Объект манипулирования, характеристика

Объект манипулирования, характеристика 13 [c.253]

Характеристики объектов манипулирования (ОМ) адаптивных роботов оказывают влияние на выбор типа и структуры систем очувствления, конструкцию исполнительного устройства и функции робота в целом. Характеристики объекта манипулирования (см. рис. 1.2) определяют тип рабочей зоны робота. Различают несколько постановок задач по организации рабочей зоны роботов. [c.13]

Значительная часть информации о внешней среде, собираемая с помощью средств очувствления, представляет собой геометрические характеристики объектов манипулирования и предметов, окружающих робот, их местоположение, форму, размеры и т. п. Кроме того, для автоматизации некоторых технологических операций необходимо знать модуль и направление сил и моментов, действующих в точке контакта захвата или инструмента робота с изделием, усилие захватывания или шарнирные моменты в подвижных сочленениях робота. [c.14]

Особенность создания роботов для манипулирования миниатюрными изделиями заключается не столько в сложности манипулирования такими объектами, сколько в обеспечении высокой точности позиционирования. Поэтому первостепенное значение имеют расчет всех возможных режимов и оптимальный выбор значений перечисленных характеристик. Кроме того, информацию о характеристиках роботов изготовители обычно предоставляют без учета будущих условий их эксплуатации, изменение которых существенно влияет на эти характеристики. Поэтому для роботов данной группы необходимо уточнять и регламентировать условия, при которых замеряются их характеристики. Единые методы, используемые для проверки характеристик роботов изготовителями и пользователями, позволят точнее определять возможности этих роботов. Чтобы получить полную информацию о характеристиках роботов, нет необходимости проверять их все без исключения. Например, основные проверяемые характеристики прецизионных роботов должны учитывать влияние на абсолютную погрешность позиционирования их конструктивно-кинематических и динамических особенностей при выполнении типовых рабочих операций. [c.21]

Многоструйные датчики типа сопло — сопло можно использовать для решения достаточно сложных логических задач по распознаванию положения объекта при манипулировании. Динамическая характеристика струйных элементов представляет собой функциональную зависимость изменения во времени сигнала рв в результате изменения р и выражается дифференциальным уравнением [c.91]

Под грузоподъемностью ПР понимается наибольшее значение массьл объектов манипулирования, при которой гарантируются их захватывание, удерживание и обеспечение установленных значений эксплуатационных характеристик ПР. Масса захватного устройства не входит в грузоподъемность. [c.212]

Структуру системы управления движением промышленного робота можно проследить по схеме, приведенной на рис. 18.4, отражающей определенные уровни управления. На первом уровне автоматизированные приводы для всех степеней подвижности обеспечи-ванэт движение исполнительных звеньев и механизмов робота в пределах рабочей зоны с помощью управляющих программ по каждому частному циклу. Информация о положении исполнительных звеньен, характеристиках внешней среды и объекта манипулирования вырабатывается датчиками и по каналам обратной связи передается оператору или в специальные устройства более высоких уровней управления для внесения коррективов в движение, если в этом возникает необходимость. Формирование сигналов управления движением приводов и устройствами автоматики обычно осу- [c.481]

Чтобы создать гибкие обрабатывающие комплексы, необходимо уменьшить количество специальной оснастки и разработать ПР, оснащенные специальными системами для восприятия информации о свойствах и состоянии внешней среды и характеристиках объектов и использующие эту информацию в процессе реализации заданной программы действий (в дальнейшем такие ПР будем называть очувствленными — ОПР). Информация о текущем состоянии технологического процесса, об относительном расположении захвата ПР, объектов манипулирования и среды позволяет автоматизировать многие тонкие технологические операции, например дуговую сварку, которой присуще неточное базирование свариваемых элементов, сборку, когда условия сопряжения налагают на собираемые элементы кинематические связи, и др. Применение ОПР на погрузочно-разгрузочных операциях в гибком машиностроительном производстве позволит загружать оборудование заготовками, поданными в таре навалом, сортировать детали, отбирать их с конвейера и т. и. [c.8]

Датчики внешней информации предназначены для контроля за состоянием объекта манипулирования промышленного робота. С помощью этих датчиков можно определять положение объекта, его форму и другие признаки. Если для роботов, работающих по жесткой программе, вполне приемлемы сравнительно простые датчики, то для интеллектных роботов, обладающих способностью адаптации к внешней обстановке за счет соответствующего выбора программы действий, необходим развитый аппарат очувствления. Датчики внешней информации должны иметь высокие точность, надежность и большой ресурс работы. Кроме того, они должны быть малогабаритными для удобства установки в захвате робота, иметь минимальную массу для снижения негативного влияния на динамические характеристики привода робота и обладать достаточной жесткостью, обеспечивающей высокую точность определения положений [27]. [c.86]

Нельзя рассматривать характеристики датчика п не учитывать при этом параметры систвхмы управления робота, для которого этот датчик проектируется. Например, требование высокой жесткости датчика значительно ограничивает выбор чувствительных устройств для преобразования приложенных сил в электрический сигнал. Кроме того, высокая жесткость датчика требует чрезвычайно большого быстродействия приводов манипулятора, поскольку при столкновении захвата, движущегося даже с небольшой скоростью, с объектом манипулирования скорость нарастания силы или момента может оказаться выше предельных динамических характеристик приводов, при этом либо датчик, либо манипулятор могут быть выведены из строя. [c.36]

В процессе экспериментальных исследований было замечено, что отдельные привода, а именно привода поворота и разворота кисти и привод закрытия и раскрытия губок схвата, не обеспечивают мощности, достаточной для манипулирования объектами, характеристики которых соответствуют паспортным данным. Так, например, кисть со стандартным охватом может манипулировать с объектами только до 15 кГ. С другой стороны, в связи с тем, что исполнительное устройство не закреплено, при некоторых динамических режимах может произойти его опрокидывание при реализации движения руки вперед — назад в верхнем положении с грузом 40 кГ возникает опрокидывающие реактивные нагрузки при ускорении руки примерно 20 м1сек . [c.59]

Метаданные справочника позволяют определить, где хранятся данные, как к ним обратиться и каково их внутреннее представление. Эти метаданные дают логический или физический адрес данных, т. е. они указывают, где находятся данные например, элемент данных КОМП-СЛУЖ принадлежит базе данных ПЛАТЕЖНАЯ ВЕДОМОСТЬ, которая размещается на пакете дисков ДИСКБ. Кроме того, метаданные справочника позволяют выяснить, как обратиться к данным. Например, может сообщаться ключ доступа, скажем, элементы данных-идентификаторы, служащие для выборки нужных данных. К этой категории метаданных относится и внутреннее представление объекта данных, например, физические характеристики длина, тип литер, диапазон значений, правила выравнивания и сжатия значений. Если для оптимизации операций запоминания и выборки предусмотрены различные методы доступа, то описания или имена реализующих алгоритмов могут также быть включены в метаданные справочника. В принципе метаданные справочника описывают физические свойства данных как данные хранятся и как физически можно получить к ним доступ. Эти метаданные нужны при обработке и манипулировании физическими представлениями. Они играют важную роль в управлении ресурсом данных, поскольку содержат сведения о его физических характеристиках и позволяют определить физическое местоположение данных. К метаданным [c.29]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...