Робот точечной сварки

В сварочном производстве нашли преимущественно применение роботы, перемещающие сварочные клещи для контактной точечной сварки. Это связано с более низкими требованиями к перемещению клещей между точками при контактной сварке по сравнению с перемещением электрододержателя или горелки в процессе дуговой сварки. Роботы, предназначенные для дуговой сварки, должны осуществлять непрерывное движение электрода при регулируемы величинах перемещения, скорости и ускорения. Это усложняет его конструкцию и требует значительно большего объема памяти программирующих устройств. [c.144]

Начинает проявляться тенденция отхода от универсальных роботов и усиления использования более простых агрегатов, особенно для точечной сварки — окончательной стадии сборки кузова после сварки каркаса, при которой основные элементы соединяются прихваткой. [c.37]

Промышленный робот чаще всего является манипулятором инструмента. В зависимости от назначения на руке робота закрепляют захватное устройство, сварочные клещи для точечной сварки, горелку для дуговой сварки в среде защитных газов, резак для термической резки и др. [c.329]

Получили распространение роботизированные линии сборки и точечной сварки штампосварных конструкций, в которых точечная сварка производится промышленными роботами. Основное преимущество этих линий — возможность быстрой переналадки на изготовление сварного изделия. В комбинированных комплексах вместе с промышленными роботами используют традиционные линии со встроенными многоэлектродными точечными машинами. Кузовное производство автомобильных заводов оснащено гибкими роботизированными комплексами, состоящими из нескольких роботизированных линий и включающих 100—200 промышленных роботов для точечной сварки [4, 6, 14, 15]. [c.185]

Контактные машины класса А желательно оснащать устройствами для измерения и контроля параметров режима сварки и диагностики состояния отдельных узлов машины. Получит распространение современная вычислительная техника в системах информации, контроля и автоматического управления большим количеством контактных машин. Существенно расширится применение механизированных и автоматических линий, в том числе и линий с применением промышленных роботов для точечной сварки. [c.185]

Роботизация точечной контактной сварки в автомобилестроении целесообразна при годовом выпуске порядка 50... 100 тыс. кузовов одной модели, что примерно соответствует длительности цикла более 30 с при двухсменной работе и коэффициенте использования оборудования 0,8. Важ 1ым фактором, способствующим применению роботов для точечной контактной сварки с целью исключения ручного труда, является большая масса сварочного инструмента (клещей) и мощные электромагнитные поля, возникающие вокруг токоведущих элементов вторичной цепи, отрицательно влияющие на здоровье сварщиков. Одним из наиболее серьезных требований к роботам для точечной сварки является минимизация времени перемещения от точки к точке, а это, в свою очередь, требует высоких скоростей и ускорений при перемещениях. Поэтому современные роботы развивают скорость 3...5 м/с при массе перемещаемого инструмента 50... 100 кг и повторяемости заданных положений в пределах 0,3... 1,2 мм. [c.202]

По способу осуществления относительного перемещения сварочного инструмента и изделия различают следующие роботы для контактной точечной сварки перемещающие сварочный инструмент относительно изделия, не меняющего своей ориентации или меняющего ее периодически (подавляющее большинство) удерживающие изделия на протяжении всей операции и перемещающий его относительно электродов после сварки каждой точки или группы точек, выполняя последовательную подачу различных участков изделия под электроды выполняющие загрузку заготовок (по отдельности или собранных под сварку) в сварочную машину и выгрузку изделия после сварки. [c.204]

Наиболее распространенными роботами для контактной точечной сварки являются роботы фирмы КУКА (Германия) и аналогичные им отечественные роботы типов ПР 601/60 и [c.204]

Промышленные роботы позволяют обеспечить достаточно высокую производительность и точность позиционирования ( 1—3 мм) и применяются в основном для обслуживания технологического оборудования (например, прессового) или непосредственно для производства технологических операций (например, сварки или окраски). В последнем случае захват промышленного робота оснащается исполнительным элементом (клещами для точечной сварки и др.). Важной особенностью промышленных роботов является их самообучение — способность после однократной демонстрации рабочего цикла повторять последний с высокой производительностью и точностью. [c.188]

