Системы программного дискретно-непрерывные

Переходя к описанию адаптивной системы программного управления роботом, заметим, что описанные выше алгоритмы контурного и позиционного управления непрерывного типа непосредственно не применимы для управления шаговыми приводами. Поэтому прежде всего опишем дискретную модификацию алгоритмов адаптивного управления, учитывающую импульсный характер работы шаговых приводов. [c.153]

В импульсных системах программного управления сравнивающим устройством обычно является реверсивный счетчик. Это значит, что результаты измерения непрерывного перемещения салазок должны быть преобразованы в дискретные сигналы обратной связи. [c.108]

Назначение преобразователей. Как уже отмечалось, в аналоговых системах программного управления положение салазок характеризуется значениями соответствующих координат относительно выбранного начала, а перемещение — величиной изменения координат. Для осуществления необходимого перемещения следует выразить дискретное значение координаты соответствующим ему непрерывным значением аналоговой величины — напряжения, угла поворота вала и т. д. [c.116]

По способу ввоДа информации, передающей программу, системы программного управления разделяются на непрерывные и дискретные. [c.187]

Системы программного управления с программоносителями по характеру команд делятся на системы непрерывные и системы дискретные (цифровые). [c.194]

Фазовые датчики относятся к циклическим датчикам положения аналогового типа. Принцип работы фазового датчика состоит в том, что выходная величина этого датчика сдвинута по фазе относительно опорного, периодически повторяющегося во времени сигнала. Опорный сигнал, подаваемый на датчик, имеет независимую частоту, отличающуюся от частоты сигнала, снимаемого с датчика частота последнего строго пропорциональна скорости перемещения измеряемого объекта. При неподвижном объекте оба сигнала имеют одну и ту же частоту, но по фазе они сдвинуты на величину, пропорциональную расстоянию контролируемого исполнительного органа от нулевых точек, расположенных на измерительной шкале. В нулевых точках оба сигнала совпадают по фазе, что используется для определения положения исполнительного органа. Основное достоинство этих датчиков состоит в отсутствии накопленной ошибки при возможной кратковременной потере управляющей информации, дискретности выходного сигнала и способности их работать как в непрерывных, так и позиционных системах программного управления. В качестве датчиков положения большое применение находят индуктивные датчики обратной связи, использующие принцип максимальной магнитной проводимости. [c.310]

Ряд самонастраивающихся контрольных систем, в частности с программным управлением, должен иметь измерительные наконечники с большим рабочим ходом. Для создания такой возможности приемлемы как аналоговые системы, построенные на индуктивном, емкостном и других способах, так и системы с дискретным преобразованием непрерывно изменяющейся линейной величины (системы с индуктивными винтовыми преобразователями и фотоэлектрическими растровыми преобразователями). [c.169]

В зависимости от действия каждой конкретной системы, ее исполнительные органы, реализуя дискретные программные сигналы, движутся непрерывно, либо их движение слагается из совокупности малых шаговых перемещений. Метод реализации заданной программы — непрерывный или шаговый — является одним из существенных признаков системы, определяющих ее общую схему, функции основных узлов и их конструкцию. Оба метода в настоящее [c.372]

Системы цифрового программного управления, применяющиеся в станках-автоматах, также можно разделить на два типа системы непрерывного управления криволинейной траекторией рабочего органа и системы дискретного позиционирования, т. е. перемещения рабочего органа в заданную точку. Цифровой способ непрерывного управления траекторией рабочего органа заключается в том, что по координатам нескольких опорных точек вычисляется интерполирующий многочлен того или иного вида и на исполнительные приводы каждой координаты подаются воздействия, меняющиеся во времени в соответствии с параметрическими уравнениями полученного многочлена. При этом необходимо строить цифровые вычислительные устройства, работающие в натуральном масштабе времени. Каждый отдельный случай требует самостоятельного рассмотрения (связанного с вопросами быстродействия и т. д.). [c.199]

Система автоматического управления робота служит для выработки закона управления приводами двигательной системы на основе сигналов обратной связи от информационной системы. Другая важная функция системы автоматического управления — это планирование действий, программирование движений и принятие целенаправленных решений. Система автоматического уп-правления роботов обычно реализуется на базе микроЭВМ или микропроцессоров, имеющих большой ассортимент входных (аналого-цифровых) и выходных (цифроаналоговых) преобразователей и каналов связи. По этим каналам прямой и обратной связи, число которых колеблется от нескольких десятков до нескольких тысяч, могут передаваться непрерывные (аналоговые) и дискретные (цифровые) сигналы. Управляющие ЭВМ для роботов строятся в малогабаритном транспортабельном исполнении и обладают повышенной надежностью. Адаптационные возможности и интеллектуальные способности робота определяются главным образом тем, какое алгоритмическое и программное обеспечение заложено в его систему управления. [c.18]

