Введение элементов обратной связи

Основные этапы структурного синтеза изложены в книге [53]. Здесь только приводятся дополнительные данные по упрощению структуры систем управления и излагается более эффективный способ введения элементов обратной связи. [c.305]

ВВЕДЕНИЕ ЭЛЕМЕНТОВ ОБРАТНОЙ СВЯЗИ [c.306]

Линейность статических характеристик механизмов управления достигается путем применения электромеханических преобразователей и датчиков углового положения с линейными статическими характеристиками, введением жесткой обратной связи в гидроусилителях, а при отсутствии обратной связи посредством использования гидроусилителей дифференциального типа (т. е. гидроусилителей, в которых перемещение исполнительного элемента происходит под действием разности сил давления в рабочих полостях). [c.268]

При каскадном управлении и введении вспомогательных обратных связей по регулируемым переменным дополнительные (регулируемые) измеряемые переменные объекта, расположенные между точками приложения управляющих воздействий и выходными сигналами, применяются для формирования управляющих сигналов. В качестве дополнительных обратных связей часто используют (непрерывные) производные вспомогательных переменных, которые добавляются к входным или выходным сигналам регулятора. В этом случае кроме регулятора достаточно ввести в систему дифференцирующий элемент, как правило не требующий усиления по мощности. Стоимость аппаратурной реализации алгоритмов управления на цифровых вычислителях является незначительной частью полной стоимости системы, поэтому основное внимание будет уделено каскадной схеме управления. Использование такой структуры позволяет использовать более систематические методы синтеза одноконтурных систем. В связи с этим ниже из всего класса систем управления со вспомогательными обратными связями будут рассмотрены только схемы каскадного управления (гл. 16). Значительный интерес представляет также применение систем с прямыми связями (гл. 17), в которых кроме обратных связей присутствуют связи по измеримым внешним возмущениям объекта управления. [c.289]

Введением внутренней обратной связи, позволяющей исключить влияние эжекционных свойств струи на переключение элемента. Благодаря этому элемент может иметь безразмерные характеристики, независящие от давления питания [40]. [c.236]

Блок ограничение , использующий диодные элементы, которые пропускают на него с усилителя 6 и его инвертора 7 только положительные напряжения, служит для воспроизведения зависимости где А — постоянная настраиваемая величина. Так как на блок ограничение подается напряжение только одного знака, то в цепи обратной связи имеется только один диод. Введение постоянного множителя А > 1 обусловлено известными сложностями установки и поддержания малых напряжений ограничения на потенциометре в цепи обратной связи блока. Повышенное значение коэффициента А удобно также ввиду того, что блок умножения дает на выходе величину произведения значений функций, деленную на сто. Коэффициент 0,01 должен быть скомпенсирован коэффициентами передач предшествующих блоков и следующих по схеме за блоком умножения. Коэффициенты передач и должны быть в 100/Л раз больше аналогичных коэффициентов в схеме моделирования системы с соединением без зазора. [c.359]

Из табл. 2 видно, что при использовании каждого из устройств достигается снижение максимальных уровней вибраций всей колебательной системы в целом и отдельных ее элементов. При этом установка РП и демпфера обеспечивает большее снижение вибраций валопровода, нежели корпуса (Ф" < Ф ). При введении обратной связи соотношение величин Ф и Ф" изменяется. [c.57]

В общем случае к периферийным системам относятся манипуляционные роботы, автоматические транспортные средства, системы автоматического контроля, автоматические средства смены инструмента и уборки технологических отходов. Прямая и обратная связь станка с указанной периферией осуществляется через микропроцессорную систему АПУ. Необходимость организации согласованной работы станков с другим оборудованием РТК усложняет и без того сложные функции станочной системы АПУ, включающие управление инструментом и точностью обработки обращение к банку управляющих программ обработки коррекцию и формирование новых программ обработки накопление информации о процессе обработки формирование модели рабочей зоны и динамики станка контроль качества обработки с целью профилактики брака диагностику состояния инструмента и двигательной системы станка распознавание заготовок или деталей и идентификацию их характеристик координацию работы станков и другого оборудования РТК- Перечисленные функции определяют не только адаптационные, но и интеллектуальные возможности станков. Как уже отмечалось, реализация последних требует введения в систему АПУ соответствующих элементов искусственного интеллекта. [c.309]

