ПОИСК Статьи Чертежи Таблицы 2) движения, согласованные со связями, наложенными на объект манипулирования, — в свободном пространстве, в несвободном пространстве. В свободном пространстве достаточно три степени свободы, чтобы поместить центр вращения в заданную т. Еще три степени свободы требуются, чтобы расположить захват с требуемой роны объекта. Одна степень свободы необходима для раскрытия и закрытия схвата. [Выходные данные]