Группы Определение скоростей точек звеньев

ОПРЕДЕЛЕНИЕ СКОРОСТЕЙ ТОЧЕК ЗВЕНЬЕВ ДВУХПОВОДКОВЫХ ГРУПП [c.92]

На рис. 3.16, а изображена двухповодковая группа, поводок которой образует поступательную кинематическую пару со звеном 4, а звено 2 образует вращательные пары В и С. Для определения скорости точки с можно записать следующие уравнения [c.81]

Как известно из теории плоско-параллельного движения твердого тела, для определения линейных скоростей точек звеньев 2 3 достаточно определить скорость общей точки на звеньях 2 кЗ. В качестве такой точки выбираем точку, совпадающую с центром С средней вращательной пары группы. [c.22]

В том случае, если в механизм входит трехповодковая группа, для определения скоростей точек ее звеньев следует применять метод ложных положений картины относительных скоростей или особые точки Ассура. [c.25]

Таким образом, введение точки Ассура для трехповодковой группы приводит к таким же уравнениям, как и в случае кинематического исследования механизма, составленного из Диад. После определения скорости точки Ассура легко определить скорость точки D, а при помощи картины относительных скоростей — скорости остальных точек звена DBF. [c.32]

Рассмотрим теперь вопрос об определении скоростей и ускорений методом особых точек для тех групп, в состав которых наряду е вращательными парами входят также и поступательные пары. Пусть, например, дана группа III класса с тремя поводками и с двумя поступательными парами ЕяС (рис. 281), у которой известны скорости точек В и О, скорости всех точек звена 2 и угловая скорость ш . Для определения особых точек звена 7 можно поступить следующим образом. Через точку В проводим прямую, перпендикулярную к оси х — х направляющей, принадлежащей звену 4. Далее, через точку Е проводим прямую, перпендикулярную к оси у—у направляющей, принадлежащей звену 2. Точка 5, пересечения этих двух прямых и определяет первую особую точку звена 7. Другая особая точка может быть найдена на пересечении прямой, проходящей через Точку В и перпендикулярной к оси х — х, с направлением СО поводка 6, и, наконец, третья особая точка 5а может быть определена на пересечении прямой, проходящей через точку перпендикулярно к оси з —у, с направлением СО поводка 6. [c.191]

Порядок определения ускорений точек звеньев двухповодковых групп тот же, что и порядок определения скоростей. [c.99]

Теорему используют при определении скоростей точек групп первого класса с числом поводков больше двух, при этом кратность применения ее соответствует числу трехшарнирных звеньев в группе. Покажем ее применение при определении скоростей точек трехповодковой группы (рис. 4.27, а), скорости центров шарниров D, Е и F которой заданы. [c.110]

Построение планов скоростей для звеньев 6—7 третьей присоединенной группы. Для определения скорости точки G используем векторное уравнение Vq = Vp v p и условие Vq уу. Через точку f проводим прямую, перпендикулярную к GF, а через полюс р — прямую, параллельную уу до пересечения их в точке g. Вектор pg изображает скорость Vq [c.94]

При определении ускорений группы П класса первого вида известны векторы йв и полных ускорений точек В w D (рис. 4.18, а). Кроне того, план скоростей группы предполагается построенным, и, следовательно, можно считать известными скорости всех звеньев группы. Для определения ускорения ас точки С, как и для определения скорости г с точки С, рассматриваем ее движение как сложное, состоящее из переносного поступательного со скоростями и ускорениями точек В и D и относительного [c.83]

Для определения ускорений группы II класса второго вида поступаем аналогично решению задачи о скоростях, т. е. предполагаем, что известны ускорение точки В (рис. 4.20, а) и ускорения всех точек звена 4, а следовательно, и его угловое ускоре- ние 4. Со звеном 4 скрепляем плоскость S и находим на этой плоскости точку С4, совпадающую в данном положении с точкой С (рис. 4,20, а). Известными являются векторы ав и ас, ускорений точек В и С4. [c.88]