Для ослабления отрицательного влияния промежуточного перегрева пара на динамические свойства турбины предназначен блок начального корректора неравномерности (НКН), по существу представляющего собой одну из разновидностей дополнительных исчезающих импульсов по нагрузке. Этому блоку передаются с противоположными знаками импульсы по электрической мощности генератора и по давлению пара в промежуточном перегревателе. В установившихся режимах разность этих сигналов равна нулю. В переходных процессах на выходе НКН появляется сигнал, определяемый инерцией промежуточного перегрева. Этот сигнал, передаваемый через ЭГП, вызывает дополнительное перемещение регулировочных клапанов турбины, чем компенсируется отрицательное влияние промежуточного перегрева. Блок статической коррекции неравномерности, являющийся элементом настройки САР, позволяет введением дополнительной отрицательной или положительной обратной связи по давлению в промежуточном перегревателе более точно выдержать заданное значение коэффициента неравномерности. [c.159]

Промежуточный золотник 3 введен как разделительный элемент для сокращения длины гидравлических линий и уменьшения возможности скопления в них воздуха. При изменении давления в импульсной линии А дифференциальный поршень промежуточного золотника перемещается до тех пор, пока вследствие изменения открытия дросселя d в следящей линии В не установится такое же давление, как в линии А. Сила этого давления, передаваемого отсечным золотникам 4 и 6 главных сервомоторов 5 и 7 регулировочных клапанов ЦВД и ЦСД, уравновешивается силой давления воды в линиях обратной связи С и D, сливом из которых управляют дроссели самовыключения ей/. Возврат отсечных золотников в среднее положение производится конусами обратной связи g. При нагрузках [c.159]

Осуществлению автоматического учета зависимости расхода от изменения удельного объема на электрической модели мешало два обстоятельства отсутствие обратной связи и несоответствие электрического потенциала истинным значениям энтальпии в соответствующих точках турбинной ступени. Последнее было устранено введением в модель описанной выше следящей системы для учета использования энергии выхода пара из предыдущего элемента ступени. Что касается обратной связи, то для ее осуществления нелинейные элементы можно выполнить по схеме, о которой речь будет идти ниже. [c.227]

Все вышеуказанное справедливо также и для автоматических регуляторов непрямого действия с жесткой обратной связью. Следует только отметить, что эффект выпрямления регуляторной характеристики двигателя можно в этом случае получить за счет введения переменного передаточного отношения рычага обратной связи в зависимости от хода муфты чувствительного элемента. [c.320]

Одно и. типичных требований, предъявляемых к измерительному МЭП, заключается в том, чтобы его чувствительность была заданной функцией р (чаще всего не должн.1 зависеть от р, что означает пропорциональность выходной и входной величин). Как правило, это возможно в ограниченной области изменения р Варьируя параметры элементов, определяющих нагрузку можно расширить эту область. Дополнительные возможности дает введение корректирующих Элементов и обратной связи, обеспечивающих необходимое изменение выходных электрических параметров преобразователя. Электрическая обратная связь эквивалентна введению в преобразователь зависимых электрических источников, например (i). От операторных параметров [c.187]

Некоторые дополнительные возможности при использовании активных динамических гасителей с обратной связью возникают при введении в электрические цепи корректирующих элементов. Это позволяет например, увеличить эквивалентную массу гасителя, отфильтровать от полезного воздействия вибрационную помеху с целью ее подавления, осуществить независимое действие группы гасителей, предназначенных для подавления колебаний различных форм, обеспечить требуемые законы демпфирования в гасителях. [c.338]

