Задача о положениях

Задачи о положениях, скоростях и ускорениях решаются применительно к группам Ассура, которыми образован механизм. [c.37]

Покажем решение задачи о положениях на конкретном примере. [c.38]

Последовательность решения задачи на построение планов скоростей и ускорений (предполагается, что задача о положении решена и, следовательно, предварительно выяснено строение механизма и назначено ведущее звено). [c.44]

Решение задачи о положениях механизма можно производить либо графическим методом, либо аналитическим. [c.74]

Аналогично задаче о положениях групп известными являются векторы скоростей точек В я D концевых элементов группы, которыми звенья 2 и 3 входят в кинематические пары со звеньями / и 4 основного механизма, т. е. скорости Vg и Требуется определить вектор скорости точки С. [c.79]

На рис. 5.16 показаны шестизвенные механизмы, образованные двумя группами, состоящими из звеньев 3, 4 и 5, 6. Q обоих механизмах звено 5 группы присоединяется к звену 4, входяш,сму в кинематическую пару со стойкой/. Решение задачи о положениях [c.127]

В задаче о положениях открытой цепи по заданным значениям ее обобщенных координат нужно в системе координат О , связанной со стойкой, определить проекции единичных векторов осей кинематических пар и звеньев, а также абсолютные координаты интересующих нас точек. [c.179]

КГ. Задачу о положениях мы окончим вопросом о проекциях единичных векторов осей шарниров А, В..... F их мы обозначим через е , е ,. .., е . [c.181]

Задачу о положениях мы окончим определением абсолютных координат заданной точки механизма. Пусть этой точкой является точка К мя звене 2 с относительными координатами, у и 2 . Составляем выражение для радиуса- [c.192]

Для нахождения линейных ускорений и вектора углового ускорения звена 2 определяем вторую производную по времени от всех тех величин, которые определялись в задаче о положениях. [c.200]

Для решения остальных вопросов задачи о положениях со звеньями v = 1, 2,. .., 6 связываем декартовы системы координат (рис. 30.16). В каждой из точек В, С, Е помещены начала [c.623]

Задача о положениях некоторой точки Q звена п сводится к определению координат этой точки Хо, уо, Zq в неподвижной системе 5о, связанной со стойкой, по известным координатам х , (/ , 2 этой точки в подвижной системе Sn. Для этого осуществляем последовательный переход от системы Sn к системе So согласно матричному уравнению (3.26). [c.107]

При решении задач о положении звеньев механизмов чаще всего используют метод проекций Монжа, но, как показала практика, при этом дополнительно требуется знание методов решения таких пространственных задач, какие в литературе не только не решались, но и не ставились. Этот пробел призвана заполнить предлагаемая работа. [c.3]

В соответствии со сказанным выше можно решить задачу о положении максимума на кривой спектрального распределения в координатах Т, т. е. соответствующего формуле (200.1) Определяя [c.697]

Алгоритм вычисления кинематических характеристик остается общим для механизма любой степени сложности. Сначала решается задача о положениях всех звеньев. При решении этой задачи координата ведомого звена первого механизма, ведущее звено которого вращается относительно неподвижной точки, является координатой ведущего звена второго механизма. Затем определяются аналоги первого элементарного механизма по координате его ведущего звена, аналоги второго элементарного механизма по координате его ведущего звена, аналоги второго элементарного механизма по координате ведущего звена первого, скорости и ускорения всех звеньев механизма по заданной скорости и ускорению ведущего звена. [c.82]

На основании изложенного можно сделать вывод о том, что при исследовании механизмов с высшими парами можно пользоваться двумя методами первый метод основан на использовании механизма с низшими парами, эквивалентного заданному — с высшими парами, а второй — на использовании известного соотношения между угловыми скоростями звеньев высшей пары. Применение второго метода иногда затруднено тем, что при решении задачи о положениях механизма мы должны интегрированием установить закон изменения углов поворота звеньев. [c.28]