Точечную сварку широко используют для изготовления штампосварных конструкций. Толщина свариваемых металлов в среднем составляет 0,5—8 мм. Для осуществления точечной сварки все более широкое использование получают сварочные роботы. [c.418]

В массовом производстве для точечной сварки наряду с многоэлектродными машинами применяют универсальные манипуляторы — роботы. Робот перемещает в пространстве клещи (со встроенным или вынесенным трансформатором), подводя их к месту сварки. Робот обладает памятью и его можно обучать (переналаживать) для сварки узлов различных размеров и формы. [c.76]

Роботы промышленные для контактной точечной сварки. Основные параметры и размеры [c.462]

Промышленные роботы для точечной сварки, подачи деталей, загрузки станков, окраски распылением и т.п. [c.21]

Промышленный робот-это универсальная программируемая машина, обладающая определенными антропоморфными свойствами. Наиболее типичной антропоморфной - или человекоподобной - характеристикой робота является наличие у него руки. Этот факт вместе с возможностью программировать робот делает его приспособленным к исполнению разнообразных производственных заданий, включая загрузку станков, точечную сварку, окраску распылением и сборку. Робот можно запрограммировать на выполнение последовательности механических движений, которую он способен повторять снова и снова, пока его не перепрограммируют на какую-нибудь другую работу. [c.256]

Согласно терминологии, принятой в робототехнике, рабочий орган можно определить как устройство, прикрепленное к запястью робота с целью вьшолнения специального задания. Этим заданием может быть перенос детали, точечная сварка, окраска распылением или любая из широкого множества других функциональных операций. Возможности робототехнической системы здесь ограничиваются только воображением и изобретательностью инженеров, занимающихся ее конструированием и применением. (Некоторые ограничения могут также накладываться в связи с экономическими соображениями.) Рабочий орган-это специализированный инструмент, позволяющий роботу выполнять конкретную работу. Обычно он специально создается для такой работы либо пользователями, владеющими роботами, либо производителями, продающими их. Многие производители роботов имеют инженерные группы, которые проектируют и изготавливают рабочие органы или же консультируют своих заказчиков по вопросам конструирования рабочих органов. [c.274]

Обслуживание сварочных процессов-очень важная область применения промышленных роботов. Эти применения логично разделить на две основные категории точечную сварку и дуговую сварку. [c.289]

Точечная сварка представляет собой процесс, в котором металлические детали (листы или пластины) сваривают друг с другом в отдельных точках путем пропускания большого тока через обе детали в точках контакта. Процесс точечной сварки осуществляется с помощью электродов, прижимающих детали друг к другу, и подводящих ток к точке контакта. Типичная пара электродов имеет вид щипцов или клещей, которые можно удобно укрепить на запястье большого робота в качестве его рабочего органа. Используя такую сварочную головку , как иногда называют этот электродный механизм, робот осуществляет точечную сварку в такой последовательности [c.289]

Рис. 60. Роботы для точечной сварки

Пальцы руки каждого робота на сварочных постах представляют клещи для точечной сварки, которыми робот сваривает по нескольку точек, доступных с данной позиции. На рис. 165 приведены три сварочных поста, обслуживаемые роботами на конвейерной линии сборки кузовов автомобилей. [c.272]

Рис. 110. Схема расположения роботов при точечной сварке правой и левой сторон кузова автомобиля

Робот может двигаться в прямоугольных (рис. 108, г), цилиндрических (рис. 108, 5) и полярных (рис. 108, е) координатах. Простейший сварочный робот, используемый для точечной сварки, оснащается сварочной головкой, соединенной с консолью. Консоль в свою очередь [c.136]