В общем случае статические характеристики элементов следящего привода являются нелинейными. Наличие определенного вида нелинейностей может оказывать существенное влияние на динамические свойства СП понижать точность работы, вызывать автоколебания. С другой стороны, иногда оказывается полезным искусственное введение нелинейных элементов в СП для придания ему требуемых свойств (ограничение момента, развиваемого ИД, ограничение угловой скорости,, ограничение сигналов обратных связей для улучщения процесса согласования и др.). [c.26]

И появлению дополнительного компенсирующего элемента управления и (к), обладающего интегрирующей характеристикой по отношению к сигналу ошибки Ае(к). При введении переменной состояния 7(к) (или (к)) в наблюдателе появляется элемент, обладающий интегрирующими свойствами , что приводит к отсутствию статических ошибок. Соответствующая постоянная интегрирования равна коэффициенту обратной связи наблюдателя. Значение этой постоянной определяется автоматически при синтезе наблюдателя и поэтому удовлетворяет требованиям, налагаемым данным методом синтеза регуляторов состояния. [c.167]

Коэффициенты регулятора (их число равно pxm), однако, нельзя определить однозначно, задавая m коэффициентов а- характеристического уравнения. Поэтому необходимо задать дополнительные требования. Как показано в [2.22], выбор определенного вида структуры матрицы К или Р упрощает вычисление коэффициентов а,. Например, для введения обратной связи можно использовать только переменные состояния главного элемента передачи или кроме них учитывать перекрестные связи при формировании прямых связей. В такой упрощенной структуре можно однозначно определить коэффициенты регулятора, задавая коэффициенты щ характеристического уравнения. Другие подходы к синтезу регуляторов с заданным расположением полюсов описаны, например, в работе [2.19]. [c.344]

Если полезный сигнал является заданной функцией времени, а помехи незначительны и ими можно пренебречь, то задача синтеза автоматической системы на заданную точность сводится к получению оптимальной передаточной и переходной функции системы. Это достигается путем введения корректирующих элементов, т. е. путем введения положительных или отрицательных обратных связей, окружающих слабый участок цепи воздействий и тем самым улучшающих динамические свойства системы в целом. [c.106]

Элементы первого типа могут использоваться в качестве аналоговых и дискретных элементов, причем для получения релейных характеристик в элементах этого типа вводится обратная связь, соединяющая верхний приемный канал В с одним из каналов управления. При определенной глубине обратной связи можно получить элемент памяти. Отметим, что введение обратной связи исключает из работы один из выходов, что уменьшает логические возможности элемента этого типа при использовании его в качестве дискретного элемента. [c.9]

В элементах второго типа (рис. 2, б) для изменения уровня выходного сигнала в каналы управления У подается сигнал. При достаточной его мощности струя отрывается от стенки Сг и притягивается к противоположной стенке С. Элемент обладает релейной характеристикой переключения без введения обратной связи. В зависимости от соотношения геометрических размеров элемент может выполнять либо логические функции ИЛИ (на верхнем выходе В) и НЕ — ИЛИ (на нижнем выходе В), либо может служить элементом памяти. [c.9]

Под внутренней обратной связью будем понимать организацию потоков в рабочей камере, приводящую к возникновению эффектов, аналогичных введению обратной положительной или отрицательной связи внещней коммутацией выходов и входов. Внутренняя обратная связь позволяет, например, уменьшить влияние нагрузки на переключение, расширить диапазон рабочих давлений и уменьшить длину рабочей камеры. Элементы с внутренней обратной связью получили широкое распространение. Достаточно сказать, что почти все отечественные элементы, основанные на взаимодействии струи со стенкой, используют внутреннюю обратную связь, возникающую в результате выполнения вогнутого дефлектора на разделителе. [c.237]

Как следует из рис. 19.2, б в элементах рассматриваемого типа характеристика Рз=ф(Р1) имеет относительно небольшой уклон. Приближение ее к релейной характеристике достигается введением в схему элемента канала обратной связи [109]. [c.211]