Задача об ускорениях группы III класса стремя поводками решается аналогично задаче о скоростях. Здесь, так же как и для определения скоростей, пользуемся особой точкой S, на звене 7 (рис. 4.26, а). В качестве такой точки может быть выбрана любая из трех особых точек. Построение ускорений всех точек группы может быть выполнено следующим образом. Выбираем на плоскости произвольную точку я (рис. 4.26, в) за полюс плана ускорений и откладываем от нее отрезки л6, лс и лс1, изображающие в масштабе ц,, ускорения а , йс и Дд точек В, С uD. Ускорение as, особой точки Si определится из уравнений [c.98]

При определении скоростей и ускорений точек в случае двухповодковой группы, в которой концевые кинематические пары — вращательная и поступательная, используют соотношения для сложного движения точки и плоского движения звена. [c.81]

Для составления векторных уравнений для двухповодковой группы из звеньев 4 а 5 рассматривают сложное движение ползуна 4 т. е. движение точки F на звене 4 относительно точки Е на звене 3, положение которых в рассматриваемый момент совпадает. Для этих двух точек и Ел, принадлежащих разным звеньям, записывают следующие векторные уравнения для определения скоростей [c.84]

Для построения планов скоростей и ускорений механизма необходимо иметь план механизма при определенном положении начального звена, угловую скорость и угловое ускорение этого звена. Построив планы скоростей и ускорений механизма, можно определить угловые скорости и ускорения всех его звеньев и линейные скорости и ускорения отдельных точек звеньев. Планы скоростей и ускорений строят для каждой из структурных групп, из которых составлен механизм, а для этого необходимо [c.38]

Рассмотрим применение аналитического метода замкнутых векторных контуров к задачам определения траекторий точек, скоростей и ускорений звеньев и точек звеньев плоских механизмов с низшими парами. Всю схему механизма можно рассматривать как состоящую из ряда замкнутых векторных контуров, каждый из которых характеризует присоединенную структурную группу совместно с исходным механизмом. Для каждого контура составляют векторные уравнения замкнутости. Проектируя векторы на оси координат, получают уравнения в скалярном виде. [c.43]

Далее переходят к определению скоростей и ускорений двухповодковой группы 4—5), у которой известны скорости и ускорения точек Е звена 4 а F звена 5 (up = Q-, ар = 0). Целесообразно рассмотреть связи точки (принадлежащей звену 4 и совпадающей в данный момент с точкой F ) с точками Е и F . [c.90]

Из изложенного следует, что для определения скоростей структурной группы достаточно решить векторное уравнение, определяющее скорость элементов средней кинематической пары группы для определения скоростей любых других точек звеньев группы надо в плане скоростей найти точки, подобные тем точкам звеньев, для которых определяется скорость. [c.214]

Переходим к определению скоростей звеньев группы пятого вида. Скорость центра вращательной пары являющейся внешней для группы 4—5, равна скорости точки Пд звена 3. Последняя легко определяется из подобия плана относительных скоростей плану звена [c.27]

Порядок определения особых точек для тех групп 111 класса, в состав которых входят также и поступательные пары, таков. Пусть, например, дана группа с двумя поступательными парами Е и С (фиг. 70 , у которой известны скорости точек В и D к скорости всех точек направляющей JI—у. Для определения особой точки 5] звена EGF поступают еле дующим образом. Через точку В проводят прямую, перпендикулярную к направляющей X — X. Далее через точку F проводят прямую, перпендикулярную направляющей у—у. Точ- [c.20]

При заданных положениях, скоростях и ускорениях (или их аналогов) внешних пар группы Ассура и для одного определенного варианта сборки установить, существует ли этот вариант сборки. При положительном решении найти положения звеньев группы, координаты отдельных точек этих звеньев, значения критериев передачи, угловые скорости и угловые ускорения звеньев, скорости и ускорения отдельных точек этих звеньев (или их аналоги). [c.403]