Первые роботы действовали по принципу обучение—повторение без использования текстовых языков программирования. Этот способ был приемлем для реализации таких операций, как окраска распылением и точечная сварка, где единожды определенное задание исполнялось с многократным повторением. [c.132]

Рис. (5.3. Робот для дуговой точечной сварки с электромеханическим тактильным датчиком поиска базовых точек для дуговой точечной сварки

Захватный орган обеспечивает захват и удержание перемещаемых деталей. Так как робот может работать с различными по форме и размерам деталями, захваты в большинстве случаев выполняют быстросменными. Исполнительные механизмы так же являются сменными элементами робота. В каждом конкретном случае их выбирают в зависимости от выполняемой работы. Пример такого механизма для точечной сварки представлен на рис. 221, а и для покрытия при помощи распылителя — на рис. 221, б. [c.245]

В сварочном производстве роботы нашли преимущественное применение при контактной точечной сварке в следующих случаях [c.347]

В отличие от точечной сварки, когда промышленный робот берет на себя чисто физический труд по перемещению сварочных клещей, при дуговой сварке его движения определяются самим технологическим процессом сварки. Роботы, предназначенные для дуговой сварки, должны осуществлять непрерывное движение электрода при регулируемых величинах перемещения. Это усложняет его конструкцию и требует значительно большего объема памяти программирующих устройств. [c.348]

Во второй главе рассмотрены в качестве объекта автоматизации процессы сварки, которые необходимо в первую очередь автоматизировать с помощью промышленных роботов контактная и дуговая точечная сварка, дуговая и электроннолучевая сварка. [c.5]

Допустимое смещение кромок при дуговой сварке промышленными роботами 84 Дробеструйные и дробеметные аппараты 43 Дуговая сварка элементов конструкции с помощью роботов 82 Дугокоитяктная точечная сварка стропильных ферм 227 [c.389]

Применение робототехники - универсальный путь автоматизации сварочной технологии не только в серийном, но и мелкосерийном производстве, так как при смене изделия можно использовать тот же робот, изменяя лишь его программу. Роботы позволяют заменить монотонный физический труд, повысить качество сварных изделий, увеличить их выпуск. Один робот может заменить труд четырех человек. При изготовлении сварных изделий следует иметь в виду, что сравнительно просто применять роботы для контактной точечной сварки на-хлесточных соединений, сложнее - для электродуговой сварки угловых и тавровых соединений и крайне сложно - для электродуговой сварки стыковых соединений. [c.323]

В качестве сварочного инструмента в роботах чаще всего применяют сварочные клеШи и пистолеты. Сварочные клещи обычно имеют одну пару электродов, но для сварки симметричных деталей используют сдвоенные клещи с двумя парами электродов, иногда даже с механизмом для автоматического изменения расстояния между этими парами. Для увеличения производительности робота иногда необходимы встроенньье клещи — с тремя парами электродов. В клещах всех типов усилие сжатия электродов замыкается в этом механизме и на робот не передается. Поэтому полезные усилия, развиваемые роботом для контактной точечной сварки, 600... 1000 Н. [c.204]

В специализированном роботе JK-P6 для точечной сварки фирмы Бизияк и Карру (Италия) сварочный трансформатор и вторичный сварочный контур встроены в руку робота. В этом роботе (рис. 3.3) кабели к клещам 4 проложены внутри полой руки 2 Для устранения их скручивания при повороте кисти одно- [c.205]

Конструкция сварочного инструмента для роботизированной контактной точечной сварки зависит от способа подвода тока и может быть с двухсторонним или односторонним подводом сварочного тока. К сварочному инструменту с двухсторонним подводом тока относятся все виды сварочных клещей. Сварочные клещи со сварочным трансформатором применяют в частности с роботом ПР 601/60 (161/60).К сварочному инструменту с односторонним подводом тока относятся полуклещи и сварочные пистолеты (цилиндры), которые применяют, например, с роботом ПР 250/500. [c.208]

