О степенях свободы плоских механизмов

О степенях свободы плоских механизмов [c.22]

Найти число степеней свободы плоского трехзвенного механизма АВС О (см. рисунок), у которого точки А и О могут перемещаться по прямой Ох. [c.113]

Уравнения (4), (5) образуют систему дифференциальных уравнений, интегрированием которой при заданных начальных значениях ф1(0), фг(0), фз(0) решается кинематическая задача о движении плоского механизма. Эти уравнения манипулятора, являющегося системой с двумя степенями свободы, записаны в избыточном наборе трех переменных ф], фг, фз. Поэтому начальный значения углов нельзя задавать произвольно. Они вычисляются предварительно для заданного начального положения точки А и приводятся в (2) и табл. 8. [c.82]

Например, для шарнира Гука или для конических зубчатых колес, то в большинстве случаев получали бы неверный результат расчетное число степеней свободы оказалось бы отрицательным при действительном, равном 1. Это говорит о том, что в силу каких-то особенностей механизма, частного характера ограничения, накладываемые примененными в нем парами, не проявляются в полной мере или, как говорят, — связи остаются частично пассивными, или нерабочими, за счет чего действительное число степеней свободы получается больше расчетного. Пример механизма, не подчиняющегося структурной формуле, мы уже видели при рассмотрении плоских механизмов в и. 4. Там эту частную особенность тогда сравнительно легко было подвести под общую закономерность, которая была формулирована следующим образом всякий раз, когда в си- [c.57]

Для одного из важнейших разделов динамики — кинетостатики — основополагающими были классические труды Н. Е. Жуковского и Виттенбауэра. К 30-м годам относится ряд значительных работ в этой области Н. Г. Бруевича, Г. Г. Баранова и Б. Л. Юдина — о применении векторного метода И. И. Артоболевского (в монографии о многозвенных плоских механизмах), Б. В. Добровольского (кинетостатика механизмов с несколькими степенями свободы). [c.214]

Условия ЗАДАЧ. Плоский механизм с одной степенью свободы состоит из шарнирно соединенных стержней и муфты, скользящей по направляющему стержню и шарнирно закрепленной на другом стержне или вращающейся на неподвижном шарнире. Кривошип О А вращается против часовой стрелки с постоянной угловой скоростью = 2 рад/с. Горизонтальные и вертикальные размеры на рисунках даны для неподвижных шарниров и для линий движения ползунов (в см). Пайти скорость муфты В [или Е) относительно направляющего стержня (в см/с). [c.220]

Рассмотрим простейший трехзвенный механизм, состоящий из двух подвижных звеньев 1 и 2 и одного неподвижного звена О, называемого стойкой (рис. 1,а). В таком механизме три кинематические пары. Все они поступательные, одноподвижные. Так как все точки подвижных звеньев могут совершать только поступательные движения в параллельных плоскостях, то механизм плоский. Степень свободы его равна единице. [c.282]

При проектировании механизмов надо иметь в виду, что всегда ш > О и должно быть равно числу ведущих звеньев. На практике преимущественное распространение получили плоские механизмы с одной степенью свободы и, следовательно, с одним ведущим звеном. [c.18]

В начале 30-х годов ссылки на работу Ассура начинают попадать в учебную литературу по кинематике механизмов. Так, в учебнике, изданном А. П. Малышевым в 1933 г., автор, рассуждая о работах Рело и об их применимости к новым видам механизмов, говорит Нужны более общие пути исследования механизмов, и в этом направлении должны быть отмечены труды наших русских ученых. В сочинениях П. О. Сомова О степенях свободы кинематической цепи , 1887 Кинематика подобно изменяемой системы , 1900 и др. в трудах Л. Ассура Исследование плоских стержневых механизмов с точки зрения их структуры и классификации , 1914 и др. определенно намечаются новые пути к изучению механизмов . Ссылки на работу Ассура имеются и в других местах книги. [c.188]

На рис. 7 представлен плоский кулачковый механизм, у которого на конце толкателя 3 имеется круглый ролик 2, поворачивающийся вокруг своей оси. Если ролик жестко связать с толкателем, то от этого закон движения толкателя, оче-вицно, не изменится. Круглый ролик, свободно поворачивающийся вокруг своей оа, вносит в механизм лишнюю степень свободы, и при подсчете степени подвижности механизма это вращательное движение приниматься во внимание не должно. Считая, что ролик жестко связан с толкателем, подсчитываем етепень подвижности механизма по формуле (2.4) [c.13]

П]Ю2ктирование механизмов, звенья которых образуют замкнутые контуры, производится прнсоед15неннем к входным звеньям и стойке кинематических цепей изменяемой конфигурации, число степеней свободы которых относнте.тьно элементов её внешних кинематических пар равно нулю. Такая кинематическая цепь называется структурной группой. Количество звеньев, число и класс кинематических пар в плоских структурных группах, называемых группами Ассура, должны соответствовать соотношению (1.2 для плоских структурных схе.м при р = О, = О, = О получим Й7 = == Зл — 2 5 — = О и, следовательно, условие существования [c.25]

Рассмотрим другой способ исследования движения плоского механизма с двумя степенями свободы, разработанный Б. М. Абрамовым [1] на основе идей Мора о разложении сложного движения на простые [178]. Этим способом производится исследование движения механизма при помощи силового анализа, причем положения и скорости звеньев считаются известными, а ускорения звеньев неизвестными. Эти ускорения отыски- [c.166]

Пример. Плоский механизм с одной степенью свободы состоит из шарнирно соединенных стержней и муфты D, скользяш ей по паправ-ляюш ему стержню (кривошипу) О А. Муфта шарнирно закреплена на стержне BD. Кривошип врапдается против часовой стрелки с постоянной угловой скоростью = 3 рад/с. Даны длины О А = 40 см, АВ = 111 см, ВС = 43 см, ОС = 62 см. Пайти скорость муфты относительно направляюш его стержня в тот момент, когда а = 45°, а муфта находится на середине кривошипа 0D = О А/2 (рис. 119). [c.217]

Условия ЗАДАЧ. Плоский шарнирно-ствржнввой механизм с одной степенью свободы движется в вертикальной плоскости под действием сил тяжести и момента М, который вращает звено О А с постоянной угловой скоростью В узлах А, В, С и в центре [c.291]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...