Определение скоростей и ускорений точек звеньев механизмов, в которых задается относительное движение звеньев, не может быть выполнено методами, разработанными для механизмов, укладывающихся в классификацию Ассура. В случае задания относительного движения звеньев не представляется возможным разделить механизм на статически определимые группы, следовательно, нельзя распространить на них и приведенные выше методы определения скоростей и ускорений. [c.35]

Определение скоростей и ускорений групп II класса может быть сделано одним из методов, изложенных в главе пятой. Наиболее распространенным методом исследования является метод планов скоростей и ускорений ( 26). Так как механизмы II класса образованы последовательным присоединением групп, то изложение метода планов удобно вести применительно к различным видам групп II класса. Аналогично задаче о положениях механизма известными будут скорости и ускорения тех элементов звеньев, входящих в кинематические пары, которыми присоединяется группа к основному механизму. Определению будут подлежать скорости и ускорения отдельных точек группы и угловые скорости и ускорения звеньев. [c.163]

При определении ускорений группы 1 класса первого вида известны векторы и полных ускорений точек В я О (рис. 270, а). Кроме того, план скоростей группы предполагается построенным, и следовательно, можно считать известными скорости всех звеньев группы. [c.166]

Т. Аналогично задаче об определении скоростей группы II класса третьего вида при определении ускорений этой группы заданными являются векторы ускорений и точек В я В (рис. 274, а). Находим на плоскости 5, принадлежащей звену 2 точку В , совпадающую в данный момент с точкой В звена 3. Тогда дад вп еделения ускорения точки О имеем уравнение [c.174]

Рассмотрим, как строятся планы скоростей и ускорений, когда группа содержит поступательную пару, например, в состав группы II класса второго вида (рис. 4.19, а) входит одна поступательная пара D и две последовательно расположенные вращательные пары В и С. Звено 2 входит во вращательную пару В со звеном 1, принадлежащим основному механизму, а звено 3 входит в поступательную пару D со звеном 4, принадлежащим основному механизму. Известными являются вектор скорости Vb точки В и векторы скоростей всех точек, принадлежащих звену 4. Следовательно, известна и угловая скорость СО4 этого звена. Звено 3 скользит по оси X — X направляющей, принадлежащей звену 4. Представим звено 4 в виде плоскости S и обозначим точку плоскости S, совпадающую для заданного положения с точкой С, через С4. Вектор скорости i точки С4 как принадлежащей звену 4 известен. Тогда для определения Vq — вектора скорости точки С — необходимо совместно решить два векторных уравнения [c.90]

Двухповодковые группы с двумя поступательными парами. При двух поступательных парах в группе необходимо прежде всего ввести условные направляющие, проходящие через центр шарнира с тем, чтобы представилось возможным составить совместные уравнения для определения скорости искомой точки. Так, например, для группы звеньев 1 я 2 (рис. 4.14) введем направляющую для звена 8, проходящую через точку В и параллельную заданной направляющей тогда для точки В можно написать два уравнения типа (4.3), рассматривая ее движение сначала относительно точки Л, а затем относительно точки [c.95]

Рассмотрим теорему, положенную в основу метода ложных положений картины относительных скоростей и ускорений, применяемого для определения скоростей и ускорений точек звеньев групп Ассура первого класса третьего и более высоких порядков. [c.109]

Предположим, что имеется механизм, в состав которого входит группа И класса И порядка И1 модификации. Такой механизм носит название кулисного (рис. 14, а, б). Бели задан закон движения кривошипа ОА, можно определить скорость точки А Уд = 0ii4. Задача сводится к определению скоростей точек звеньев при заданном векторе Уд. Условимся, что точка С, совпадающая на рисуике с точкой А, принадлежит кулисе (звено ///). Определи скорости точек группы методом планов скоростей. От полюса р в избранном масштабе откладывается вектор скорости Уд. Точка А, являющаяся центрам кулисного камня II, совершает сложное движение [c.16]