Отход от принципа постоянства технологических баз нарушает однотипность сбороч-ньк приспособлений на различных РТК сборки одного изделия, что ведет также к снижению собираемости деталей и безотказности сборки. Другие детали изделия, подаваемые в зону сборки рабочим органом робота, могут иметь погрешности положения в результате погреш ности позиционирования рабочего органа робота и погрешности захвата. Последняя, в свою очередь, зависит от точности изготовления захватного устройства и погрешности исходного положения детали в ячейке кассеты (магазина). Со временем эксплуатации робота погрешности позиционирования и захвата возрастают в результате его изнашивания. При отдельных видах соединений (точечной сварке, спайке, склеивании) рассмотренные пофешно-сти положения присоединяемых деталей снижают качество изделий. Их величину в каждом конкретном случае приходится регламентировать и обосновывать, исходя из предъявляемых к изделию технических требований. При выполнении соединений типа вал-втулка эти погрешности вызывают отказы в работе робота из-за большого смещения осей сопрягаемых поверхностей. [c.758]

В роботизированном производстве целесообразен переход к моноблочным конструкциям изделий, в которых отдельные детали объединяются в одну и притом не обязательно более сложную деталь. Это уменьшает объем механической обработки, узловой и общей сборки изделия. Созданию моноблочных конструкций способствует развитие и использование прогрессивных методов выполнения заготовок. Не все виды соединений удобны для роботизированной сборки. Робот как сборочная машина не способен развивать большие усилия, необходимые для запрессовки. Собираемый узел при этом необходимо передавать на смежно распо юженный пресс, что усложняет процесс сборки. Выполнение болтовых соединений менее удобно, чем винтовых. Точечная сварка в роботизированном нроизводстве осуществляется легче, чем склепывание. Допо1(нигельные устройства (сменные вальцовки, прессующие устройства, встроенные в сборочные приспособления сменные резьбозавертывающие установки и др.), расширяют технологические возможности роботов. [c.320]

Отход от принципа постоянства технолог ических баз нарушает однотипность сборочных приспособлений на различных РТК сборки одного изделия, что ведет также к снижению собираемости деталей и безотказности сборки. Другие детали изделия, подаваемые в зону сборки рабочим органом робота, могут иметь погрешности по.иожения в результате погрешности позиционирования рабочего органа робота и погрешности захвата. Последняя, в свою очередь, зависит от точности изготовления захватного устройства и погрешности исходного положения детали в ячейке кассеты (магазина). Со временем эксплуатации робота погрешности позиционирования и захвата возрастают в результате его изнашивания. При отдельных видах соединений (точечной сварке, спайке, склеивании) рассмотренные погрешности положения присоединяемых деталей снижают качество изделий. Их величину в каждом конкретном случае приходится регламентировать и обосновывать, исходя из предъявляемых к изделию технических требований. При выполнении соединений типа вал-втулка эти погрешности вызывают отказы в работе робота из-за большого смещения осей сопрягаемых поверхностей. На практике применяют упругие компенсаторы, позволяющие выполнять сборку соединений вал - втулка с большими смещениями (порядка 1-1,5 мм) осей. Устройство монтируется на руке робота его применение повышает безотказность работы РТК и позволяет снизить требования по точности позиционирования. Другой путь устранения данного недостатка - применение адаптивных устройств со специальными датчиками и системы обратной связи, обеспечивающей собираемость при больших смещениях сопрягаемых деталей. [c.321]

