Показатель управления динамический

Показатели точности динамических систем рассмотрим на примере систем программного управления рабочих органов станков в установившихся режимах. В общем виде передаточная функция разомкнутой системы ЧПУ (при т с v + п) [c.77]

Таким образом показано, что при построении упрощенных дискретных моделей объектов управления можно исходить из условий АА = 0 и АК = 0, используя уравнения (3.7-20) и (3.7-22). Подобный подход основывается на предположении о том, что определенные физические показатели, характеризующие динамические свойства объекта, должны оставаться постоянными. [c.70]

Функцию чувствительности можно также использовать в случае непараметрических моделей. Меньшей чувствительности поведения замкнутой системы к изменению параметров можно добиться, выбирая малую величину динамического показателя управления Я (0п, г) в существенном диапазоне частот для [c.201]

Умножение АОр на коэффициент RP Gr означает, что изменения параметров объекта АОр оказывают существенное влияние на характеристики системы в частотных диапазонах II и III для динамического показателя управления, как показано на рис. 11.4.1. В области очень малых частот для регуляторов интегрирующего типа справедливо соотношение R р Or R . В этом случае влияние оказывается таким же, что и для показателя качества управления (10.1-16). Нечувствительности системы к изменениям параметров объекта можно добиться, уменьшая величину R(z) , насколько это возможно, особенно в высокочастотном диапазоне I, а также в диапазонах II и III, если спектр возмущений лежит в этой области. [c.202]

Оценка качества управления для входных сигналов с различным частотным спектром может быть осуществлена при использовании динамического показателя управления [5.14] [c.231]

Динамический показатель управления К (г)=у (2)/п(2) можно легко определить даже для регуляторов состояния с наблюдателями. Для этого на аналоговом вычислителе моделируется низкочастотный объект с несколькими постоянными времени [c.232]

Параметры регуляторов для различных значений динамического показателя управления [c.235]

На рис. 11.4.3 приведены графики динамических показателей управления для различных регуляторов. Вес управляющей переменной был выбран так, чтобы после ступенчатого изменения задающей переменной в установившемся состоянии величина и(0) управляющей переменной для разных регуляторов была примерно одинакова, т. е. и(0)л 1,93...2,41. Значение показателя К не очень [c.235]

Динамический показатель управления пригоден не только для оценки качества управления как функции спектра сигналов воз- [c.236]

Рис. 11.4.3. Динамический показатель управления для четырех регуляторов 2ПР-2 и (0)= 1,93 ЗПР-З и(0)=2,41 AP(v+l) и(0)= =2,23 РС и(0)=2,38.

Анализ кривой динамического показателя управления Р (г) , приведенной на рис. 11.4.1, показывает, что система управления не может подавить высокочастотные помехи п(к) с частотами ю соц, [c.456]

Р( ) — полином знаменателя дискретной передаточной функции регулятора Q( ) — полином числителя дискретной передаточной функции регулятора R( ) — динамический показатель управления [c.517]

Значительное увеличение выпуска станков особо высокой точности, а также станков с программным управлением требует решения проблемы повышения показателей их динамического качества (ПДК). [c.246]

Пренебрегая временем разряда емкости по сравнению с временем заряда, циклические режимы питания емкости можно представить последовательностью зарядных процессов, удовлетворяющих условиям реализуемости относительно токов. Динамические и энергетические показатели циклических режимов определяются в основном параметрами зарядной системы, частотой следования разрядов и законами управления зарядных процессов. С учетом использования серийных генераторов параметры зарядной системы, а также частоту следования разрядов можно считать заданными. Тогда повышение динамических и энергетических показателей достигается оптимальным выбором законов управления зарядом емкости с помощью возбуждения синхронного генератора. [c.220]