Вот при решении задачи об определении скоростей точек механизма для его мгновенного положения и вводится методика Ассура. Перефразируя одно известное выражение, можно сказать, что построение планов (или картин, как их обычно называет Ассур) скоростей является пробным камнем для его теоретических изысканий. В самом деле, механизмы первого класса второго порядка, по классификации Ассура, для которых фактически был разработан этот метод и которые составляют абсолютное большинство всех известных до настояш,его времени механизмов, образуются наслоением на кривошип сильвестровых диад, т. е. двухповодковых групп. Следовательно, положение каждой новой точки механизма зависит от положения тех двух звеньев, которые соединяются в искомой точке. Сами же звенья определяются в своих положениях своими связями с известными точками механизма, в том числе с точками неподвижного основания. [c.126]

Рассмотрение этого метода начнем с задачи об определении скоростей и ускорений для шарнирной трехповодковой группы. В этом случае скорости и ускорения центров внешних шарниров А, В и С, которыми трехповодковая группа присоединяется к звеньям механизма, известны (рис. 104, а). Требуется определить скорости и ускорения точек D, Е я F— исследуемой rpynnia. Продолжаем направления поводков BE и F до пересечения их в точке S. Пусть точка 5 принадлежит базисному звену DEF. Тогда скорость ее определяют из уравнений [c.84]

Рассмотренный пример дает все необходимые сведения для построения планов скоростей любых плоских механизмов, в состав которых входят только двухзвенные группы. Это утве )Ж дение основано на том, что в этих механизмах для определения скоростей используются лишь два типа уравнет й уравнение (2.23) для точек, лежап1,их на одном звене, и уравнение (2.27) для совпадающих точек на звеньях, образующих поступательную пару. [c.76]

Ниже рассмотрена задача определения скоростей и ускорений МВК третьего вида на примере механизма пятого класса (рис. 4.2.4), где ведущее звено 1 вращается с угловой скоростью 041 и угловым ускорением еj. Примем поводок 5 за условно ведущее звено и зададимся ложными угловой скоростью Ш5 и угловым ускорением 85. Тоща рассматриваемый механизм имеет структурную формулу /(5) -у К(3, 4,. .., 11) -> 77(2, 1), т.е. он распадается на рассмотренный выше механизм Ассура пятого класса, к бесповодковому звену которого присоединена двухповодковая группа. Исходя из вспомогательной точки Q4 > [c.455]

В случае замены одного из щарнироз поступательной парой (см. рис. 1.23,6) точка С должна быть взята из направляющейпо которой перемещается пол-зушка, а скорость относительного движения вс направлена параллельно направляющей. Уравнения для определения скоростей остаются теми же, что и для двухповодковой группы с тремя шарнирами. Индексы у букв планов положений диад указывают, к какому из звеньев относится точка. На планах скоростей и ускорений эти индексы опущены. [c.23]

П.аоскость 5, принадлежит звену 1, а плоскость 54 звену 4. Отмечаем на этих плоскостях точки С, и С4, совпадающие в данный момент с точкой С группы. Векторы и скоростей точек С, и являются известными. Тогда уравнения для определения скорости будут такими [c.176]

Определение скоростей промежуточных точек звеньев этих групп облегчается тем, что йзвестны угловые скорости звенья. Так, например, для группы рис. 4.14 щ = щ = а для группы рис. 4.15 ( 1 = (О, и ( 2 = (0 . Поэтому для вычисления скоростей любых точек звеньев группы достаточно определить скорость только одной из этих точек, например точки В. Затем, вычислив по известной угловой скорости звена скорость относительного дв1шения промежуточной точки относительно точки В, легко произшп и сложение векторов и этим самым найти абсолютную скорость промежуточной точки звена. [c.96]

Для кинематического исследбвания механизмов первого класса высших порядков, кроме метода ложных положений картины относительных скоростей и ускорений, применяют также особые точки Ассура на трехшарнирных звеньях, позволяющие определение скоростей и ускорений групп первого класса высших порядков производить теми же методами, что и для двухповодковых групп. [c.111]

Энциклопедия по машиностроению XXL

Оборудование, материаловедение, механика и ...