Кинематическое исследование механизмов состоит в решении двух задач 1) задачи о положениях механизмов, в которой устанавливаются зависимости переменных параметров, определяющих положения звеньев, от обобщенной координаты механизма 2) задачи о распределении скоростей и ускорений, при окончательном решении которой определяются зависимости от времени скоростей и ускорений точек механизма, а также угловых скоростей и угловых ускорений его звеньев. [c.136]

Задача о положениях сторон многоугольника может быть решена графически и численным методом. Нам придется иметь дело с двумя случаями [c.137]

В каждом из написанных уравнений содержится по три неизвестных, так что решать их раздельно нельзя. Для графического решения можно воспользоваться методом геометрических мест, аналогичным тому, которым мы пользовались при решении задачи о положениях. Однако его применение, в особенности при определении ускорений, слишком сложно, и потому на его рассмотрении мы останавливаться не будем. [c.154]

Задача о положениях т о ч к и схвата 5 сводится к определению координат этой точки в системе О, Хо, у , по извест- [c.517]

В дальнейшем повторяющиеся связи будем называть избыточными или пассивными, так как их можно удалить, сохранив при этом заданное число степеней свободы механизма. Уравнение (1.3) содержит две неизвестные величины (W и q), так как число избыточных связей в общем случае можно определить лишь путем анализа уравнений связи. Однако в некоторых простейших случаях величина W может быть получена путем непосредственного решения задачи о положениях звеньев механизма. Тогда из уравнения (1.3) находим число избыточных связей [c.37]

Применение уравнений (28.15) предполагает, что на основании решения задачи о положениях захвата получены в явном виде выражения (28.14) для обобщенных координат. Во многих случаях эти выражения оказываются достаточно сложными. Более простой алгоритм управления получается, если задавать траекторию (28.13) в виде параметрических уравнений ) [c.563]

Более сложной для решения будут задачи о положениях звеньев. Эти задачи Л. В. Ассур рассматривал только частично, хотя они имеют важное значение для решения всех задач анализа и синтеза механизмов. В самом деле, нельзя даже начинать решение задач кинематического и кинетостатического анализа без построения последовательных положений звеньев механизмов. Закономерность последовательного положения ведуш,его и ведомого звеньев механизма называется функцией положений. [c.249]

Хотя метод сходимости, использованный здесь для решения задачи о положениях, близко имитирует движения реального механизма, он имеет недостаток, заключающийся в медленности. Типичная картина такова — 200 сек на ВМ 7094 для 15 последовательных положений. [c.292]

Построение положений механизмов И класса. Порядок решения задачи о положениях механизмов совпадает с порядком присоединения групп. Так, если задано положение кривошипа AS (фиг. 53), то положение [c.11]

Для решения задачи о положениях звеньев механизма (плана механизма) должны быть заданы кннемать ческая схема механизма и функция перемещений начального звена для механизма с одной степенью свободы, или фу1п<ци 1 перемещений начальных звеньев для механизмов с несколькими степенями свободы. [c.73]

Аналитическое исследование плоских механизмов удобнее всего вести методом векторных контуров, подробно разработанным В. А. Зиновьевым. Так, для примера, показанного на рис. 5.1, удобно задачу о положениях звеньев решать, разбивая замкнутый контур AB D на два треугольника ABD и B D. Аналогично замкнутый контур AB D можно разбить на два треугольника ABD и B D. Тогда для этих контуров могут быть всегда составлены следующие векторные уравнения для контура ABD [c.113]

Задача о положениях кулачковых механизмов, у которых радиусы кривизны отдельных участков профиля кулачка заданы, решается общими приемами, изложенными выше, путем замены высших пар кинематическими цепями с низн]ими парами (см. [c.130]

В задаче о положениях мы определим в абсолютной системе координат Dxyz положе1ше осей звеньев 3, 2 (рис. 8.23) и пальца пары В (рис. 8.26). После этого несложно решится вопрос об абсолютных координатах любой точки механизма. [c.189]

Ближайшей нашей задачей будет онределеЕ1ие векторов и w. Для этой цели мы используем уравнения, являющиеся производными по времени от (8,72), (8.74) и (8.78) в задаче о положениях при определении ортовСз, 63 ига. Задача сведется к решению линейных уравнений и систем, ибо в задаче о положениях не было уравнений выше второй степени. [c.192]