Результатами решения этих задач являются сведения о динамических нагрузках в элементах и звеньях системы привода, о пиковых значениях токов, напряжений, давлений в двигателях и системах управления, т. е. о величинах, определяющих работоспособность и надежность систем сведения о точности воспроизведения заданных траекторий и положений рабочих органов сведения о временах протекания переходных процессов сведения о характере колебательных процессов и т. д. Для обработки результатов моделирования и получения на их основе простых соотношений, связывающих показатели динамического качества системы привода с конструктивными параметрами ее элементов, применяется аппарат вторичных математических моделей (ВММ). Для получения ВММ исходная математическая модель (ИММ), т. е. система уравнений движения объекта, исследуется на ЭВМ по определенному плану при различных сочетаниях параметров. Зафиксированные в машинных экспериментах результаты обрабатывают либо методами множественного регрессионного анализа, либо с помощью алгоритмов распознавания образов. В первом случае получают количественные соотношения, позволяющие определять динамические показатели системы в функции ее параметров. Во втором случае получают выражения для качественной оценки соответствия изучаемого объекта заданному комплексу технических требова- [c.95]

Методика исследовательских испытаний включает статические, расширенные точностные испытания, запись сигналов, поступающих от системы управления в целях более точного определения временных интервалов и согласованности работы рабочих органов, записи давлений на различных участках пневмо- или гидросистемы и усилий в звеньях для локализации дефектов, запись мощности электродвигателей или силы тока, частоты вращения вала двигателя, исследование виброакустических характеристик, измерения температуры и др. [4]. Эти исследования проводятся до испытаний на надежность и долговечность и периодически повторяются в ходе ресурсных испытаний, что дает возможность установить корреляционные связи между показателями динамического качества, наработкой на отказ и износом деталей механизма робота. В процессе эксплуатации эти связи исследуются при проведении испытаний до и после ремонтных работ, связанных с разборкой механизмов, когда имеется возможность изучить характер износа. [c.224]

Обычно при анализе динамики систем программного управления рассматривают идеальные шаговые двигатели, у которых значения параметров совпадают с расчетными [3, 4, 7]. Динамическая модель реального шагового двигателя значительно сложнее и должна содержать не только расчетные значения параметров двигателя, но и их погрешности. Система уравнений, описываюш,ая поведение шагового привода при одновременном учете всех погрешностей изготовления, сложная, и ее решение вряд ли может быть оправдано вследствие того, что в реальной конструкции всегда можно выделить относительно небольшое число погрешностей, оказывающих доминирующее влияние на показатели точности работы. Поэтому ниже использован приближенный метод анализа влияния погрешностей на динамику системы, основанный на одновременном учете одного или нескольких параметров, преобладающее влияние которых очевидно из рассмотрения конструкции механизма и условий его работы [2]. Этот метод позволяет получить достаточно точные результаты в качественном и количественном отношениях тогда, когда предварительный анализ механизма позволяет с определенной достоверностью указать ошибки, оказывающие максимальное влияние на динамику системы. [c.136]

Коэффициент приемистости. Сигналы, передаваемые из энергосистемы в САР блока, требуют различного быстродействия. Вторичное регулирование частоты, сигналы перераспределения нагрузок между агрегатами и др. могут передаваться через сравнительно медленно действующий механизм управления турбины. Эффективность воздействия сигналов определяется показателем приемистости — отношением заданной работы к фактической за определенный промежуток времени. Приемистость зависит от динамических свойств всех элементов блока. Процесс регулирования протекает различно при повышении и понижении нагрузки. Обычно клапаны турбины движутся в сторону их закрытия существенно быстрее, чем в направлении открытия. [c.57]

В главе VI рассматриваются пути увеличения коэффициента полезного действия и других экономических показателей гидравлического привода путем применения следящих приводов дроссельного управления с насосами регулируемой производительности. Некоторое усложнение конструкции насоса за счет введения автоматического регулятора расхода компенсируется увеличением коэффициента полезного действия привода почти в 2 раза без заметного ухудшения его динамических характеристик. [c.6]

