Манипулятор скорость движения схвата

Большое значение имеет такой технический показатель, как скорость движения схвата и отдельных звеньев манипулятора при этом максимальная скорость движения определяется не только характером рабочего процесса манипулятора и мощностью приводов, но и условиями безопасности для обслуживающего персонала. [c.329]

Линия состоит из четырех зуборезных станков чернового, получистового и двух чистовых, попарно соединенных между собой. Заготовка с конвейера манипулятором с тремя схватами передается на черновой станок, на котором снимается основной металл во впадине зуба (около 60 %) трехсторонней головкой диаметром 7,5" с 28 резцами со скоростью резания и = 38 м/мин. Сначала резание происходит методом врезания, затем люльке сообщается обкаточное движение на небольшой угол. Получистовое нарезание зубьев производится методом обкатки двусторонней головкой диаметром 7,5" с 28 резцами при v == 54 м/мин. Получистовое нарезание предусмотрено для того, чтобы обеспечить минимальный и равномерный припуск под чистовую обработку, в среднем 0,13 мм на сторону зуба. Впадина зуба имеет переменную ширину. Перед чистовым нарезанием с острых кромок зубьев снимаются фаски. [c.420]

В дистанционно управляемых копирующих манипуляторах применяют обратимые следящие системы симметричного типа, состоящие из двух взаимосвязанных следящих систем, обеспечивающих активное отражение усилий вариант такой системы, наиболее простой, дан на рис. 11.19, а. При наличии нагрузки на исполнительном звене в виде момента М и движущемся или неподвижном звене управления сельсин на стороне нагрузки развивает момент а сельсин на стороне оператора — равный ему, но противоположный по знаку синхронизирующий момент Мц. В результате оператор ощущает внешнюю нагрузку от объекта манипулирования не только при движении, но и при неподвижном положении схвата манипулятора. Динамика таких систем весьма сложна, уравнения движения составляются и исследуются с помощью чисто механического аналога (динамической модели, рис. 11.19,6). Здесь учитывают внешнюю нагрузку в виде момента М,,, приведенные моменты инерции Vi, У2, /и масс механизмов, связанных с валом оператора, с валом нагрузки и самой нагрузки, угол рассогласования между осями сельсинов в виде некоторой расчетной жесткости с упругой передачи, зависимость динамических синхронизирующих моментов Мц, Мдо, развиваемых сельсинами при вращении, от скорости вра- [c.336]

Для промышленных роботов (ПР) при ускоренных испытаниях из.меняют скорости движения ручки v, полезную нагрузку - массу груза в схвате руки манипулятора т, число изменений режимов в единицу времени Лр, величины линейных и угловых перемещений /, ц), учитываются температура окружающей среды Гн, напряжение питающей электросети и внутренних источников питания Минимальный объем выборки составлял три ПР. Всего испытаниям подвергалось пять ПР Универсал 5.02 с электро.ме.ханическим приводом приводом и аналогопозиционной системой программного управления. [c.202]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...