Т. В задаче о положениях механизма мы вначале определим положение точки С и оси звена 2, а затем положение оси пальца пары В. После этого несложно РСН1ИТСЯ вопрос об абсолютных координатах любой точки механизма. [c.196]

Рассмотрим задачу о положениях зг5сг ьев манипулятора. Захват управляющего механизма, перемещаемого оператором, является входным звеном с пространственным движением. Это движение можно зллать с помо .цью июсти функций [c.621]

В задачу о положениях включаем определение положений звеньев в системе координат BxnfjoZo (рис. 30.15), углов относительного поворота звеньев и абсолютных координат точки на [c.622]

Рассмотрим пространственный кривошипно-нолзупный механизм (рис. 3.15). Задача о положениях звеньев механизма в общем случае включает определение шести неизвестных параметров относительного движения звеньев в цилиндрической паре — S21 и фаь в поступательной паре — 5,ю, в сферической паре — трех углов пово- [c.108]

Определение скоростей и ускорений в пространственных механизмах. Для этого необходимо дважды продифференцировать по времени уравнения, полученные при решении задачи о положениях звеньев. В результате получаются две системы линейных уравнений. Решая каждую в отдельности, находим первые и вторые производные параметров относительного двил<ення звеньев. [c.110]

При решении задачи о положениях можно воспользоваться уравнением замкнутости векторного контура AB ODA, в котором переменными параметрами являются угол Оц наклона кривошипа / к оси Axi, х , У2, 2а — проекции орта e , определяющего положение вектора шатуна, фа — угол поворота шатуна 2 как пространственного тела вокруг оси ВС и /ос — расстояние от начала координат О, устанавливающее положение ползуна 3. Таким образом, число переменных параметров механизма равно шести, а для решения задачи о положениях мы располагаем тремя уравнениями проекций замкнутого векторного контура AB OD A и одним уравнением вида (7.3), составленным для шатуна 2, т. е. всего четырьмя уравнениями. Следовательно, механизм имеет две степени свободы. Однако сейчас же можно сделать заключение если не интересоваться вращением шатуна вокруг оси ВС, которое не влияет на характер изменения остальных переменных параметров, то это вращение можно не принимать во внимание при определении положений звеньев, и тогда [c.181]

Графическое решение поставленной задачи не рассматриваем, так как оно выполняется и для плоских и для пространственных механизмов при помощи элементарных построений, известных из курса начертательной геоме.рии. Аналитическое решение задачи о положениях звеньев механизма всегда будем находить по методу преобразования координат в форме, предложенной Ю. Ф. Морошкиным ). [c.52]

Определение положений звеньев групп третьего класса. Ре-uienne задачи о положениях звеньев групп третьего класса покажем на примере трехиоводковой груниы (рис. 22,а). Разомкнув враи ательные пары С п М, получаем незамкнутые кинематические цени AB , D и Л4Е. Из условий совпадений положе- [c.65]

Указанный Ассуром метод определения положений групп, образованных плоскими открытыми цепями третьего семейства, недостаточен для групп, образованных сложными замкнутыми цепями. Решение задачи о положении таких групп покажем на примере группы IV класса (рис. 78). Разъединим пары А, В и С. Тогда при фиксированных положениях точек Е, D, F и G поводок 2 будет обладать одной степенью подвижности. Остальные звенья [c.250]

Построение положений механизмов III класса. При решении задачи о положениях механизмов III класса можно также пользоваться методом геометрических мест. В отличие от механизмов И класса у механизмов III класса этими геометрическими местами могут быть не только окружности или прямые, но и некоторые кривые более высоких порядков. Если, например, дана группа 111 класса B DEFG (фиг. 55, а) и заданы положения [c.12]

Построение положений кулачковых механизмов. Задача о положениях кулачкового механизма рассмотрена на примере механизма с кулачком 1, поступательно движущимся вдоль оси X — X (фиг. 72, а). Ведомое звено 2 этого механизма, двии<ущееся поступательно в направляющих у—у, оканчивается круглым роликом 3 радиуса г, вращающимся около оси В. [c.21]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...