Динамические качества привода как элемента системы управления оценивают не просто по его предельной скорости, а по качеству отработки им команд управления. От приводов с позиционным управлением требуется, чтобы рабочий орган переместился на заданный ход с заданной точностью за заданное время при отсутствии колебаний во время переходного процесса. Привод с контурным управлением должен с заданной точностью и за заданное время воспроизвести требуемую траекторию. Динамические и точностные показатели привода удобно оценивать по частотным характеристикам, показывающим, с каким искажением воспроизводит привод синусоидальные управляющие сигналы в зависимости от их частоты, а в случае нелинейных систем - и от амплитуды. [c.561]

Выходные показатели процесса доводки определяются технологическими, кинематическими, геометрическими и динамическими факторами. Каждый из этих факторов позволяет осуществить стабилизацию параметров качества обработки и автоматическое управление процессом доводки по комплексу показателей. [c.648]

Коэс )фициент R (0 , z) называется динамическим показателем управления. Частная производная ду/дв определяет параметрическую чувствительность выходной переменной у. Как видно из уравнения (10.1-6), относительная чувствительность к изменению параметров объекта для обеих рассматриваемых структур систем управления зависит от частоты со сигнала задающей переменной w(k). Если R(z) d, то система с обратной связью оказывается менее чувствительной к изменению параметров объекта, чем система с прямой связью, однако при R(z) >l справедливо обратное. Тем не менее в общем случае системы с обратной связью рассчитываются так, что в существенном диапазоне частот (О со Ищах) для получения хорошего качества управления величина R (z) ] должна быть меньше единицы. Поэтому в большинстве случаев параметрическая чувствительность систем с обратной связью оказывается меньшей, чем чувствительность систем с прямой связью. Параметрическая чувствительность возрастает с увеличением частоты задающего сигнала и, следовательно, принимает минимальное значение при со=0, т. е. в установившемся состоянии. [c.200]

Модуль динамического показателя управления Я(2) или его квадрат К(2) показывают, насколько амплитуда или спектральная плотность уменьшаются, проходя через замкнутую систему. Поэтому в дальнейшем для различных регуляторов приводится зависимость К (г) от частоты в диапазоне Осохмд. Кроме того, будет показано влияние величины весового коэффициента при управляющей переменной. [c.232]

Рис. П.4.1. Частотные области динамического показателя управления 1К(г)1. сйз=я/То-Юге5— резонансная частота.

Рис. 11.4.2. Динамический показатель управления для различных регуляторов при различном весе управляющей переменной или различных значениях и(0). а — параметрическн оптимизируемый регулятор 2ПР-2 (ПИ-типа) б — параметрически оптимизируемый регулятор ЗПР-З (ПИД-типа) в — апериодический регулятор г — регулятор

Рис. 27.3.2. Расположение точки с шенноновской частотой соз=л/То на графике динамического показателя управления, а (0 на участке ill малый такт квантования 6 — (и на участке // — большой такт

Они подавляют также шумы в диапазоне 0g<(0< 0s, однако для ослабления более высокочастотных составляющих с >(ug необходимы аналоговые фильтры. Разумеется, при расчете фильтров следует учитывать, что в различных приложениях к отфильтрованным сигналам предъявляются разные требования. В частности, для цифровых систем управления очень важно, на каком участке графика динамического показателя управления R(z) , введенного в разд. 11.4, лежит точка, соответствующая шенноновской частоте шз = =л/То (рио. 27.3.2). Если шд расположена в области III, где подавле- [c.464]