Контактно-точечная сварка применяется при ремонте кузовов и кабин для сборки панелей в сборочные единицы, которые затем целиком присоединяются к корпусу. При точечной сварке соединение панелей выполняется внахлестку с помощью машины МТПП-75. Ширина отбортовки кромок устанавливается исходя из минимального расстояния от центра сварочной точки до края. При сварке двух деталей расстояние до края должно быть равно двум диаметрам точки, а при сварке трех деталей — четырем диаметрам. В случаях, когда невозможен двусторонний подход электродов к месту соединения, могут быть использованы однополюсные распорные пистолеты, присоединенные к трансформатору передвижных сварочных устройств. Повышение проч изводительности процесса контактноточечной сварки панелей кузовов, кабин и оперения осуществляется путем использования роботизированных комплексов. Однако применение роботов связано с большими затратами, поэтому они могут быть использованы только для сварки панелей или сборочных единиц кузовов, которые при КР заменяются в обязательном порядке. [c.244]

Из промышленных роботов США следует отметить следующие Юнимейт , предназначенный для работ, связанных с литьем под давлением, штамповкой, ковкой, точечной сваркой (имеет сменные схваты) Версатран , который имеет элементы сканирования и может выбирать нужные по толщине конфигурации заготовок Велдотрон , который служит для погрузочно-разгрузочных работ и производит клеймение деталей. [c.80]

В роботизированных комплексах для точечной сварки клещи закрепляются на кисти робота. В этом случае целесообразно использовать источник питания с промежуточным звеном повышенной частоты и выпрямлением тока во вторичной цепи, позволяющий значительно уменьшить массу и габаритные размеры сварочного трансформатора. Крепление и механизм клещей должны позволять сварочным электродам при их перемещении самоустанав-ливаться относительно кромок свариваемого изделия. [c.373]

Наконец, при изготовлении кузовов применяется робот ZIS986 для точечной сварки. За 50 с он одновременно приваривает опоры амортизаторов к обоим кожухам задних полуосей в 30 точках. [c.18]

В ПОЗИ1ЩОННЫХ системах осуществляется управление движениями робота от одной точки, определяющей пространственное положение руки, до другой. Каждая точка при программировании заносится в память управляющего устройства и затем воспроизводится во время рабочего цикла. На траекторию перемещения рабочего органа при переходе из данной точки в следующую особого внимания не обращают. Роботы с позиционным управлением вполне пригодны для выполнения определенных видов производственных операций, таких, как загрузка и разгрузка станков, точечная сварка, действия типа взять и переместить . [c.263]

Рис. 11.3. Применение роботов Unimate модели 4000 для точечной сварки на линии изготовления автомобилей. (Фотография предоставлена фирмой Unimation, In .)

Точечная сварка превратилась в одну из самых широких областей применеш1я промышленньк роботов, особенно в автомобилестроении. Первые роботы для точечной сварки были установлены в конце 1960-х годов на предприятиях по производству автомобиля модели Vega. В настоящее время почти все производители автомобилей используют роботы для точечной сварки кузовов. Парк роботов, применяемых для такой цели, насчитывает свыше 1200 штук. Другие виды применений роботов для точечной сварки-это изготовление рам мотоциклов и велосипедов, кабин грузовиков и различных других вспомогательных изделий в автомобильной промышленности. [c.290]

На рис. 11.3 показана линия для сварки кузовов автомобилей, где точечная сварка автоматически вьшолняется роботами Unimate модели 4000. Роботы внесли принципиальные изменения в процесс изготовления автомобилей. Иллюстрацией этого служит следующий конкретный пример. [c.290]

На участке, где используется в общей сложности 36 роботов для точечной сварки кузовов автомобилей, достигнута производительность 7-5 машин в час. На этой линии изготавливаются два различных типа кузовов седан с четырьмя дверьми и купе с двумя дверьми. Управление всей системой осуществляет программируемый контроллер, следящий за тем, какие типы кузовов находятся на различных рабочих сташщях, что позволяет каждому роботу выполнять именно ту последовательность сварочных операщ1Й, которая соответствует данной модели автомобиля. [c.291]

Роботы а клещами используют при точечной сварке узлов автомо" биля (до 60 точек в минуту с точностью 1 мм) и других листовых конструкций, позволяя более полно и производительно использовать сварочное оборудаванш. [c.135]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...