Регулятор типа БРН-ЗБ имеет достаточно высокую чувствительность и точность измерения. Стабильность характеристик регулятора обеспечивается введением ряда дополнительных элементов последовательно-встречно включенных однотипных стабилитронов Ст2 и СтЗ, R— — цепочки обратной связи (конденсатор С4 п резисторы R5 и R6), обеспечивающей четкость в срабатывании транзисторного усилителя. [c.38]

Существуют два основных способа введения элементов обратной связи. При первом способе [41] берется нереализуемая система с одним внутренним состоянием, т. е. без элементов памяти, а затем производится увеличение числа ее внутренних состояний до тех пор, пока она не станет реализуемой. Введение элементов обратной связи таким способом осуществляется посредством таблицы включений. При втором способе берется заведомо реализуемая система с каким-то числом внутренних состояний, а затем производится сокращение числа внутренних состояний. Это осуществляется посредством сжатия так называемой таблицы переходов, предложенной американским исследователем Хафмэном [115]. Первый способ введения элементов памяти не всегда дает получение их минимального числа. Кроме того, таблицы включений могут быть практически использованы только в том случае, когда задается не более двух-трех последовательностей состояний входа и выхода, причем для каждой составляется отдельная таблица включений. [c.307]

По схемотехн. принципу У. э. к. можно разделить на два класса. К первому, наиб, обширному относятся У. э. к., в той или иной мере обладающие свойствами невзаимных элементов и не охваченные положит, обратной связью усиливаемые колебания подводятся к управляющим элек тродам усилит, элемента или другой усилит, структуры а усиленные отводятся по цепям выходного электрода В др. классе—регенеративных У. э. к.— в тракт усилива емыА колебаний вносится отрицательное дифференциаль ное сопротивление, обусловленное теми или иными физ эффектами или являющееся следствием введения положит обратной связи (при невзаимных усилит, элементах) и час тично компенсирующее потери в тракте. Первый из ука занных принципов построения У. э- к. применяется при любых частотах усиливаемых колебаний, второй—преим. на СВЧ. [c.240]

Для перестройки и сужения спектра генерации в лазерах на красителях используются дисперсионные светофильтры и призмы, интерферометры Фабри — Перо, дифракционные решетки, а также селективные элементы, работающие на принципе распределенной обратной связи. В РОС-лазерах обратная связь осуществляется за счет брэгговского отражения излучения от периодической структуры, возникающей в акгизной среде в результате модуляции ее показателя преломления. Введение одного селектирующего элемента сужает спектр генерации примерно до 1 нм без существенного снижения выходной мощности. Получение более узких линий достигается за счет комбинации нескольких селекторов и сопряжено со значительными потерями выходной мощности. [c.957]

Введение биологического элемента в эту систему взаимодействий н обратных связей не упрощает дела, но приближает нас к пониманию того, что в действительности происходит в природных средах. Если живые организмы образуют перифитон (это определяется природой организмов и условиями на поверхности раздела твердое тело/жидкость), то их метаболическая активность может усиливаться [2] и существенно влиять на процессы в такой системе. [c.431]

Гораздо более совершенным является адаптивное программное управление РТК, основанное на принципах обратной связи и самонастройки закона управления ПД. Введение элементов адапта- [c.58]

Эта способность точно и надежно выполнять требуемые технологические операции в недетерминированной рабочей обстановке обеспечивается использованием дополнительных датчиков (или, как принято говорить, очувствлением робота) и введением в систему программного управления элементов (алгоритмов) адаптации. Такое расширение информационных и адаптационных возможностей при переходе от программных роботов к адаптивным, как правило, не влечет за собой коренных изменений в конструкции робота и структуре его системы управления. Дело сводится просто к организации дополнительных обратных связей через соответствующие датчики внутренней и внешней информации и к программной реализации новых программных модулей (эстиматор, адаптатор и т. п.), реализуюш,их процесс адаптации. В этом проявляется преемственность при проектировании более совершенных систем адаптивного управления на базе обычных систем программного управления. [c.137]