Более совершенны низкочастотные возбудители, основанные на обратимых (насос—гидромотор) гидроагрегатах. Использование управляющих функций обратимого гидроагрегата позволяет существенно улучшить энергетические показатели возбудителя. Периодическим переводом агрегата из насосного режима работы в двигательный посредством его управляющей системы исключается необходимость в реверсе, распределении и регулировании основного потока, благодаря чему удается исключить дросселирование, а следовательно, и большие потери. Частотные возможности таких агрегатов определяются быстродействием их управляющих систем и обычно находятся в пределах 2—3 Гц. В табл 12 приведены параметры агрегатов типа SBE/WE фирмы Losen hausen (ФРГ) для возбуждения знакопостоянного пульсирующего режима по однопоточной схеме и знакопеременного режима по двухпоточной схеме поочередного загружения. Агрегаты с дифференциальным принципом знакопеременного возбуждения при динамическом давлении 20 МПа разработаны фирмой MAN (ФРГ). Их параметры приведены в табл, 13, Замена поцикловой автоматики реверса гидроагрегата на следящую позволила существенно усовершенствовать управление характером цикла, а использование безынерционных каналов управления (рий. 29) — раздвинуть частотный диапазон в область высоких частот. [c.227]

Для стендовых исследований динамических характеристик станков разработана и демонстрировалась на международной выставке Наука-83 автоматизированная установка ЦИС-2Т (разработчики ЭНИМС, Тольяттинск. политехи, ин-т, Ульяновское конструкторское бюро тяжелых и фрезерных станков). На установке определяются показатели виброустойчивости, жесткости, формы колебаний, резонансные режимы работы, амплитудно-фазовые частотные характеристики. Автоматизация процесса испытаний и обработки данных обеспечивается встроенной мини-ЭВМ. Распределение работ по диагностированию оборудования в цехе между тремя уровнями системы управления Г АП приведено на рис. 11.2. [c.205]

Использование экономико-математических методов. Наличие ЭВМ позволяет использовать такие методы для оценки перспектив и направлений развития автомобильного транспорта, показателей эффективности технической эксплуатации, например оценка н управление возрастной структурой парка, определение этаппости и последовательности реконструкции перевооружения АТП, распределение ограниченных ресурсов в различные подсистемы ИТС с использованием динамического программирования. [c.394]

Так, например, на копировально-фрезерном станке КФС-ЗА с фазоимпульсной фотокопировальной системой управления можно обрабатывать детали на скорости подачи до 800 мм/мин с точностью —0,1 мм. Электрогидравлические системы обладают высокими статическими и динамическими показателями. Однако их часто не удается в полной мере использовать в копировальных системах из-за недостаточной точности копира (полностью они используются лишь в системах ЧПУ). [c.179]

Использование силовых шаговых электродвигателей вместо электродвигателей постоянного тока обеспечивает простое сопряжение двигателей с системами ЧПУ и управляющим вычислительным комплексом, более высокую надежность системы в связи с уменьшением числа элементов системы и увеличением точности дискретного перемещения, обусловленного фиксацией ротора при остановке двигателя. Электроприводы электромеханических систем слежения за стыком отличают малая инерционность, т. е. высокие динамические показатели высокий КПД относительно невысокая мощность. Это в основном электродвигатели ШД-5Д1М, управляемые при помощи серийного блока управления шаговыми двигателями БУШ-1. Система управления шаговыми двигателями ДШИ-1-200 принципиально не отличается от системы управления двигателями типа ШД-5Д1 М. [c.347]

Автомобиль УАЗ-452Д обладает рядом преимуществ по сравнению с автомобилями семейства УАЗ-450. Более мощный двигатель модели ЗМЗ-451 в сочетании с четырехступенчатой коробкой передач и усиленным сцеплением способствует повышению экономических и тягово-динамических показателей автомобиля. Ликвидирован третий (промежуточный) карданный вал. Дифференциалы ведущих мостов имеют четыре сателлита вместо двух у автомобилей семейства УАЗ-450, что значительно снижает удельное давление на оси. Рулевое управление автомобилем более легкое. Передние тормоза имеют отдельный привод на каждую колодку. Рама более простой конструкции имеет открытые лонжероны швеллерного сечения. Для облегчения пуска двигателя в условиях низких температур предусмотрена возможность установки безлампового пускового подогревателя. [c.721]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...