещаемый предмет. Кинематические пары с числом степеней свободы более двух применяются здесь редко. Сферическая пара с пальцем обычно выполняется в виде карданного шарнира (см. табл. 2). [c.40]

Цилиндрический пресс-остаток отливки, изготовляемой на машине с холодной горизонтальной камерой прессования, должен иметь толщину, равную примерно одной трети диаметра, что позволяет схвату манипулятора или ПР надежно захватывать и беспрепятственно удалять отливку из машины. При чрезмерно малой толщине пресс-остатка манипулятор или ПР Morjrr не захватить отливку, что приведет к сбою работы автоматизированной системы. При увеличенной длине пресс-остатка для удаления отливки может не хватить рабочего пространства между полу-формами. Толщина пресс-остатка зависит от дозы заливаемого металла и количества выхода (пробрызгивания) его через плоскость разъема пресс-формы при недостаточном усилии запирания. [c.228]

Конический литник отливок, изготовляемых на машинах с горячей камерой прессования, должен иметь длину, позволяющую схвату манипулятора или ПР надежно захватить и беспрепятственно удалить отливку из машины. Чрезмерно короткий литник может привести к незахвату отливки и сбою работы автоматизированной системы. При увеличенной длине литника может не хватить рабочего пространства между полуформами для беспрепятственного удаления отливки. Изменение длины литника связано с нарушением теплового режима пресс-формы, мундштука и раздаточного тигля. [c.228]

Для облегчения удаления отливки пресс-форма не должна иметь выступающих частей (колонки, клинья, приводы стержней) на пути перемещения руки манипулятора или ПР. Ее конструкция должна обеспечить фиксированное зависание отливки после выталкивания в целях обеспечения надежного ее захвата манипулятором или ПР. Это особенно важно для отливок с коническим литником, когда смещение отливки при выталкивании из пресс-формы изменяет усилие зажима литника схватом. Чрезмерное усилие может привести к раздавливанию незастывшего литника, а уменьшенное — к неудалению отливки. [c.229]

Роботы для транспортирования отливок отличаются от манипуляторов более сложной программой работы, включающей укладку отливок в штамп обрезного пресса. Например, робот мод. РМЗА с гидравлическим приводом для средних машин имеет следующие параметры номинальная грузоподъемность 5 кг пять степеней свободы, один захват на руку, позиционное устройство управления, пять программируемых координат, погрешность позиционирования 0,5 мм, наименьшая высота руки от уровня пола 865 мм, ход руки 800 мм, ее подъем 400 мм, ход каретки 360 мм, угол поворота схвата 90°, угол поворота руки 180°, потребляемая мощность 2,7 кВт, габаритные размеры 1950 X 1340X Х1750 мм. Конструкция робота напольная. с горизонтальной подвижной рукой и консольным механизмом подъема. [c.316]

Крайнее положение рычага 3 (пунктир) исключает самопроизвольное открытие 3., так как ось тяги 2 смещена на величину е относительна-центра шарнира. Применение 3. возможно при достаточной упругости всей системы ЗАТУХАНИЕ КОЛЕБАНИЙ —по степенное ослабление колебаний с течением времени, обусловленное поте рями энергии колебательной системы ЗАХВАТ — см. Схват. [c.97]

Весь схват посредством шарнира /.соединен с. элементами цепи 4, взаимодействующей со авездочками 3. При перемещении схвата ролик / перемещается в специальном пазу В определенном месте направление.Паза меняется, благодаря -чему захват поворачивается. При этом шарик контактируя с выступом 2, открывает клапан 8 и сообщает камеру с внешней средой. [c.244]

Р. будут ограничены поверхностями, эквидистантными ограничивающим представленные объемы и отстоящими от них на длину схвата li (см. сечение Р. на сх. к, где заштриховано сечение объема расположения центра вращения схва га С). Но на границах Р. схват может иметь только одно положение (сх. л) и захватывать объект только с одной стороны. Возможность захвата объекта с той или иной стороны оценивается углом сервиса. [c.286]

Нередко конфигурация заготовки при переходе к следующей операции меняется столь радикально, что фиксировать ее прежним схватом не удается то же самое наблюдается и при смене базовых поверхностей для зажима. Обычно это затруднение преолодевают применением двуруких манипуляторов или так называемых узких двойных захватов, которые поворачиваются к заготовке (или различным заготовкам) то одной, то другой стороной. В случае, когда набор необходимых захватов должен быть увеличен, а универсальные захваты неприменимы, используют устройства для автоматической смены захватов. [c.377]

На рис. 3.12 представлена кинематическая схема, позволяющая получить большой ход схвата Н без увеличения при этом хода штока пневмоцилиндра. Движениеот привода передается на звено 1, которое через звенья 2 и 2 приводит в движение коромысла 3 и 3 двух кулисных механиз.мов, состоящих из звеньев 3, 4, 5, 6 и 3, 4, 5, 6. Звенья 5 и 5 являются захватами схвата. Такое последовательное соединение коромыслово-ползунного (звенья /, 2, 3, 6) и кулисного (звенья 4, 5, 6) механизмов дает возможность при незначительном перемещении звена I получить большой ход схвата /г. [c.88]

Для компенсации погрешности установки схвата на рабочей позиции в его кон-струрщии предусматривают податливые элементы. Так, вакуумный захват (рис. 8.7, в) установлен на конечном звене с помощью направляющих с пружинами 3. [c.145]

МП-4 Штабелирование и перегрузка (подача) плоских изделий Электромеханический (схват пневматический) 350 Неподвижный, однорукий, захват вакуумный [c.147]

Звенья, совершающие сложное движение, могут быть использованы и для таких технологических операций, как перемещение рабочих тел по траекториям, состоящим из сочетания прямых, дуг окружностей и всевозможных кривых линий. Для этой цели необходимо на звене, совершающем сложное движение, расположить устройство, предназначенное для захвата, удержания и перестановки рабочего тела при его транспортировк е. Таким образом, звено, совершающее сложное движение, может рассматриваться как механическая рука, у которой функцию кисти выполняет схват. В качестве таких звеньев могут быть использованы, например, схваты промышленных роботов, привод которых осуществляется гидро- или пневмоцилиндрами, а штоки являются ведущими звеньями соответствующих механизмов. Для рабочих тел из магнитных материалов функции схвата может выполнять электромагнит. Следует отметить, что работа схватов может быть запрограммирована в зависимости от того процесса, который должно осуществлять транспортирующее устройство. [c.156]

Мы рассмотрели два механизма для перемещения рабочего тела в различные точки плоскости. Считаем нужным отметить, что материал, изложенный в настоящем пособии, дает ж)зможность решать и более сложные задачи по переадресованию движущихся рабочих тел с одной траектории на другую. Поскольку эти задачи связаны с захватом, удержанием и перестановкой рабочего тела на его траектории, кратко остановимся на устройстве схватов.- [c.158]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...