Результаты, аналогичные тем, которые были получены при введе- нии в СП сигнала от датчика люфта и упругих деформаций, могут быть достигнуты введением в цепь сигнала ошибки нелинейного звена с зоной нечувствительности. Это будет иметь место в тех случаях, когда введение нелинейного элемента с зоной нечувствительности в цепь сигнала ошибки СП с абсолютно жесткой безлюфтовой механической передачей слабо влияет на динамику СП, например в СП с жесткой обратной связью по скорости ИД ( 2-9,а). [c.338]

Характеристики переключения — это релейные характеристики с гистерезисом (рис. 103) релейность, в отличие от элементов, основанных на соударении струй, получается без введения обратных связей, за счет внутренних свойств явления притяжения струи к стенке. [c.228]

Оригинальная схема с обратной связью по силе (рис. 29 [4]) содержит тензометрический датчик на выходе вибратора. Сигнал датчика после усиления сравнивается с входным управляющим сигналом /вых- Сигнал рассогласования поступает на катушку, создавая силу, сводящую рассогласование к весьма малой величине. Качество отслеживания сигнала рассогласования зависит от глубины обратной связи, от выбора структуры схемы, от фазового запаздывания в отдельных звеньях схемы. Оптимальным подбором коэффициента передачи элементов схемы и введением интегродифференцирую-щих С-цепей в сопряжении с операционными усилителями можно осуществить коррекцию частотных характеристик схемы. [c.42]

Наибольшее распространение получили источники питания с регулируемым углом открывания тиристоров относительно начала синусоиды напряжения питающей сети. Изменяя по фазе угол открывания тиристоров, можно регулировать среднее значение выпрямленного напряжения и тока. Выпрямитель, собранный на тиристорах, исключает необходимость в дополнительных регулирующих силовых элементах (дросселях насыщения, магнитных шунтах, дополнительных реактивных элементах). Он выполняет одновременно функции выпрямления и регулирования тока, а при введении обратных связей формирует внешние харак-терпстики источника. Для управления тиристорами вводится специальный бло1 — фазосдвигающее устройство (ФСУ). ФСУ [c.167]

Введением гибкой отрицательной обратной связи, дифференцирующий элемент которой реагирует на скорость нзменения тока или напряжения на выходе магнитного реле. В качестве дифференцирующего элемента может быть использована емкость или трансформатор. [c.71]

На рис. 8 представлена схема феррит-транзисторного повторителя, лежащая в основе всех остальных логич. элементов такого типа. В этой схеме, так же как и в трансформаторных магнитпо-вентильпых схемах, нагрузка связана с источником питания трансформаторным способом. Коэфф. усиления в схеме повышается за счет положит, обратной связи, введен-по1( с помощью транзистора. [c.11]

В предыдущих главах принималось, что конструкция и назначение дросселирующего устройства известны. В действительности же математическое описание таких устройств и их характеристики весьма сложны. Например, говорят, что управляющий золотник применяется для управления потоком жидкости . Это весьма неопределенное выражение эквивалентно утверждению (также общеизвестному), что реостат служит для управления током . Поэтому можно подумать, что дроссель управляет не расходом жидкости, а давлением ). Фактически работа золотника совершенно не зависит от процессов, протекающих в нагрузке. Единственной возможной связью с нагрузкой золотника, управляющего давлением или расходом, является измерение этих величин на выходе исполнительного механизма при помощи измерительного элемента и введение этого сигнала по цепи обратной связи на механический вход золотника такая система представляет собой регулятор с замкнутым контуром воздействия. Введение обратной связи можно осуществить различными способами, некоторые из которых являются косвенными. Например, при применении сдвоенного дросселя типа сопло — заслонка имеет место обратная связь по давлению, величина которой при правильной конструкции дросселя может быть достаточно точной. Единственной функцией, которую может выполнять любой дроссель, является изменение гидравлического сопротивления гидромагистрали. [c.154]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...