В зависимости от действия каждой конкретной системы исполнительные органы, реализуя дискретные программные сигналы, движутся непрерывно либо их движение составляется из совокупности малых шаговых перемещений. [c.590]

Система адаптивного управления размером работает следующим образом. С помощью программного устройства 4 (см. рис. 8) дискретно или в виде непрерывного изменения по программе задается величина размера динамической настройки Лд. Датчик, настроенный на эту величину, измеряет отклонения АЛд размера динамической настройки Лд и, усиливая сигнал, подает его в сравнивающее устройство. В сравнивающем устройстве происходит сопоставление измеренной величины с заданной, отрабатывается знак рассогласования и отработанный сигнал подается на электродвигатель, который через редуктор 6 перемещает верхние салазки суппорта до тех пор, пока не будет ликвидировано рассогласование между заданной и измеренной величиной Лд. [c.23]

Измерительная система при путевом контроле включает датчики и блок связи с устройствами числового программного управления, который формирует сигналы обратной связи,. Различают два основных типа систем путевого контроля. — аналоговые и дискретные. В аналоговых системах датчик непрерывно выдает информацию, которая основана на соответствующем непрерывном изменении той или иной физической его характеристики, В дискретных системах датчик выдает сигнал через определенные промежутки времени в зависимости от перемещения рабочего органа станка. Импульсные датчики (рис, 279, а) при равномерной скорости движения дают постоянную частоту выходных сигналов, а кодовые датчики (рис. 279, б) используют схему совпадения. [c.322]

В пакете объединены средства для анализа цифровых систем, их проектирования и моделирования алгоритмов управления. Программное обеспечение позволяет инженеру-проектировщику работать как с непрерывным описанием системы, так и с дискретным учесть при моделировании характеристики используемых технических средств (конечную длину слова микропроцессора). Пакет работает под управлением ключевых функций. Список меню пакета в начале работы показан на рис. 12. Обращение к функциональному ключу обеспечивает выполнение определенной операции. Несколько функциональных ключей предназначено для ввода параметров системы. Структурная схема системы [c.95]

Методы анализа и синтеза, основанные на моделировании и оптимизации, являются достаточно универсальными, они могут использовать любое описание системы, линейное или нелинейное, непрерывное или дискретное, любую комбинацию дифференциальных, разностных, алгебраических или логических уравнений. Такая универсальность требует дополнительного времени для вычислений. Для реализации этого подхода необходимо соответствующее программное обеспечение. [c.210]

Возможности программного обеспечения моделирование динамических систем во временной и частотной областях, одномерные и многосвязные системы, непрерывные и дискретные модели в пространстве состояния или в терминах передаточных функций. Идентификация многомерных и одномерных систем (четыре метода), проектирование оптимальных систем в соответствии с методологией ЛКГ-задачи. [c.314]

При незначительных пределах показаний самонастраивающиеся системы должны иметь блок изменения задающего (программного) сигнала либо в непрерывной форме, либо в дискретной (т. е. набор большого числа ступенчатых образцов). Этот вид систем применим главным образом в условиях мелкосерийного производства, требующего частой перенастройки. [c.169]

Возможности программного обеспёчения пакет LADP содержит набор алгоритмов для анализа и проектирования многомерных систем управления. Для анализа в пакете применяются обобщенные частотные методы, в том числе обобщенный метод Найквиста, метод главных годографов (для нередаточных матриц разомкнутой и замкнутой системы и матрицы чувствительности), метод инверсного годографа Найквиста, метод многомерных корневых годографов. Применение пакета позволяет осуществлять имитационное моделирование для широкого диапазона входных воздействий, вычисление полюсов и нулей, матричные преобразования предусмотрена возможность создания макрокоманд. Методы проектирования в пространстве состояний включают в себя решение ЛКГ-задачи, построение фильтра Калмана и решение задачи о размещении полюсов. Пакет предназначен для проектирования непрерывных и дискретных систем со многими параметрами, системы управления рассчитываются в нескольких рабочих точках. Предусмотрена возможность учитывать некоторые иррациональные передаточные функции, в том числе для чистого запаздывания и некоторых распределенных систем. Возможно взаимное преобразование между описанием системы с помощью непрерывных и дискретных передаточных функций и описанием в пространстве состояний. , [c.316]

Возможности программного обеспечения это интерактивная программа предназначена для анализа и проектирования линейных одномерных систем. Для описания линейных систем можно использовать семь различных способов. Для непрерывных систем это — передаточная функция Н (s), модель в пространстве состояния и частотные характеристики. Для дискретной системы это — дискретная передаточная функция Я (г), а также модель в пространстве состояния и частотные характеристики. Переходные характеристики можно использовать для описания как непрерывной, так и дискретной системы. Программа TRIP обеспечивает переход от одного описания системы к другому. Например, взяв за основу передаточную функцию Н (s), можно вычислить функцию Н (z), модель в переменных состояния, временные и частотные характеристики. Такие вычисления называются преобразованиями. Программа TRIP обеспечивает 35 таких преобразований. Кроне того, предусмотрены следующие операции вычисление оптимальной обратной связи по состоянию, вычисление корневого годографа, быстрое Фурье-преобразование, метод наименьших квадратов, фильтрация, подбор кривой по точкам, решение уравнений Риккати и Ляпунова, Вычисление годографа Найквиста, логарифмических частотных характеристик и некоторые другие. [c.317]

Программный комплекс ПА-6 предназначен для анализа и параметрической оптимизации технических объектов, описываемых системами ОДУ. Основными элементами математического обеспечении анализа в ПА-6 являются методы узловых потенциалов, комбинированный неявно — явный интегрирования ОДУ, Ньютона, Гаусса. На основе этих методов в комплексе реализованы современные диакоп-тические алгоритмы анализа (латентного подхода, раздельного итерирования, временного анализа), позволяющие эффективно моделировать объекты большой размерности, содержащие сотни и тысячи фазовых переменных. Использование этих методов требует разбиения (декомпозиции) анализируемых объектов на фрагменты. В ПЛ-6 такое разбиение должен осуществлять пользователь по функциональному признаку. Кроме того, предусмотрена возможность совместного анализа объектов с непрерывными и дискретными моделями. [c.140]

Возможности программного обеспечения проектирование линейных оптимальных регуляторов и субоптимальных линейных регуляторов для линейных непрерывных и дискретных систем с постоянными параметрами. Обратная связь по состоянию, обратная связь по выходу, структуры регуляторов с динамической компенсацией, возможность добавления к функционалу составляющих чувствительности и эталонной модели. Робастный метод градиентной минимизации. Задание входного воздейбтвия в терминах пространства состояний. Управление 15—20 параметрами при порядке системы до 30. Численные и графические средства для проверки результатов проектирования, включающие графический пакет GHOST. [c.310]

Возможности программного обеспечения проектирование линейных стационарных систем в соответствии с методологией ЛКГ-задачи. Составляемая пользователем исполняющая программа подключает необходимые подпрограммы из специальной библиотеки (62 подпрограммы), в которую входят процедуры работы с матрицами и векторами, ввода-вывода, анализа и проектирования линейных систем. Кроме того, в библиотеку включены подпрограммы вычисления собственных значений, декомпозиции по методу Холецкого и по вырожденным значениям, вычисления матричных экспонент, решения уравнений Ляпунова и Сильвестра, проверки условий стабилизнруемости вычисления ковариаций и конструирования передаточной матрицы. Для систем, описываемых с помощью непрерывных и дискретных переменных состояния, алгоритмы проектирования включают методы решения стационарных и нестационарных ЛКГ-задач, методы с явной и неявной эталонной моделью, а также методы размещения собственных значений в одномерных системах. [c.324]

Возможности программного обеспечения пакет программ позволяет решать широкий диапазон задач анализа и проектирования систем управления, идентификации, параметрической оценки и моделирования. Могут б1 ть использованы различные формы представления системы, например модель в переменных состояния, многомерная передаточная функция в непрерывной или дискретной форме, матричная полиномиальная модель. В состав пакета включены программы, обеспечивающие переход от одной формы представления к другой. Программы анализа и проектирования основаны на временных и частотных методах. В пакет включена адаптивная программа, реализующая метод размещения полюсов и алгоритм обобщенной минимальной дисперсии. Классические методы анализа и проектирования для одномерных систем также включены в состав пакета. Программы идентификации и параметрической оценки предназначены для одномерных и многомерных, линейных и нелинейных моделей. В них реализованы такие методы, как метод максимального правдоподобия и расЩиренный фильтр Калмана. В программах моделирования использованы методы решения дифференциальных и разностных уравнений. Пользователь задает параметры модели с помощью подпрограмм, написанных на языке ФОРТРАН, затем они помещаются в файл данных, где легко могут быть изменены. Пакет содержит также программы для традиционных матричных операций и анализа случайных величин. [c.327]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...